Experimental Drive Plattform

  • So, hier kommt schon einmal die erste Iteration von meinem Beetleweight und nein, das ist kein Knick in der Optik. Es sind keine Räder.

    Nachdem ich in der Vergangenheit schon mit Swerve-drive (zu kompliziert) und auch Omniwheels experimentiert habe und beides für Bots als unzureichend bzw. zu anfällig empfunden habe,

    hat mir das Spielen mit meinen Nichten und Neffen dann den Ball ins Feld gerollt... Tatsächlich habe ich jetzt nach 3 Monaten tüfteln und Material zusammen suchen, endlich ein Setup für den ersten Prototypen.


    Die Idee hatten vor Jahren schon andere, es ist nur nie bei den Bots angekommen hier mal ein Beispiel Video von ein paar college Kids... Für einen Moment dachte ich wirklich es wäre meine :grinning_squinting_face: Mein Prototyp wird aber Invertible und benutzt anstatt omniwheels Transfer Roller Units.


    Es funzt, ist stabil (wie genau werde ich herausfinden), hat Grip und benötigt in der Tat nur 3 Motoren für 360° Beweglichkeit. Der RF-Nano wird hierfür besonders benötigt.


    Mehr dazu wenn endlich alles eingetrudelt ist (nach china new year :winking_face:)


    Waffen sieht man keine, weil es bei dem Prototypen absolute Nebensache ist. Der sieht von beiden Seiten absolut gleich aus. Kann man einen Pusher oder Lifter dran bauen.

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    Hab' mir das Video jetzt ein paarmal angesehen. Aber leider wird immer dann die Szene ausgeblendet, wenn es interessant wird.


    Hab' ich das richtig verstanden, dass bei dem Balldrive die "Überlagerung" von den zwei Bewegungsrichtung an dem runden Rad erfolgt? Also der Motor in der Mitte wirkt auf alle vier "Bälle" für vorwärts und rückwärts. Die Kraftübertragung auf dem Ball ist in dem Video für mich nicht erkennbar. (Ich vermute das daher mal). Über den "heckseitigen" Motor erfolgt dann die Lenkrichtung auf alle vier Räder über die sichtbaren "Omniwheels". Korrekt?


    Nachdem die Überlagerung von zwei Drehrichtungen jeweils an der Kugel stattfinden muss, erfolgt also hier der "Schlupf"?

    Im Video sieht's gut aus. Problem dürfte nach meiner Einschätzung sein, dass die Andruckkraft von den acht Rollen auf die vier Kugeln überall gleich sein muss. Sonst wird die Geradeausfahrt bzw. Lenkung schon eine sportliche Herausforderung.


    Was erschwerend für den Einsatz in der Arena hinzukommt: Abrieb vom Arenaboden (=Holzstaub und Sägespäne). Die Kugeln werden damit ziemlich verschmutzt und die Kraftübertragung kann nicht mehr homogen erfolgen. Als "Pusher" also ein bißchen problematisch. Egal....


    ... mir gefällt die Idee! In der Sportsmann-Klasse garantiert Erfolge bzgl. der Wendigkeit.


    Früher hatten wir bei den MMMs auch noch die Zeit, Hockey zu spielen. Also alle Bots, die noch fahrfähig waren, in die Arena. Zwei Mannschaften. Hat echt Spaß gemacht. Der Gag war, dass kein Bot so richtig fähig war, als Torwart eingesetzt zu werden. (Links/rechts/vor/zurück). Das wäre jetzt die Chance.... :winking_face:

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    Ich meine mich zu erinnern letzte(?) Saison hatte einer bei battlebots auch drei Kugeln statt räder.

    Funktionsweise wohl etwas anders, aber zumindest auch kugeln und die Idee in alle Richtungen zu fahren.

  • Ich meine mich zu erinnern letzte(?) Saison hatte einer bei battlebots auch drei Kugeln statt räder.

    Funktionsweise wohl etwas anders, aber zumindest auch kugeln und die Idee in alle Richtungen zu fahren.

    Meinst du Triple Crown? Das war eine Ringaufhängung für Räder. Ein Konzept an dem ich mich dumm und dusselig geplant habe bevor es noch auf dem Reißbrett verworfen wurde. Viel zu anfällig und wenn man Triple Crown Performance anschaut, dann bestätigt sich das nur. Viel zu filigran :grinning_face_with_smiling_eyes:

  • Ist ja im Prinzip das System von den alten Kugelmäusen. Dürfte also genauso anfällig gegen Verschmutzung sein.

    Ohne was schlechtreden zu wollen, aber ich glaube nicht, dass das zuverlässig funktionieren wird.


    LG

    -Michael

    Deshalb wird ja auch getestet :smiling_face: Die Bälle werde ich mit PU-Gummi gießen (Copperhead hat gezeigt wie gut das funktioniert) und dann Styroporkerne testen (Gewichtseinsparung). Da bin ich gespannt wie stark ein Einschlag von 300joule auf die Struktur wirkt.

    Die Laufrollen und Transfer Roller werden spannend. Besonders bei den aktiven Laufrollen zur Kraftübertragung würde ich ungerne so etwas wie einen Andrückmechanismus verwenden, da es zusätzliche Komplexität bedeuten würde. Ich kann mir aber vorstellen, das bei den Transfer Rollern, welche ja passiv sind, eine Federbettung gut möglich ist. Ich kann mich an dieser Stelle auch nur bei den ganzen Erfahrenen bedanken :smiling_face: An die Sägespäne hatte ich gar nicht gedacht. Ich plane dafür erstmal einen kleinen Bürstenring um die Öffnung ein. Den Rest werde ich dann bei den Testdurchläufen sehen.

  • In der Tat habe ich sehr lange gesucht und das Video am Ende Frame für Frame abgespielt.

    Ich habe es dann mit einfachen mitteln und Gestänge ohne Antrieb nachgebaut. Ein Motor in der Mitte treibt über Ketten zwei Gestänge mit Rollen für die "Seitwärtsbewegung" an und die "Vor- und Rückwärtsbewegung" findet dann über zwei Motoren je Seite in einem fast schon konservativen Drive Setup statt nur das in diesem Fall ein Omniwheel von oben den Andruck und die Kraftübertragung übernimmt. Ich habe mal Bilder von verschiedene Versuchsaufbauten beigefügt.

    Dank der legitimen Einwände die hier aufkamen, werde ich auch erstmal nur einen "Standard" Drive Modul Testen und das "Invertible" weglassen.

    An Spinner habe ich bei meiner Planung und der Auswahl von Teilen gedacht aber die Sägespäne habe ich völlig übersehen. Mal schauen wie weit ich mit einem Bürstenkranz komme. Dann wird der ultimative Test wohl eher der Sägespäneberg neben unserer Tischkreissäge :grinning_squinting_face:

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    aber die Sägespäne habe ich völlig übersehen

    Das war noch die Erfahrung von den allerersten Bots in unserer Gemeinschaft. Da waren noch so "Sesselrollen" ausprobiert. Also geschlossene Gehäuse mit einer unteren Öffnung für die Kugel.

    Nach ein paar Runden in der Arena hatte sich soviel Staub in der Sesselrolle gesammelt, dass sie sich nicht mehr drehte.


    Das o.g. vorgestellte Konzept möchte ich jetzt keinesfalls schlechtreden!

    Aber nur als zusätzlicher Hinweis: Die Bodenplatten der Arena sind nicht unbedingt "gerade" und haben mittlerweile ziemlich viel Schlaglöcher.
    Mein Bot "Blähboy" hatte einen Zweiradantrieb im Heck. An der Vorderseite hatte ich links und rechts zwei Edelstahl-Hutmuttern für die Auflage am Boden.
    Die Vierpunkt-Auflage war ein voller Rohrkrepierer. Entweder hatte eines der Antriebsräder keinen Bodenkontakt oder eine der vorderen Auflagen war in der Luft und der Bot zog dann auch eine Kurve. => Heißt: Unkontrollierbare Steuerung

    Nach dem Prinzip "ein dreibeiniger Stuhl kann nicht wackeln" => Somit nur eine Edelstahl-Hutmutter in der vorderen Mitte des Bots.


    Ich denke, diese Erkenntnis hatten andere auch schon, denn die Dreipunktauflage habe ich inzwischen schon öfters beobachtet.

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    Willst räder gießen und baust etwas ohne :p



    Aber etwas produktiver vllt: wie planst du die Styroporkugeln in der Form zu fixieren? Die schwimmen beim gießen ja sonst auf.

  • die Idee dahinter finde ich genial.

    Zur Tauglichkeit habe ich allerdings noch eine Frage.

    Ich geh mal davon aus, daß jeder Pusher, oder auch bot mit einem angetriebenen Rad mehr Traktion hat, und dich einfach wegschubst, und die Grube schiebt.

    Ist das Konzept also nur dazu gedacht, um einen einfachen (?) fahrbaren Untersatz zu haben, und dann eine gewaltige Waffe zu verbauen, oder geht es dir hierbei nur um die Umsetzung der Idee, und die Siegeswahrscheinlichkeit ist irrelevant, oder übersehe ich hier etwas grundlegendes ?

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    Die Bälle werde ich mit PU-Gummi gießen

    Das klingt vielversprechend. Ich hatte nämlich wirklich an "Mauskugeln" gedacht; hart und mit Gummiauflage.

    Wenn die Kugeln etwas nachgiebig sind, könnte sich das positiv bei Schlägen auswirken, dass diese dann nicht so stark

    auf die Antriebsmechanik auswirken.

    Auf jeden Fall sehr interessant !


    LG

    -Michael

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    Das Konzept finde ich auch total interessant! Ideal für die Teilnahme in der Sportsman-Klasse. :smiling_face_with_halo: (... sorry für das Öl-in's-Feuer-gießen, aber das Thema ist einfach eine Steilvorlage für unsere NATDBs (not-able-to-damage-bots). )

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    die Idee dahinter finde ich genial.

    Zur Tauglichkeit habe ich allerdings noch eine Frage.

    Ich geh mal davon aus, daß jeder Pusher, oder auch bot mit einem angetriebenen Rad mehr Traktion hat, und dich einfach wegschubst, und die Grube schiebt.

    Ist das Konzept also nur dazu gedacht, um einen einfachen (?) fahrbaren Untersatz zu haben, und dann eine gewaltige Waffe zu verbauen, oder geht es dir hierbei nur um die Umsetzung der Idee, und die Siegeswahrscheinlichkeit ist irrelevant, oder übersehe ich hier etwas grundlegendes ?


    Ich würde garnicht sagen der hat zwangsweise weniger Schubkraft.

    Die Traktion am Boden dürfte bei Kugeln genauso wie bei Rädern sein.

    Die normalerweise bei Omniwheels und ähnlichem verringerte Traktion kommt ja nur daher, das hier immer in mehrere Richtungen gleichzeitig geschoben wird, das entfällt bei den Rollen.


    Und die Antriebsräder auf den Rollen... theoretisch können die da mit einem mördermäßigem Anpressdruck drauf gehen, und dann ist das auch keine Schwachstelle mehr.



    Und jetzt wo ich darüber nachdenke macht das alleine auch schon ne ganz ordentliche Untersetzung, also spart man sich das übliche Getriebe undso.

  • Ich habe jetzt einen Bürstenkranz am Gehäuse eingeplant.

    Was den Grip angeht, mach ich mit erstmal keine Sorgen. In dem Video fährt das Teil ja üner 2cm Kanten und auch Steilstrecke hoch.

  • Willst räder gießen und baust etwas ohne :p



    Aber etwas produktiver vllt: wie planst du die Styroporkugeln in der Form zu fixieren? Die schwimmen beim gießen ja sonst auf.

    Naja, die Ants von meine Sohn und seinem Kumpel brauchen ja auch Räder :smiling_face:


    Die Styroporkugel fixiere ich mit Schaschlikspießen (wahrscheinlich muss da etwas Fett oder so dran, damit ich die auch rausziehen kann) :grinning_face_with_smiling_eyes:

    Ich habe eine Gußform entworfen, die wird dann gedruckt und da sin dann die Einschübe für die Spieße mit drin.

  • die Idee dahinter finde ich genial.

    Zur Tauglichkeit habe ich allerdings noch eine Frage.

    Ich geh mal davon aus, daß jeder Pusher, oder auch bot mit einem angetriebenen Rad mehr Traktion hat, und dich einfach wegschubst, und die Grube schiebt.

    Ist das Konzept also nur dazu gedacht, um einen einfachen (?) fahrbaren Untersatz zu haben, und dann eine gewaltige Waffe zu verbauen, oder geht es dir hierbei nur um die Umsetzung der Idee, und die Siegeswahrscheinlichkeit ist irrelevant, oder übersehe ich hier etwas grundlegendes ?

    Erst einmal geht es um das Konzept und das ich den Drive so simpel und rigide hinkriege, das er min. 300 Joule Treffer ab kann. Das Ding ist halt auch, das PU-Gummi verbaut wird und das schon etwas mehr Grip hat. Die Laufräder werden wohl auch erstmal mit PU-Gummi gegossen (ich bin kein Freund von Omniwheels)


    Falls du das Video angeschaut hast, konnte der Bot auch locker eine Schräge befahren und über Unebenheiten. Da bin ich sogar recht zuversichtlich. Zur Not kann ich bei dem ja auch zwei Motoren zur Seitwärtstraktion verbauen und dann ist es egal von wo gepusht wird.


    Ich glaube die Grundstrategie lässt sich am besten so zusammenfassen: 360° Agilität als Waffe. Natürlich ist das einfacher gesagt als getan aber wenn so ein Drive mit einer effektiven aber weniger starken Waffe locker um einen dicken Spinner (Gyroeffekt macht langsam beim drehen) herumkreist, lässt sich das saftige Rad oder die eine Schwachstelle viel gezielter erwischen. Außerdem sollte man nicht unterschätzen was ein einfacher "Schritt zur Seite" im rechten Moment alles bewirken kann. Bei dicken Spinnern vor der Wand warten und wenn sie angebraust kommen einfach zur Seite? :grinning_face_with_smiling_eyes:


    Für den Prototypen ist eine Bodenfreiheit von 1 cm geplant. Das ist erstmal nur um sich an das Endergebnis heranzutasten. Ich denke nicht, das der Bot vor 2024 an einem Turnier teilnimmt. Die Ants schon aber der Beetle braucht definitiv noch länger.

  • Es muss erstmal getestet werden. Ganz viel :grinning_squinting_face: