Motor richtig entstören

@ing:
1. höhöhö =)
2. schon verstanden.. hat aber auch nachteile, wenn
das signal nur binär gespeichert wird... damit geht der signalinhalt (pulsbreite) verloren... und die braucht man eigentlich zur bewertung des neu eintreffenden impulses...

@nick:
ich wollte eigentlich nur sagen, dass die meisten failsaves nicht wirklich sicher sind und man bei der waffensteuerung extrem aufpassen muss...
... nur weil ein failsave-modul irgendwo sitz sollte man nicht denken, die waffe sei nun für einen selber ungefährlich...
...das war eigentlich die hauptaussage... :engel:

gerade im Bezug zur waffensteuerung (z.B. Ventilsteuerung) ist so ein system extrem empfehlenswert wie england gezeigt hat. Wir wissen zwar noch nicht weswegen unsere ventile auch ohne expizites Signal von der Fernsteuerung ausgelöst haben, aber die wirkung war doch ausgesprochen unangenehm. Ich hatte gerade den Arm im Bot um die CO-Flasche aufzudrehen, als der Flipparm schon auslöste..... war gar nicht so nett. Möglicherweise ist das aber auch ein fehler im Schaltbaustein selber, und dann hilft einem auch der failsave nichts......

Ein sehr interessanter Thread hier !
Jetzt fehlt nur noch ein Teil, meiner Meinung nach noch interessanter und mindestens genau so sicherheitskritisch wie das Eingreifen des Failsaves ist doch, wann der Failsave sich wieder ausklinken darf.
Es muss auf jeden Fall fuer eine bestimmte Zeit wieder ein gueltiges Signal emofangen werden, bevor der Failsave sich abschaltet. Da es immer wieder mal vorkommen kann, dass auch bei den ganzen Störimpulsen was gültiges dabei ist darf diese zeit nicht zu kurz sein.
Wir haben momentan einen Software FIFO der Eingangswerte (passen 10 Impulse rein) und erst wenn der voll ist mit Impulsen, wird wieder angeschaltet.

Wenn es nur um digitale Aussagen geht (sprich: Schaltbetrieb für Waffenelektronik) ist unser Patent mit den drei gültigen Werten (im gleichen Zeitbereich, also z.B. zwischen 1ms und 1,45ms) im Prinzip auch ein Schieberegister. Allerdings nur mit drei Speicherzellen =) . Es werden auch keine Analogwerte (Zeitwerte des Timers) gespeichert, sondern nur die "Schaltaktion". Also "1ms - 1,45ms" entspricht "-1" , "1,5ms" entspricht "0" und "1,55 bis 2ms" entspricht "+1". Wobei die eigentliche Schaltschwelle bei ca. 1,25ms und 1,75ms liegt. Nicht zu vergessen eine Hysterese von ca. 0.05ms, sonst kann die Waffe im Extremfall zum Zappeln anfangen.
Anders bei den Speedos. Hier mußte ich tatsächlich einen kleinen "Historie-Puffer" einbauen. "Ringpuffer" ware übertrieben. Aber es wird geprüft, ob der aktuelle gewünschte Pulswert in der Gegend von den letzten beiden Werten liegt. Bei "schlagartig Vollgas" am Steuerknüppel geht also für 60ms nichts. Erst dann (alle drei letzten Werte einigermaßen gleich) wird Vollgas gegeben.
(Das derzeitige Problem ist, dass ich die Pulsmessung des Timers nicht über Interrupt, sondern über meine Main-Arbeitsschleife mache. Die ist zu ungenau, so dass ich selbstverschuldet manche Pulse mit 3 bis 5 % Fehler messe und deshalb einige Aktionen nicht ausgeführt werden. Bzw. der Motor ändert seine Geschwindigkeit. )

Zitat

Ui, ich glaub da hat wer unbeabsichtigt ne Lawine losgetreten.

Ist doch gut ! Endllich mal wieder ein technisches Thema, wo wir uns so richtig auf know-how-Ebene austoben können. Finde ich gut.... =)

Hi ich bin auf folgende Motorentstörungen gestoßen

http://www.x2y.com/cube/x2y.nsf/1/080103EI.pdf/$FILE/080103EI.pdf

http://www.elektroniknet.de/topics/bauelem…hemen/2003/0033

weiß allerdings noch nicht wo man so etwas bekommen könnte und was diese Dinger kosten und welche man überhaupt nimmt....

Das Thema Motorentstörung geht weiter.... =)

Die engländer vertreten die Meinung, dass eine Entstörung mit drei Kondensatoren SCHLECHT ist!?

http://www.fightingrobots.co.uk/documents/emi.pdf

Es wird die Meinung vertreten, dass die Koppelung der äußeren Kondensatoren an das Motorgehäuse den restlichen Roboter zum "Störsender" macht.

Also nur ein Kondensator zwischen den Motoranschlüssen?!

Gruß Dirk

hm... das ist so wie immer, wenn es um nicht sichtbare oder nicht leicht nachmessbare effekte geht... jeder hat siene eigene meinung, die bei gewissen randbedingungen auch sicher zutrifft...

EMI ist so ein ganz eigenes thema... da geistern jede menge halbwahrheiten und im kaffeesatz gelesene weisheiten durch die gegend... =)

mit dem einkoppeln der störungen auf das chassis hat der autor natürlich nicht unrecht... (wenn der motor z.b. in einem metallrahmen sitzt und der mit der metall-aussenhülle des bots verbunden ist) ...
allerdings sorgen die zwei kondis zum gehäuse des motors auch für eine ableitung der störungen auf die motorleitungen (und dann auf auf die batterie oder eventuell vorhandene filterschaltungen in den reglern)

das motorgehäuse sendet sowieso eine gewisse störstarhlung ab, gerade wenn es nicht isoliert an einem metallteil befestigt wird (egal, ob mit oder ohne die zwei kondis)... ob die störungen mit oder ohne die kondensatoren von den polen zum gehäuse grösser oder kleiner werden, hängt unter anderem von der art der störung, dem ort der entstehung im motor und dem aufbau des motors ab...
... im einzelfall hilft da leider nur ausprobieren oder eine vernünftige messung in einem EMI-labor... =)

ich persönlich bleibe bei den klein-motoren (raptor-klasse) bei den drei kondis und einem ringkern mit zwei bis drei gemeinsamen windungen (nur wenn wirklich nachvollziehbare störungen durch die motoren auftreten) in beiden motorleitungen...

bei grösseren motoren muss man sich die ganze sache im einzelfall anschauen... bei nem bosch-motor z.b. würde ich nur enen kondi zwischen den polen und dafür nen fetten ringkern mit fünf windungen und vernünftig verdrillten motorkabeln nehmen... :-O