Experimental Drive Plattform

  • Das Konzept finde ich auch total interessant! Ideal für die Teilnahme in der Sportsman-Klasse. :saint: (... sorry für das Öl-in's-Feuer-gießen, aber das Thema ist einfach eine Steilvorlage für unsere NATDBs (not-able-to-damage-bots). )

    Ganz ehrlich... ich lass mir extra Zeit, damit der richtig was ab kann. Der SOLL ja gegen dicke Spinner fahren :)

    Wie Armaggedon schon sagte, ist ein dicker Pusher eher gefährlich als ein Spinner auf Touren der nicht schnell genug drehen kann weil der gyro ihn hochreißt oder der Spinner ist breit und flach aber dann dreht er auch nicht schnell genug.

  • Ich habe mal die Anregung mit dem Andrücken umgesetzt und eine gefederte Anpressbacke für die Transfer Roller designed. Muss noch etwas dran geschliffen werden und evtl. kann man das auch mit nur einer Anstatt zweien machen (bei zweien immer eine gegenüber dem Laufrad der Traktion)

  • Ich frage mich gerade, ob man nicht die Kugeln aus TPU drucken könnte, mit einer passenden Wandstärke von sagen wir 2 mm und dann 5% infill mit einer Wabenstrukrur. Dann wäre das von der Härte her einstellbar (über die Wandstäke und den Infill-Grad), und würde nicht zerbröseln

    wie eine Styproporkugel.

    Darauf dann noch die PU-Schicht, damit die Außenfläche gescheit glatt ist. Eventuell braucht man die je nach Drucker auch gar nicht...

    LG

    -Michael

  • Ich frage mich gerade, ob man nicht die Kugeln aus TPU drucken könnte, mit einer passenden Wandstärke von sagen wir 2 mm und dann 5% infill mit einer Wabenstrukrur. Dann wäre das von der Härte her einstellbar (über die Wandstäke und den Infill-Grad), und würde nicht zerbröseln

    wie eine Styproporkugel.

    Darauf dann noch die PU-Schicht, damit die Außenfläche gescheit glatt ist. Eventuell braucht man die je nach Drucker auch gar nicht...

    LG

    -Michael

    Mmh... Ich hätte nach den ersten Prototypen eine NylonX Kugel für das innere gedruckt und PU-Gummi mit 1 cm Wandstärke genommen. Die Kugel im Moment ist 80mm Durchmesser. Im Innern also 60mm "Füller". Wie gesagt Ich muss noch testen wieviel "Spiel" da geht

  • Statt den schaschlickspießen könntest du auch einfach Nähgarn nehmen.

    Wenn du die Spieße herausziehst hast du nicht ganz kleine Löcher, die stelle ich mir doof vor (speziell wenn ein relativ kleines Antriebsrad drin hängen bleibt). Kann man auffüllen, wird aber bestimmt nicht ganz homogen.

    Wenn du die Styroporkugeln auf Nähgarn oder Angelsehne oder so auffädelst wird entweder das hinterlassene Loch kleiner, oder du kannst die sogar drin lassen und nur bündig abschneiden

    "Spiel mit dem Feuer. Tu es.
    Denn man kann einem Kind hundertmal sagen, die Herdplatte sei heiß. Die Bedeutung wird ihm erst in dem Moment, in dem es trotzdem drauffässt klar.
    So lernt doch jeder für sich selbst, in dem großen Spiel das Leben heißt. Und das Feuer ist einer der anspruchsvollsten, dennoch lohnendsten Mitspieler."

    Ps: Nicht käuflich, aber buchbar

  • als Kern könnte man auch einen Tennisball nehmen, den kann man, falls gewünscht auch füllen, mit Epoxi, oder PU-Schaum.

    oder halt leer lassen, wegen der Federung.

    auch so etwas in der Richtung könnte man benutzen,

    wäre weniger Arbeit ;)

    3X Flummi Groß Gummiball Neon XL ca.60mm Spingball Bunt Mitgebsel Kinder
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  • als Kern könnte man auch einen Tennisball nehmen, den kann man, falls gewünscht auch füllen, mit Epoxi, oder PU-Schaum.

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    Von den Kandidaten habe ich noch 200 Stück und auch praktische Plastik Christbaumkugeln zum auseinander schrauben. Das Wird die erste Gußform... Bis China endlich mit seiner Party fertig ist und ich meinen Kram kriege :)

  • Statt den schaschlickspießen könntest du auch einfach Nähgarn nehmen.

    Wenn du die Spieße herausziehst hast du nicht ganz kleine Löcher, die stelle ich mir doof vor (speziell wenn ein relativ kleines Antriebsrad drin hängen bleibt). Kann man auffüllen, wird aber bestimmt nicht ganz homogen.

    Wenn du die Styroporkugeln auf Nähgarn oder Angelsehne oder so auffädelst wird entweder das hinterlassene Loch kleiner, oder du kannst die sogar drin lassen und nur bündig abschneiden

    Nadeln und Drähte habe ich zu genüge. Das wird jetzt fleißig rumprobiert, welche Methode das beste Ergebnis erbringt

  • So, ich habe so langsam die erste Version in CAD eingepflegt und schon einen Haufen an Einsparmöglichkeiten gefunden. Evtl. Kann man die Anpressbacken auf je eine pro Rad reduzieren.

    Hier eine Nahansicht von der Vor-und Rückwärtigen Traktion.


    Den Motorpulley muss ich mir Zwangsläufig selber drucken.


    In der Draufsicht Vielleicht noch übersichtlicher. Der Motor in der Mitte treibt die Vertikalen Gestänge für die seitwärtige Traktion an.

  • das System ist einfach genial.

    Wenn das mit der Traktion tatsächlich funktioniert, dann wird das super wendig.

    rein konstruktiv, denke ich daß dir mindestens ein Anpresspunkt je Kugel fehlt.

    Denn aktuell verhindert Nichts das Bewegen der Kugel nach oben / unten.


    Alternativ,

    könntest du natürlich auch anstatt deiner beiden Anpresspunkte nur je eine Gegenrolle verwenden.

    Damit Du dann das auf/Ab verhindern kannst,

    müsste am Boden und Deckel deiner Verkleidung je ein Ring angeordnet sein, auf welchem dann Rollen angeschraubt sind.

    Also in etwa so.

    sorry, frei Hand skizzieren ist hässlich, hoffe man kann es nachvollziehen.

    hier ein alternativer Schnitt der Radsituation.

    1 wäre die angetriebene Rolle

    2 wäre die Gegenrolle

    3 wäre das Teil, welches die Bewegung verhindert.

    hier nochmal das Bauteil separat in der Draufsicht


    wenn man das nun so einbaut,

    dass die Gegenrollen, und die Antriebsrollen nun alle senkrecht übereinander sitzen.

    Dann hast Du, obwohl mehrere Berührpunkte, die berührenden Punkte an der Rolle immer in einer Linie senkrecht in die gleiche Richtung angeordnet.

    Dadurch hätte man immer 3 Rollen übereinander.

    davon wäre die mittlere Rolle die angetriebene, oder Gegendruckrolle (1 und 2).

    oben und unten dann die Bewegungsverhinderung.

    ich denke das sollte am wenigsten Selbsthemmung erzeugen.

    hier nochmal ein Schnitt dazu, der das hoffentlich verdeutlicht

  • mir fällt gerade ein, du könntest die Gegenrollen auch zu einer zweiten Antriebsrolle umfunktionieren.

    also, wenn 1 die Antriebsrolle ist, dann die 2 zur zweiten Antriebsrolle machen.

    Hierzu müsstest Du lediglich die Gegenrollen, auch wieder auf eine Achse setzen, und dann über einen Riemen mitnehmen.

    rot wären beispielhaft die Gestänge, und gelb die Riemen. Dann würden alle Rollen antreiben, und Du könntest dadurch die Rollen recht stramm andrücken.

    Um die Vorspannung dann einstellen zu Können, wäre es toll, wenn man an je 2 von 4 der der Achsen über eine Stellschraube je Achsenbock die kpl. Achse verschieben könnte.

  • Erstmal richtig cool was da an Ideen von dir kommt und noch einmal Danke. Beim beantworten kamen bei mir direkt neue Lösungsansätze und Probleme auf, an die ich gar nicht gedacht hatte :)

    Suchst du noch ein Team? ;)

    Um das "festhalten" mal vorweg zu adressieren... Ich habe einfach vergessen das Model der Top Transfer-Ball-Halterung in die Assembly in CAD einzufügen und war schon auf halben Weg die "einarmige" Anpressbacke zu designen.

    Viele deiner Ideen hatte ich in der Art auch schon aber da ich schon mit meinen vorherigen Versuchen, wegen viel zu komplexer Teile, gescheitert war habe ich mir ein paar design Maximen gesetzt, die absolut nicht angefasst werden dürfen (damit ich keinen Feature-creep wie beim letzten Mal mit einbaue ^^ :frowning_face:


    1. es muss so simple wie möglich sein und so wenig mechanische/elektronische Teile beinhalten wie möglich.

    2. es muss so stabil wie möglich sein ohne mit #1 in Konflikt zu geraten (für Beetleweight also einen mindest Impact auf das Chassi von 300 Joule oder mehr).

    3. es muss hohen Grip, Torque und sehr hohe Geschwindigkeiten erzeugen können und der Grundlegende Strategie dienen.

    4. Möglichst viele Wiederverwendbare Teile, in Modularen und leicht zu ersetzende Einheiten aufgeteilt sein.

    (sprich wenn ein Drive kaputt geht muss man einfach nur einen Pulley abziehen, Schrauben lösen und das ganze Modul der Seite aus dem Chassi ziehen und ein neues Modul einsetzen können und das in weniger als 3 Minuten)

    5. Es muss Regelkonform sein (Gewicht, Maße, etc...)


    Wenn du dir das so durchliest, wirst du merken das es schon Sinn macht sich selbst ein paar Zügel anzulegen.

    Deine Ideen (und jene die ich auch schon vorher hatte) würden für Redundanz im Alltag richtig Sinn machen aber dann käme pro Kugel ein nicht unsignifikanter Gewichtszuwachs (das fehlt dann beim Chassi und Panzerung) und mechanischer Teil hinzu der bei Impact auch einfach mal die Traktion zerstören oder behindern könnte, ein Nachteile den man beachten muss.

    Ein weiteres Problem, welches ich aber derzeit der Einfachheit halber in kauf nehme, ist das aufgeben der Invertibilität des Bots durch einen Transfer Roller "oben" auf der Kugel. Das führt natürlich auch zu einem höheren Profil und man muss sich Gedanken über einen Selfrighting mechanism machen, welcher auch Gewicht beansprucht.

    Das hier ist eine der verwendeten Transfer Units. Die werden dann per Pressfit in die 3D-gedruckte Anpressbacke eingefügt (konstante Lastaufnahme liegt bei 3,5kg also wird das schon was aushalten)

    Hier wäre es ohne Sicherung der "Spitze". Die Anpressbacke ist angewinkelt um auch ein gewisse Haltekraft zu liefern. Mir ist aufgefallen, das diese Iteration der Anpressbacke nur bei einem Inverted Sinn macht und ich für einen non-inverted Bot die obere Transfer Roller Unit dann noch mehr zum Rechten Winkel der x-Achse der Kugel, planen sollte.

    Für einen Inverted Bot müsste hier dann über und unterhalb der Traktionsrolle eine fixe Lagerung durch Transfer Roller vorhanden sein, was mehr Gewicht bedeuten würde aber ein niedrigeres Profil möglich macht. Bei einer Kugel mit 80mm Durchmesser komme ich auf eine minimale Höhe von 55mm beim Chassis (weniger Angriffsfläche), was aber auch eine Bodenfreiheit von 12,5 mm bedeuted.


    Hier die Version mit Top Sicherung und nicht invertierbar. Die rechte Anpressbacke drückt permanent auf die Traktionsrolle auf und ist auch der Träger für die Top Sicherung, So bleibt die Lagerung von der Seite konstant. An der Seite sieht man den gedachten Aufbau. Eine Anpressbacke wird eingespart und die Kugel wird in einem Dreieck gelagert. Hinzu kommt dann je Traktionsrolle ein Transfer Roller um das "wegschlüpfen" nach unten zu verhindern, wenn der Bot abhebt. So wird (hoffentlich!!!) das gleiche erreicht, bei geringerem mechanischem und materiellem Aufwand aber es macht einen selfrighting Mechanismus nötig.

    Prinzipiell, habe ich bis jetzt schon einmal richtig viel durch die Commuinty gelernt :)

    Da ich den Drive als Modul plane, wird es bei Zeiten dann auch eine open-source Datei hierzu geben

    Dickes Danke!

  • Haha, mit mir als mate könntest du wenig anfangen, ich glänze bei allen events mit Abwesenheit :)

    das mit den Regeln ist gut und logisch, und schützt vor Fehlern.

    Die inverted Idee finde ich spitze, davon ging ich auch aus.

    Dazu würde dann als Waffe automatisch an der Front z.B. eine drum in Frage kommen.

    kann man natürlich auch erst später umsetzen, falls noch Luft beim Gewicht übrig ist.

    Wenn das cad Modell durch ist, wäre es cool, wenn man das anschauen kann.

    Bin gespannt, wie Du die Ballhalterung löst.

    das allererste Bild, welches ich eingestellt hatte, war ja genau dafür ein Vorschlag.

    Da könntest Du deine bisher modellierten Halterungen mit den diagonal angeordneten Transfer units einfach nochmals verbauen, und hättest die Bälle sicher gelagert.

    Wobei ich mir halt nicht so richtig sicher war, ist, ob dabei aber eine Selbsthemmung entsteht.

    daher dann der nächste Vorschlag, mit den übereinander angeordneten Rollen.

    da wären das auch alles Gleichteile.

    Die Platte mit den Andrückrollen könnte man ja 8x gleich bauen.

    je Rolle, 1x oben und 1x unten.

    das Loch in der Mitte de Platte ist dafür da, daß der ball da durchgeht.

    Dadurch bleibt dein Prinzip auch invertabel.

  • Von den Kandidaten habe ich noch 200 Stück und auch praktische Plastik Christbaumkugeln zum auseinander schrauben. Das Wird die erste Gußform... Bis China endlich mit seiner Party fertig ist und ich meinen Kram kriege :)

    Nur so kurz off-topic: meinst du von den Tennisbällen hast du noch so 200 Stück?

    Falls du dafür keine bessere Verwendung hast... ich suche immer günstige Quellen für gerne auch gebrauchte Tennisbälle und bau Jonglierspielzeug daraus.


    zur eigentlichen Konstruktion:

    Ich würde jetzt schätzen drei dieser Anpressbacken im dreieck (also eine zusätzlich zwischen den Transferrollen, und die dann mit weniger Federdruck gelagert als die anderen beiden damit weiterhin die Kugel gegen die Tansferrollen gedrückt wird)) könnte/sollte schon ausreichen um das ganze vertikal zu lagern.

    Kommt natürlich auf den Winkel der Backen an.

    Aber prinzipiell brauchst du ja garnicht so viel Bodenfreiheit (meistens ist weniger sogar besser), also könntest du die Backen durchaus noch etwas weiter "über" bzw. "unter" die Kugeln ziehen. damit wärest du vertikal definitiv sicher, und eigentlich in alle anderen Richtungen auch.

    Die größte Gefahr sehe ich dann nur noch falls die Federwege zu lang sind, dann wird das ganze ziemlich "wobbelig" und könnte Probleme verursachen.

    "Spiel mit dem Feuer. Tu es.
    Denn man kann einem Kind hundertmal sagen, die Herdplatte sei heiß. Die Bedeutung wird ihm erst in dem Moment, in dem es trotzdem drauffässt klar.
    So lernt doch jeder für sich selbst, in dem großen Spiel das Leben heißt. Und das Feuer ist einer der anspruchsvollsten, dennoch lohnendsten Mitspieler."

    Ps: Nicht käuflich, aber buchbar

  • Leider keine Tennisbälle sondern die typischen Bällebad Plastikbälle.

    Zu der Konstruktion muss ich sagen, das ich erst einmal nur für einen fahrbaren Prototypen plane. Keine Panzerung sondern nur einfach der Drive und Elektronik. Wir auch für den Anfang alles 3D gedruckt und dann schau ich mal weiter. So kann ich auch sehen, welche Variante am besten funktioniert ohne das Gewicht in unbrauchbare Gefilden zu katapultieren. Später soll der Drive dann doch ziemlich tiefgelagert sein.

  • So in etwa hatte alles angefangen.

    Ich habe mir für Heute mal die Zeit genommen den Ring doch zu Designen und einen Halter für einzeöne Kugeln. Ich bin nicht gut genug in CAD und muss da echt noch viel dazulernen.

    Ich muss sagen, das es mir mehr Sorgen macht als Freude so viele Einzelteile zu sehen :D

    Ich werde den Einzelnen Halter als erstes verwenden und mich dann damit an das Optimum herantasten.

  • sieht toll aus.

    1. das Herantasten kann ich gut verstehen, dann würdest Du im Ergebnis keine Verstellungsmöglichkeit benötigen, sondern kannst alles fix einbauen.

    Dafür ist allerdings wichtig, daß alle Rollen danach genau gleich groß / rund sind.

    Solltest Du da Bedenken, oder Toleranzen haben, ist das glaube ich aber keine gute Idee.

    2. wenn du es so wie oben gezeichnet machst, dann sind die Gegenrollen (gegenüber der Antriebsrolle) überdimensioniert.

    Hier müsste dann imo 1x Gegenrolle ausreichen. die zweite verbraucht nur Gewicht und Platz.

  • Mein Pre-3D-Drucker Setup zum Gießen. PU-Gummi ist auch noch nicht da und kommt auch erst Anfang des nächsten Monat genau so wie der 3D-Drucker. (ein Woche noch)

    Es sind Bastelkugeln die sich auseinander nehmen lassen (DIY Christbaumkugeln). Für dieses Wochenende nehme ich vorerst eine Silikon-Maisstärke Paste, die ich selber anrühre. Funktioniert super aber PU ist einfach next Level.

    Das Setup ist eigentlich ziemlich simpel und sollt für einen groben Prototypen funktionieren. Ich plane jetzt schon Mehrausgaben ein aber bestell einfach mehr Teile, damit ich die auch bei den anderen Bots verwenden kann. Ich habe jetzt schon ein Teil, das ich bei allen zukünftigen Kugellager verwenden werde :)

    Einen Sechskanteinsatz für Kugellager um Sechskantachsen zu verwenden