13,6Kg Bot ... Anubis

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    So der Fast leere Caliope ist bei mir Heute eingetroffen, wird also Zeit schon mal einen Thread auf zu machen, wie schon im anderen Thread Erwähnt wird er nun dann einen anderen Namen haben "Anubis"...



    einiges ist an den Bot schon zu machen damit er zum Event Fertig ist, einzig die Waffe ist einsatzbereit, naja einen passenden ESC muß ich noch finden, dazu hab ich erst mal grob den Strom des Waffenmotors Berechnet...


    NTM5060 380 KV
    https://www.hobbyking.com/hobb…wItem.asp?idProduct=30412


    Spannung bekannt = 18,5V (5S)


    Leistung geschätzt = ca. 1800W (bei 18,5V grob über den Daumen, mit +)


    Strom ist zu berechnen um auch später den Akkutyp festzulegen...


    I = P / U,


    1800W/18,5V = ca. 100A auch mit +


    ESC hatte ich als Idee diesen hier...


    Turnigy Trackstar 150A GenII
    https://www.hobbyking.com/hobb…witem.asp?idproduct=33984


    Mario hatte mir dann dazu geschrieben...


    Quote

    The esc you're showing is for sensored motors. Not really compatible with the NTM.


    ??? Laut Hobbyking beschreibung ist der ESC...


    Quote

    Specs:
    Motor Compatibility: Brushless sensored and sensorless


    also eigentlich ein Hybrid, müsste also doch gehen mit den oben genannten Waffenmotor, Strom würde auch passen, der macht Dauer 150A, hat ein Kühlblech und wenn ich es Richtig sehe sogar einen kleinen Lüfter, kann über PC Programmiert werden, also wenn er zum Motor passt Optimal für ein gutes Setup und man kann ein wenig rum probieren mit den PC Einstellungen?!


    ---


    Dann noch nee kleine Checkliste was am Bot noch zu tun ist...


    1. "Kleine" Veränderung am Rahmen, damit auch mehr Schutz am Riemen gegeben ist...


    2. Ein Komplett neuer Fahrantrieb muß in den Bot, werde hier aber Brushed Motoren probieren, mit 18,5V also auch hier passend zum 5S Akku dann...


    3. Passende Räder bekommt der Bot dann natürlich auch...


    4. Passender Akku wird dann bestimmt und gekauft...


    5. Elektronik für den Antrieb, muß mal schauen vielleicht kommt Reiners 4_2 Regler rein, bin mir jetzt nicht sicher ob der passt, komme leider nicht an die Daten Reiners Seite ist Infiziert mit dem selben Trojaner wie der Chat noch vor kurzem, weiß nicht mehr genau ob der auch 18,5V kann 40A Maximum ist klar, alternative wäre dann nur Scorpion XXL oder wenn ich mit 40A gar nicht zurecht komme zwei von diesen http://www.botbitz.com/index.p…uct&path=59&product_id=59...


    6. Bodenplatte und Deckel müssen dann noch neu gemacht werden...


    7. Befestigungen für alles im Bot...


    8. Neue Lackierung...


    Müsste es erst mal sein, dann kommen noch Testfahrten danach wird man sehen ob es passt! :winking_face:

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    kommt Reiners 4_2 Regler rein, bin mir jetzt nicht sicher ob der passt, komme leider nicht an die Daten Reiners Seite ist Infiziert mit dem selben Trojaner wie der Chat noch vor kurzem,...


    Keine Sorge, das müsste eigentlich alles behoben sein. Nur eine Google-Blacklist, die von Firefox immer aufgerufen hat, meldet, dass da noch was schlummert. Zum Beseitigen müßte man sich bei Google mit allen persönlichen Daten anmelden, das mache ich nicht....


    Ich maile Dir die Beschreibungsdatei von dem Fahrtregler zu. :winking_face: Es gäbe mittlerweile einen Nachfolger, der ist ein Stücken kleiner. Aber da fehlt noch die Fertigstellung der Software. Mario wartet auch schon auf diesen Fahrtregler. Aber sorry, ich muss erst eine andere "größere" Baustelle zumachen, bevor ich wieder 100% mit den Fahrtreglern einsteigen könnte.

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    Google ist es nicht bei mir was mich nicht lässt, es ist das gleiche Problem wie im Chat, das Kaspersky alle Wege zu macht, Gizmo hatte dann den Trojaner entfernt und dann hat mich auch wieder Kaspersky rein gelassen, auf deiner Homepage muß also noch einer wo versteckt sein, sonst würde ich auf deine Seite kommen!

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    Zum Einsatz für den Antrieb kommen im ersten Versuch die HRS-550S Motoren, mit dem 36:1 Getriebe vom Gimson, davon hab ich noch zwei rum liegen dürften ganz gut passen, wie viel die an Strom zusammen wollen weiß ich nicht genau, auf der Seite...


    http://www.gimsonrobotics.co.u…y_electric_gearmotor.html


    steht zwar Max. efficiency current: 8.5A, wären bei zwei Motoren 17A Strom aber es steht auch da Stall current: 68.6A in welchen Fall und in wie weit tritt das ein, nur wenn die Räder Komplett Blockieren oder auch wenn ein anderer Bot weg geschoben wird?


    Wie gesagt weiß nicht in wie weit oder ob ein 40A Regler dann reicht, sind die 40A dann eigentlich Komplett für den ganzen Controller oder können beide Kanäle 40A?

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    Wie gesagt weiß nicht in wie weit oder ob ein 40A Regler dann reicht, sind die 40A dann eigentlich Komplett für den ganzen Controller oder können beide Kanäle 40A?


    Die verwendete MOSFET-Halbbrücke BTN7960B kann maximal 40A. Wären also jeweils pro Fahrkanal.
    Aber der ganze Regler ist mit einer 40A-Sicherung abgesichert, da "mehr" eigentlich nur auf einen Fehlerfall hindeuten kann (Dauer-Kurzschluss eines Motors).


    Die Sicherung wird nicht sofort auslösen, wenn ein Peak beim Anfahren kommt. Aber sie wird auf Dauer dann doch irgendwann auslösen, wenn ständig auf "Limit" gefahren wird.


    Ich kenne das Auslöseverhalten von diesen kleinen Sicherungen noch nicht. Wird der Test zeigen, wie lange sie eine Dauerbestromung standhält.
    (Faustformel: Schmelzsicherungen sind träger als die von der Haus-Elektroinstallation bekannten Leitungsschutzschalter. Und ein B16-Automat mit 16Ampere muss den 1,45-fachen Strom für 1 Stunde aushalten, bevor er auslöst.)


    Quote

    Reiner, if René can use the "high Voltage flatpack" IBF for Anubis, we can wait a tad longer.


    Danke Mario für das Angebot, ich habe zwei fertig bestückte Baugruppen da, aber leider alle noch mit der unvollständigen Software. Wenn die Software fertig ist, könntet ihr beide mit dem Testmuster beliefert werden.

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    Original von IceMaster
    Welche Maße hat den eigentlich der neue Regler, viel Spielraum hab ich ja nicht in dem Bot, muß eigentlich erst mal Schauen ob ich ihn überhaupt unterbringen kann...


    79 x 59 x 25 mm


    Wobei die Höhe nicht an allen Stellen 25mm ist.


    Nachdem Du ja auch zu der Fraktion gehörst, die lieber "feste Drähte" als die Schraubklemmen benutzen: Falls zusätzlich Litzen gewünscht sind, bitte bescheid geben. Die Schraubklemmen bleiben aber drauf! Die brauche ich zum Testen und vor allem auch als Durchkontaktierung für die beidseitigen Leiterbahn (an den 20gr zusätzlichem Gewicht sollte es normalerweise nicht scheitern. :winking_face: )



    Hier der derzeitige Hardware-Stand ohne den Kühlkörper, ohne die Verstärkungen an den Durchkontaktierungen der MOSFETs und ohne Elkos:



    <.... Bild entfernt, wg. Malware-Warnung von Google... wen es interessiert: vom nachfolgenden Link die Leerzeichen entfernen :
    ...http: // http://www. robots. ib-fink .de / fahrtregler4_5 / Fahrtregler4_5_Draufsicht_Doku . jpg >

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    Original von maddox
    Reiner, don't worry.


    We didn't remove the screw terminals from the one in Valkiri. We just added the wires to the solder tabs.


    Hi Mario, ja, da bin ich auch sehr dankbar dafür!
    Nach Modifikationen etc. teste ich immer gerne, ob noch alles funktioniert. Und auch beim Turnier kann man dann blitzschnell mal ein paar Testmotoren anklemmen und prüfen, ob der Defekt am Fahrtregler, der Verdrahtung oder den (Bot-)Motoren liegt.


    Wenn ich es weis, dann löte ich euch gerne zusätzlich noch Drähte mit an. Somit vielen Dank, dass ihr bei dem bestehendem Fahrtregler die Schraubklemmen so belassen habt.


    Quote

    Wird immer kleiner und der Bauteileaufwand schrumpft


    Ich versuch's... :winking_face: Es ist zwar auf der Ober- und Unterseite immer noch genügend Vogelfutter zu verlöten, um zwei Abende im Labor zuzubringen, aber im Vergleich zu den früheren Fahrtreglern mit MOSFETs, Treiber-ICs, DC/DC-Wandlern etc ist es doch ein Fortschritt (reduzierter Aufwand) geworden.


    Wie o.g. angedeuted bin ich mir mit dem thermischen Verhalten noch nicht ganz sicher, ob das bei Dauerbetrieb zu 110% durchhält. Wenn nicht, muss ich die kleine Sicherung wieder gegen den bisher verwendeten Sicherungstyp austauschen.


    Bei den Scorpions gibt es eine Version, da sind jeweils zwei von den MOSFET-Halbbrücken übereinander aufgelötet. Mit nur einer einzigen Ansteuerung (Vorwiderstände) und einem gemeinsamen Lastwiderstand für die Strommessung. Das ist nach meiner Meinung Unsinn. Wenn, dann braucht jede MOSFET-Brücke "eigene" Widerstände. Und vor allem muss die MOSFET-Halbbrücke, die "oben" montiert wird, auch eine eigene Heatsink bekommen, um die Verlustleistung wegschaufeln zu können.


    Von einem anderen Forumsbeitrag weis ich noch, dass Rick die Scorpion "richtig" modifiziert. Also mit separater Heatsink etc. . Das hört sich schon mal viel besser an.


    Wenn irgendwann mal Zeit ist, wird's auch bei dem o.g. Fahrtregler mal eine Testversion mit zwei parallelgeschalteten MOSFET-Halbbrücken geben. Nur interessehalber. Ob da tatsächlich ein bißchen mehr Strom gezogen werden kann oder sich die beiden MOSFET-Halbbrücken gegenseitig dann den Strom wegnehmen oder abregeln, das wird sich dann zeigen. => Dauert aber alles noch. :winking_face:

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    Das ist die neuere Version des Scorpion XXL...



    20A continuous current (45A peak) each on Left and Right channels.
    25A continuous current with fan cooling


    Dieser ist bei mir in Blackheart eingebaut, mit dem Plastikgehäuse, das man zusätzlich kaufen kann...



    das muß aber erst um einige Milimeter, ja ich glaub war fast 1cm Runter gefräst werden, sonst ist der Lüfter ziemlich weit weg von dem was er eigentlich ab saugen soll!

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    So heute in der Garage gewesen, wie vorgenommen liveD zerlegt, meinen alten 100Kg Roboter, der Komplette Rahmen ist nun schön zerstückelt in zwei Plastik Kisten, nächstes Wochenende geht dann alles zum Schrott, dann hab ich endlich wieder Ordnung in meiner Garage, insgesamt sind auch gute 50kg Alu Schrott zusammen gekommen, das lohnt sich :grinning_squinting_face: ...


    danach hab ich mir dann Anubis vor genommen und die Vorbereiteten Bleche von der Arbeit, für das neue Facelifting angeschweißt alles Beschliffen und verputzt, ich denke das kann sich sehen lassen! :winking_face:



    Hier noch mal ein Link von der alten Version als Vergleich...


    http://album.roboteers.org/alb…/Feather/Caliope_2014.jpg


    Quote

    Nachdem Du ja auch zu der Fraktion gehörst, die lieber "feste Drähte" als die Schraubklemmen benutzen: Falls zusätzlich Litzen gewünscht sind, bitte bescheid geben.


    Ja bitte, macht es mir auf jeden Fall einfacher den Regler dann auch sicher einbauen zu können, um ihn rein zu bekommen werd ich nämlich nicht mehr an Schraubanschlüsse ran kommen, wird auch wenn der Regler klein ist, relativ eng werden!

    Looks great.


    But weight will haunt you.
    Maybe a solution to have the Trident adapted to the "holed" design we use in Nebelwerfer? That could give you 500 grams to play with.
    To regain the power and some more, the disk has the potential to run 6300rpm , if you use a 7S lipo. Compared to the 4500rpm in our hands.

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    Also ich bin grad am überlegen ob ich es doch mal mit einem Brushless Antrieb Versuche in Anubis, das Problem ich blicke mittlerweile bei diesen Controllern einfach nicht mehr durch, also verwenden würde ich diese Motoren...


    http://hobbyking.com/hobbyking…less_Outrunner_Motor.html


    Mein Problem einen ESC zu finden der auch in 5S Bereich Funktioniert und klar mit der Beschreibung versehen ist Vorwärts/Rückwärts das gibt mir dann wenigstens die Gewissheit das es kein Flugregler ist, der dann nur Vorwärts/Bremse macht, viel Auswahl gibt es wohl zumindest bei Hobbyking nicht, den ein zigsten den ich gefunden habe ist dieser...


    http://www.hobbyking.com/hobby…ce_Brushless_Car_ESC.html


    in seiner .pdf Beschreibung steht Vorwärts/Rückwärts, gibt es mit diesen Controller schon Erfahrungen?


    Theoretisch ist der Total überdimensioniert, wenn man denn Strom der Motoren sieht zum Strom des Reglers den er ab kann, wie gesagt das große Problem auch einen Controller zu finden, der auch 5S macht, die Sache ist auch die ich möchte die Waffe mit 5S Betreiben, also muß der Antrieb auch unter 5S laufen, sonst brauche ich so wie es wohl vorher war einen 5S Akku und dann noch einen 4S Akku für den Antrieb, wo die Auswahl zwar leichter ist aber Rechnerisch mir zu wenig Drehmoment bleibt, wie man zuvor ja gesehen hat, ist nur nee Vermutung, eventuell lag es aber auch an zu viel Reibung die der Bot selber auf den Boden Gebracht hat, die mittlere untere Bodenplatte lag Praktisch Komplett auf, das sind gute 10x10cm HDPE die auf dem Boden Schleifen, nach meiner Einschätzung ein ziemlich Hinderlicher Rollwiederstand, ob das bei Brushless Antrieben überhaupt eine Rolle spielt keine Ahnung!


    Warum die ganze Überlegung, ich will mir halt alle Optionen mal Durchrechnen und die Brushed Lösung ist nicht die Beste, ich hab zwar mit den 1:36 Getrieben, nee sehr gute Basis, komme aber nicht direkt mit dem Rad auch die Vordere Welle der Getriebe und müsste aus dem hinteren Bereich des Bots mit einen Riemen oder Kette nach vorne 1:1 Übersetzen um alles rein zu bekommen, das ist nee ganze Menge an zusätzliches Gewicht, also nicht Optimal!

    Hi,
    zu den Reglern. Alle Car Regler haben Vorwärts/Rückwärts.
    Zudem sitzen die fast immer in einem Gehäuse mit Kühlkörper und Lüfter (daran erkennst du sie, kein Flugregler hat ein solches Gehäuse!).
    Bin grad nicht zuhause, also kann nicht nachgucken was HK so hat. Aber Ezrun Regler die du billig auf Ebay bekommst taugen gut was.
    Von Hype mittlerweile auch in De unter dem Namen Alphacar zu bekommen. Seeehr verbreitet und bewährt im RcCar bereich in Deutschland, sollten auch für nen Feather reichen..


    Edit: Bin zuhause, alles was du bei HK in der Kategorie "Cars & Parts" unter Regler findest wird ganz normal Vorwärts/Rückwärts können.
    5S (Regler die max 5S können wirst du kaum finden, die Einteilung ist normalerweise 2S, 4S und 6S, also musst nach 6S reglern gucken.
    Da kenne ich jetzt nicht groß was, da >4S eher in Boot/Flug(hier Heli) vorzufinden ist, im Rc car bereich sind 2-4S standard, hängt mit den Rennregeln so wie der ansonsten zu brachialen Gewalt zusammen.
    Generell halte ich 5S auch für unnötig. Wenn man mal nicht den billigsten kram nimmt an Motor, sondern mal in z.b einen gebrauchten Tekin Motor o.ä inverstiert reichen auch locker 4S oder weniger um einen tödlichen Spinner hinzubekommen.
    Irgendwann wird der Preis am Material gedrückt mit noch gut Gewinn abfällt, und darunter fallen auch die Magneten...



    Was den Antrieb angeht kann ich dir leider nicht groß helfen.
    Aber die alten Antriebsmotoren waren ja glaube ich auch nicht viel größer, also wird evtl. funktionieren