Devil-Crew...neuer 110Kg Heavy!

  • Ich hab dir hier mal ein kleines Excel-Tool gemacht.
    Links steht ein Rechenbeispiel mit Herleitung zum nachvollziehen.
    Rechts kannst du die grünen Felder anpassen, die gelben zeigen dir dann die Ergebnisse.
    Bei 110kg und 13cm Rädern kannst du max. 35Nm pro Rad übertragen.
    Bei einer Geschwindigkeit von ca. 15 m/s braucht der Motor 7,8kW.
    (Wirkungsgrad nicht beachtet! Wenn du für Getriebe etc. z.B. 0,7 annimmst,
    musst die noch durch den Wert teilen. => 11kW pro Motor)
    Ist auch nur ein Model, da hier die Gewichtsverteilung nicht berücksichtig wird,
    aber damit kann man mal arbeiten.

    Wichtig: Habe 4 Räder angenommen, wenn du nur 2 hinten nimmst, ändert sich der Wert nicht groß.
    Ist aber abhängig davon, wo die liegen. Wenn du 2Reifen fast im Schwerpunkt hast. verdoppelt sich der Wert fast.
    Weil die Kraft dann hauptsächlich auf den 2 Rädern ist. Das müsste dann schon berücksichtigt werden.

    -----------------------------
    Edit: Ich gebe hier max. Werte an. Habe mit µ = 1 gerechnet, weil das max. möglich ist (ohne Tricks wie Mikroverzahnung)
    Wenn du die Haftreibung kleiner wählst, sinkt natürlich sofort der max.-Wert!

  • Ich habe dir noch ein Motorfeld hinzugefügt.
    Da kannst du Motoren die du findest direkt eingeben und gucken, was die dir bringen.
    Mit dem Motor den du letztens rausgesucht hast, sind 16Nm dauerhaft möglich. (Annahme v = 15m/s)
    Also 45% vom Maxwert bei µ = 1. (65% bei µ = 0,7)

    Die Motoren wären also zu klein gewählt!

    • Offizieller Beitrag
    Zitat von dkf

    Bei einem Reibungswert von 0.75 und einer Radlast von 55kg könntest du ca 400N Kraft übetragen.
    Wenn wir von einer maximal erwünschten Geschwindigkeit von ca 27 km/h ausgehen und noch einen Wirkungsgrad von 90% für das Getriebe annehmen.
    Brauchte dein Motor um die 5KW Leistung, dein Sicherheitsfaktor ist da schon eingerechnet.

    Wer hat nun Recht?

  • Kommt auf den Rechenweg und die Annahmen von dkf an.
    Da ich den nicht kenne, kann ich dir das nicht sagen, vermutlich wir beide.

    Bei den Berechnungen haben wir beide ja Annahmen getroffen.
    Z.B. was ist der Raddurchmesser den dkf angenommen hat?
    Ich habe hier 13cm gewählt, auch habe ich µ=1 für eine Max.-Wert angabe,
    er hat 0,7(?) gewählt, für einen Wahrscheinlicheren Fall mit verschmutzer Arena etc..

    Er hat 55kg pro Rad gewählt, ich 27,5kg da deine Räder hinten liegen und (ca.) 50% des Gewichtes vorne aufliegt.
    (Ob angetrieben, nicht angetrieben oder durch eine Kugel, spielt dabei keine Rolle.)
    Allerdings muss das berücksichtigt werden!

    Dafür habe ich dir aber auch ein Tool erstellt. Da kannst du nämlich deine Werte eintragen.
    Raddurchmesser, gewünschte Geschwindigkeit (durch Kv, Spannung und Übersetzung).
    Spiel einfach mit den Werten so das es für dich passt.

    Vermutlich liegt die Warheit in der Mitte, sagen wir 6,25kW. :D

    Warum einfach?
    Wenns auch kompliziert geht??? ;)

  • Halt, nein!
    Einheiten beachten!
    Da steht 35Nm, nicht N!
    Ich rede vom Drehmoment, da die Kraft am Rad ohne angegebenen Hebel aussagelos ist!
    Hast du dir die Excel (mit Beispielrechnung) die ich extra für dich gemacht habe schon mal angeguckt?
    Da steht das nämlich Schritt für Schritt.
    Zitat: Beschl.kraft(max) = 1079N
    4Räder verteilt = 270N (Dieser Wert entspricht den 400N)
    Drehmoment = 35Nm (das sind die 270N * den 13cm Raddurchmesser.)


    ---------
    Um mal den Bezug zwischen denn 400N und meinen 270N aufzuzeigen:
    F = m * a
    Bei mir a = 9,81 m/s² da ich µ=1 als Annahme habe. folgt 1079N, auf 4 Räder = 270N.
    Bei dkf a = 7,36 m/s² da er µ=0,75 als Annahme hat. folgt 809N, auf 2 Räder = 404N. (Gerundet 400N, somit ist bis hier unsere Rechnung gleich, nur mit anderen Annahmen).

    Wir sind keine Universen auseinander, wir liegen genau gleich!


    Wie gesagt, dkf`s Annahmen kenne ich nicht alle, seine Rechnung wird vermutlich auch richtig sein.
    Meine Ist aber auch richtig, halt unter anderen Annahmen. Die musst du aber für deinen Bot festlegen!
    Wir können da nur raten.

    Warum einfach?
    Wenns auch kompliziert geht??? ;)

  • Kleiner Patzer ist mir gerade beim schreiben aber noch aufgefallen.
    Drehmoment ist Kraft mal Hebel, habe aber den Raddurchmesser genommen, muss natürlich der Radius sein!
    Somit sinds bei d=13cm "nur" 17,5Nm pro Rad, also 3,88kW (bei 15m/s).
    Mit dem Wirkungsgrad würde dein rausgesuchter Motor auch passen, hast aber kaum Sicherheit.

  • @IceMaster Kein Grund zur Sorge, solche Berechnungen sind immer nur Annahmen.
    Der Grund für die Abweichungen sind dabei die Unterschiedlichen Werte für die Reibung, maximale Endgeschwindigkeit und den Wirkungsgrad des Antriebsstranges.
    Meine errechnete Leistung ist etwas höher als die von Bot-Fan, da ich einen Sicherheitsfaktor von 1.3 sowie den Getriebewirkungsgrad 90% eines effizienten Planetengetriebes angenommen habe.

    Rein rechnerisch würde dein Motor genügen, es ist jedoch davon auszugehen das er in der Praxis aufgrund der niedrigen Masse zu heiss werden würde.
    Ellis hat ja bei Magnetar aus gutem Grund 2 Motoren benutzt die wiegen zusammen zwar nur geringfügig mehr als dein Vorschlag, bringen es aber auch auf deutlich weniger Leistung.

    Ein Bot bei dem es zu "pushmatches" kommen kann würde ich nicht mit dem von dier vorgeschlagenen Motor betreiben wollen.

    1. Mein Vorschlag benutze 2 Motoren wie Ellis.
    2. Ich würde ein deutlich schwereres und Leistungsfähigeres Exemplar nutzen, z.B einen Lehner 3060 oder 3080 mit einem 2 stufigen Planetengetriebe sollte die hohe Drehzahl der Innenläufer kein Problem sein, ausserdem haben die im Internet einen Rechner, so kannst du Spannung und Strom bequem auslegen.

    • Offizieller Beitrag

    Revolt baut auch recht interessante Motoren. Reality hat einen 120 Pro in der Drum

    Wirklich, ist ja Krass, zumal der nur bis 86KV geht, mit wie viel Volt Fahren Sie dann, die Boch GPA die für den Antrieb drinnen sind nehmen ja maximal 36V...
    Das wären gerade mal 3000 U/min an der Waffe, jetzt wundert mich gar nichts mehr, nee Menge Potenziale die da verschenkt wurden, der Bot könnte so viel mehr!

    1. Mein Vorschlag benutze 2 Motoren wie Ellis.

    Nur mal zum Verständnis, von welchen Bot Reden wir, ich hab eher den Aktuellen im Kopf Sandstorm, der hat pro Rad 1 Motor insgesamt 4 Motoren für den Antrieb und 2 Motoren für die Waffe!

    Magnetar würde ich ungern nachempfinden, weil es im Grunde die ganzen 3 Staffeln gedauert hat bis was brauchbares bei Raus kam, mit Sandstorm hat er echt einen Wurf gelandet, der soll zumindest was die Motoren an geht erste Sahne gelaufen sein, so wie ich es mit bekommen habe soll es aber ziemlich schwierig gewesen sein die Elektrik Richtig ab zu stimmen, bis es dann wirklich Richtig gut gelaufen ist!

  • 2 Brushless an einem Antrieb sind eh recht kritisch.
    Jeder Motor braucht seinen eigenen Regler, ein Motor zieht immer den anderen, während der andere bremst.
    Die laufen nie genau synchron.
    Ich weiß nicht ob es da Regler gibt die sich "absprechen" ich denke aber nein.
    Besser ein Motor an einem Antrieb.

    Warum einfach?
    Wenns auch kompliziert geht??? ;)

    • Offizieller Beitrag

    Wirklich, ist ja Krass, zumal der nur bis 86KV geht, mit wie viel Volt Fahren Sie dann, die Boch GPA die für den Antrieb drinnen sind nehmen ja maximal 36V...
    Das wären gerade mal 3000 U/min an der Waffe, jetzt wundert mich gar nichts mehr, nee Menge Potenziale die da verschenkt wurden, der Bot könnte so viel mehr!

    Die hatten mindestens 12s drinnen, glaube sogar 14 oder 15s. Wahrscheinlich getrennte Akkus für Waffe und Antrieb.

    Magnetar würde ich ungern nachempfinden, weil es im Grunde die ganzen 3 Staffeln gedauert hat bis was brauchbares bei Raus kam, mit Sandstorm hat er echt einen Wurf gelandet, der soll zumindest was die Motoren an geht erste Sahne gelaufen sein, so wie ich es mit bekommen habe soll es aber ziemlich schwierig gewesen sein die Elektrik Richtig ab zu stimmen, bis es dann wirklich Richtig gut gelaufen ist!

    Ohne die Erfahrung von Pulsar und Magnetar wäre auch Sandstorm nichts geworden. Ellis hatte sich schon bei BB Staffel 2 mit einem Bot ähnlich wie Sandstorm beworben, sagt aber heute, dass der Antrieb, wie er ihn damals geplant hat, nicht funktioniert hätte.

    Status quo muss die Antriebsauslegung für einen bl-heavy eigentlich beim esc beginnen, weil das die einschränkende Größe ist. Du brauchst eine Strombegrenzung, sonst werden dir die Stromspitzen den Regler töten. Damit fallen die meisten aus dem Modellbaubereich raus (Außer man baut und programmiert sich selber eine Elektronik dazu). Damit bleiben wenige Optionen:

    • MGM: teuer
    • Vesc 4.xx: man wird mehrere Motoren pro Antriebsseite benötigen. Maytech produziert am hochwertigsten.
    • VESC 6: Könnte mit einem Motor pro Antriebsseite funktionieren, sofern man richtig untersetzt.
    • 200A VESC: Wurde wohl nach RW bei Pulsars Drum für extreme robots events eingesetzt, wäre mir aber zu unerprobt.
    • Castle Mamba XLX: Kann leider nur 8s. Wird von Mega Melvin (blue) eingesetzt und auch von Skorpios, aber in brushed mode. Letzteres dürfte für die Diskussion interessant sein, weil wenn ich mich nicht täusche, der Strom in Skorpios auf 80A begrenzt wird. Edit: Möchte hier kein Zitat posten weil das in einer geschlossenen fb Gruppe steht: Scorpios verwendet die alten XL2. Die Strombegrenzung funktioniert nicht so gut, wie bei Ragebridge etc., aber besser als nichts. Bei Strombegrenzung auf 175A haben sie einen Magmotor A28-400 gegrillt und der Regler wurde nur etwas mehr als handwarm. Aktuell scheint das 100A limit für den Magmotor gut zu passen.fb link

    Ich würde mich für mehrere "kleine" Motoren pro Antriebsseite entscheiden, da kommt mir das Risiko geringer vor.

    Zwei Motoren an einem Rad ist wohl so eine Theorie-Praxis-Geschichte, nur dass es in der Praxis funktioniert und in der Theorie nicht. :D Die Strombegrenzung hilft auch ein Worst-Case Szenario zu vermeiden

  • @IceMaster Ich bezog mich auf Pulsar, um zu verdeutlichen wie die Antriebsprobleme ausgeräumt wurden.

    Kein Wunder sind Antriebsdefekt insbesondere bei den Heavys eine häufige Ausfallursache.
    Bei Pushmatches wir es dann besonders brutal für das Material, wenn ein Motor blockiert z.B. weil er unterdimensioniert ist, produziert der statt Vortrieb jede Menge Wärme....
    Es kann ja auch der Fall auftreten das ein Bot in der Ecke sitzt, der andere halb drauf und allenfalls vorhandene Arenagadgets auch noch draufhauen.
    Daher würde ich, einen Leistungstarken Motor, mit entsprechendem Gewicht verwenden und diesen drosseln.
    Analog zur Kochplatte, je grösser die zu erwärmende Masse desto länger braucht es sie aufzuheizen.

    • Offizieller Beitrag

    Was ich auch schon Überlegt habe eine Rutschkupplung direkt an den Motor zu packen, noch vor dem Getriebe, da dort das wenigste Drehmoment nötig ist und somit die Kupplung auch klein sein kann, nach den Daten hier im Thread kann man sich ausrechnen was man an Kraft braucht und was der Motor bringt, somit bräuchte man eigentlich keine Strombegrenzung, weil das Limit die Rutschkupplung vor gibt, hat auch Vorteile wenn der Antrieb Blockiert oder die Elektronik nicht mehr mit Spielt, der Motor wird geschont!

    • Offizieller Beitrag

    Ganz Interessant mal zu sehen was genau in Sandstorm steckt...

    https://niceparody.site/niceparody/6w6…ansmission-test

    6S Akkus mit jeweils 4,4Ah, also zusammen nehme ich dann mal bei 4 Akkus an 12S bei 8,8Ah...

    Was mich Interessieren würde wie genau die Waffe Funktioniert, ich spreche da von dem Plastik Zahnrad an den Motoren, ich schätze mal der zählt die Umdrehungen und Stopt dann am Endpunkt, sagen wir mal nach 50 Umdrehungen, weiß da einer mehr, wo bekommt man so was, könnte ich auch gebrauchen in Luzifer!

    So wie ich es erkennen kann wird die Waffe wohl über die älteren VESC gesteuert, ob flipsky, enertion, keine Ahnung gibt es ja Massig, aber ich kenne bei den Controller eigentlich nur die Duty-cycle Control, kann der auch über diesen Sensor im Video Umdrehungen zählen?

    • Offizieller Beitrag

    @IceMaster Möglicherweise ist ein Inkrementalgeber am weissen Zahnrad dran, oder einfach ein Schrittmotor.
    Die Impulse können dann ausgewertet werden.

    Zum Zählen von Pulsen oder einer Positionsbestimmung über die Gabel-Lichtschranke verwendet man in der Regel keine Zahnräder mit Dreieck-zähnen, sondern rechteckige Zähne. Damit wird die Erkennung des Pulses einfacher.
    Was mich aber irritiert, dass es ein weißes Zahnrad ist. Normalerweise ist schwarz besser, weil es weniger Lichtreflektionen (Störlichteinfluss) gibt.
    ???