Projekt: Schruppdiwupp

Miniupdate:

Chassis modifiziert.

Die schwarzen Streifen sind Rillen, die Platz für besagte Silikonkabel bieten sollen.

Das hatten sie scheinbar nicht ausreichend, etwas Reibung dort ist der wahrscheinlichste Grund warum es nicht funktioniert hat.

Schwarz sind die Streifen jetzt, weil das Material nur an der Oberfläche grau, darunter schwarz ist. Hab die Rillen etwas ausgeschlafen, und sobald ich die zwei Ringe, vier Kabel, Vier Bolzen, 16 Kugellager und 32 Unterlegscheiben wieder zusammengefriemelt hab gibt's ne neuen Testlauf.

Bei sowas merk ich aber doch noch die Auswirkungen der gebrochenen Hand, nervt.

So, Update hier:

Der untere Ring dreht.

Und dank direkt eingeplanter stärkerer Unwucht... zieht es den ganzen bot bei jeder Drehung doch ein ganz gutes Stück hin- und her. Ich hab jetzt nur mit wenig Drehzahl getestet solange nicht beide Ringe drehen, aber... falls das beide Ringe so machen, und sie dann ihre Drehungen noch halbwegs sinnvoll synchronisieren sollte das VIEL mehr Bewegungsgeschwindigkeit bedeuten. Wobei viel mehr als "kaum" immernoch nicht schnell ist^^

Der zweite Ring dreht noch nicht, was scheinbar daran liegt dass unser Silikonkabel, das wir von innen in den Ring legen um Reibung zwischen Ring und Motor zu generieren einen hauch zu kurz ist und deswegen gegenüber vom Motor aus seiner Führungsrille herausgezogen wird um sich dann zwischen Chassis und Ring oder sogar Lagern und Ring einzuklemmen.

Aber das sollte mit einem Kabel das einen Hauch länger ist dann eigentlich gut funktionieren.

Was mir aber noch an Gedanken kam, ganz allgemein zu Bristlebots und speziell diesem Konzept:

Eine gewisse Unwucht in der Waffe wird gebraucht um Vibrationen zu erzeugen die den Bot vorwärts bewegen. Also eigentlich bewegen sie den Bot in alle Richtungen, aber dank angewinkelter Borsten gibt es dabei in eine Richtung mehr Widerstand als in die andere -> insgesamt Vorwätsbewegung.

Jetzt hab ich hier aber zwei Waffen mit gemeinsamer Drehachse.

Das heißt, es gibt (von oben betrachtet) immer zwei Punkte an denen die Unwuchten aufeinandertreffen, und genau dazwischen zwei Positionen an denen diese maximal voneinander entfernt sind.

Beim Aufeinandertreffen sind die Bewegungen des Bots in der Horizontalen maximal (da beide Unwuchten dort hinziehen), genau dazwischen sind jeweils "Totpunkte", an denen die Unwuchten sich ausgleichen (eine zieht zu einer Seite, die andere andersherum).

Das heißt für eine maximale Bewegungsgeschwindigkeit ist nicht nur die Frequenz und Amplitude der Vibration entscheidend, sondern ganz besonders auch welche Teile der gemeinsamen Drehbewegung wie zu den Bürstchen ausgerichtet ist. Theoretisch sollte sich das synchronisieren lassen... Motorposition, aus dem vielfachen davon die Ringposition, und dann beide Regler miteinander absprechen lassen... aber nur weil es theoretisch gehen müsste ist das für mich zu weit Richtung programmieren etc. um mich damit ernsthaft beschäftigen zu wollen. Davon abgesehen dass im Chassis auch absolut kein Platz für nur noch einen einzigen zusätzlichen Chip ist.

Ich vermute das Problem ist deutlich geringer bei bananenförmigen Bristlebots oder eigentlich jeder Art mit zwei einzelnen Horizontalspinnern an "Auslegern", bei denen dürfte sich entweder der ganze Bot vor- und zurück bewegen (so wie wir das idealerwise brauchen), oder im Gegenfall wenn unserer rechts-links vibrieren würde und die Bürstchen fast nichts bringen müsste ein Bananenbot linke Seite vor, rechte Seite zurück abwechseln, wodurch die Bürstchen auf beiden Seiten jeweils noch Vorschub erzeugen.

Aber soweit nur eine Vermutung.

Das andere, womöglich größere Problem:

Wenn man das ganze jetzt von "hinten" betrachtet, und angenommen die Ringe drehen ideal (also treffen die Unwuchten genau vorne und hinten aufinander), dann wird der Höhenunterschied der Ringe zum Poblem.

denn aus dieser Perspektive sieht man zum Zeitpunkt wenn die Unwuchten gegenüber sind, dass die eine nach links zieht, die andere nach rechts. Aber: eine macht das oben, die andere unten. Das heißt aus "es gleicht sich in der horizontalen aus und der Bot bewegt sich nicht" wird "der Bot wird in eine kippbewegung gezogen".

Das gute daran ist, dass der Zahn des unteren Ringes automatisch nach oben gezogen wird. Und wenn die Ringe erstmal schnell genug drehen, sollten sie auch ausreichend als Kreiselstabilisatoren funktionieren das der ganze Bot nicht mehr viel kippt.

Aber falls die Unwucht zu groß ist, und/oder es irgendwo dazwischen eine ausrichend lange Phase gibt in der die Bürstchenposition und -Flexibilität genau mit der entstehenden Vibration zusammenpasst, könnte sich das ganze innerhalb sehr weniger Umdrehungen so hochschaukeln dass doch ein Zahn den Boden trifft.

Sollte das der Fall sein, wäre es unmöglich jemals auf "Betriebsgeschwindigkeit" zu kommen...

Beim langsamen testen mit einem ing sah es schon sehr wackelig aus, weit mehr als vorher mit den alten, ausgewogeneren Ringen. Aber wir haben schon ein paar Ideen um das in den Griff zu bekommen (Ringe mehr ausbalancieren, Bürstchen kürzen, Bürstchen weiter nach außen...), also mal sehen.

Schruppdiwupp ist fertig fürs Event.

Und wenn er richtig funktioniert, ist er jetzt sehr viel mobiler und "fährt" zu schnell als dass ich ihn in der Testbox noch kontrollieren könnte. Mag auch daran liegen dass ich ähnlich lange brauche um herauszufinden wo aktuell "vorne" ist wie er braucht um gegen die nächste Wand zu fahren und wegzuspringen...

Aber die etwas größere Arena sollte da Abhilfe schaffen.

Leider drehen die Ringe nicht ganz so zuverlässig an wie gehofft, aber die Chance auf zumindest einen funktionierenden ist ziemlich hoch, und notfalls reicht das^^

Uns ist jetzt auch einfach die Zeit ausgegangen, das nächste wirklich wieder zum basteln freie Wochenende ist wohl erst wieder im September oder so, und viel lässt sich da alleine auch nicht dran machen. Dafür ist das ganze zu unhandlich.

Und bis zu besagtem nächstem Termin hoffe ich auch etwas die Mittagspausen oder ruhigeren Arbeitstage ausreichend zu nutzen um nebenbei mal die CAD-Daten an den in Zukunft geltenden Gewichtsbonus für "shuffler" anzupassen.

Werden keine massiven veränderungen, aber die Motoren und Lager einen Hauch nach außen versetzen um zwischen Ringen und Chassis Platz zu schaffen. Damit wird auch die Basis etwas breiter, und der Bot hoffentlich etwas weniger "wackelig" auf seinen Bürstchen.

Auf die Lager kommen dann noch Distanzscheiben, damit die Ringe mehr als nur den 0,4mm dicken Flansch der Lager als "Sicherung" in der Vertikalen haben. Damit man ihn dann aber noch zusammengebaut bekommt, müssen in die Zwischenschichten der Lager (zwischen den äußeren Lagern) jeweils Schräge Ausspaarungen rein, durch die man die Lager dann reinfriemeln kann.

Außerdem müssen es schon wieder neue Ringe werden, einerseits durch den dann leicht erhöhten Durchmesser, andererseits weil die Schrauben, die die Ringe zusammenhalten im moment zu weit innen sind und besagte Distanzscheiben stören würden.

Eveeeeentuell könnte uns ein Freund dann auch Ringe aus massivem Hardox an der Drehbank mit einer entsprechenden Nut versehen. Bisher ging das auch aus Gewichtsgründen nicht, aber mal schauen. Müssen wir auch noch mit ihm in Ruhe durchsprechen, das ist wohl nicht ganz so einfach. und erst recht nicht wenn wir in den Ringen ja eine leichte Unwucht haben wollen und/oder sie von außen nicht rund sind. Das mag die Drehbank nicht und erschwert das einspannen.

Bisher war es auch einfach aus Gewichtsgründen kein Thema, aber jetzt wird es eine Option.

Ich denke auch noch nicht, dass wir den Gewichtsbonus voll ausnutzen werden.

Klar, dickere Waffe geht immer... aber eigentlich macht uns die genug Schaden, und er "funktioniert" ja auch so. Noch mehr rotierende Masse und vor allem noch mehr Masse so weit außen macht mir dann schon eher mit der Stabilität Sorge, dann lieber einfach noch eine etwas breitere Basis.

Ein weiteres mögliches Update wäre rein softwaretechnisch:

Regler flashen, und entweder gleich auf AM32 ändern (scheinbar deutlich mehr Drehmoment bei niedriger Drehzahl), oder zumindest den Rückwärtsgang im aktuellen BL-Heli32 aktivieren.

Zwar fährt es sich sehr angenehm so wie es ist, mit Vollgas in der Mitte der Knüppel, aber ein funktionierender Rückwärtsgang würde die Gefahr an einer Wand zu "stranden" oder in irgendwas reingebissen festzuhängen deutlich reduzieren.

Und gaaanz eventuell könnte man dann noch die neue Funke benutzen, und da evt. irgendwie einen interessanten Mix bauen wodurch die Steuerung "normaler", bzw. ähnlicher wie bei normalen Bots wird. Aber ob ich das wirklich will weiß ich noch nicht, die Ringe einzeln ansteuerbar haben ist eigentlich schön.

Schruppdiwupps erstes richtiges Event mit ernsthaften Spinnern als Gegner (Azrael und Phönix gleich am ersten Tag...)

Tjoa, und prompt ist der eine Motor kaputt, und die Ringe sind beim ersten Kontakt aus ihrer Lagerung geflogen. Bzw. diese Lager sind zerstört worden.

0,8mm breites, noch dünneres Blech vom Lagerflansch als einzige Retention in vertikaler Ausrichtung ist offensichtlich nicht ausreichend.

das hatten wir von Anfang an befürchtet, aber es war sowohl Patzmäßig das einfachste, als auch die Lösung die am wenigsten Maschinen und Nachbearbeitung der Teile benötigte.

Tjoa... hat wohl nicht gereicht.

Entsprechend ist Schruppdiwupp dann am zweiten Tag auch nur beim Rumble dabei gewesen, mit einem motor fahren geht zwar, aber ist schon etwas sinnlos und es waren wirklich genug Kämpfe insgesamt.

Außerdem sind wir nicht zufrieden mit dem Verschleiß der Kabel, die für die Friktion zwischen Ring und Motor zuständig sind (zu schnell kaputt, zu schwierig genau richtig nachzubauen, ...) und vor allem mit diesem riesigen Haufen an Kleinteilen, der bei jedem Austausch neu zusammengefriemelt werden muss.

Der Shufflerbonus eröffnet jetzt neue Möglichkeiten, die vorher nicht funktioniert hätten und wird soweit irgendwie möglich für einen Wartungsfreundlicheren / -ärmeren und hoffentlich stabileren/zuverlässigeren Neubau genutzt.

Wie genau der aussehen soll ist noch etwas unsicher, aber die Überlegungen laufen. Definitiv andere Ringbefestigungen, und ggf. doch O-Ringe auf den Motoren statt Kabel in dne Ringen. Aber mal schauen.