Hockey-Bots auf Raptorbasis => R-Rockey

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Die Tore müssen ja auch keine 2 Meter hoch sein. Wenn wir die auf die gleiche Höhe der Bande haben, kann man dort ja auch ganz leich hinter greifen und sich den Puck schnappen. smile

Ja, ich bin davon ausgegangen, dass die "neuen" Tore im Endeffeckt "nur" die Höhe von der Bande haben. (Volley über die Tore gilt nicht ).
Ziel wäre es gewesen, die Arena für das ganze Spiel nicht mehr betreten zu müssen.

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eine Funkgesteuerte auswurfmechanik

Die müßte nicht mal funkgesteuert sein. Oberhalb von den Toren ist die Lichttraverse. Da ist ein 8-Kanal Schaltaktor drin, wovon derzeit eigentlich nur 6 Kanäle effektiv genutzt werden. Heisst:
- Anschlussbuchse an die Lichttraverse zur Ausgabe von geschalteten 24V anbringen.
- Bei Umbau der Arena zu Rockey: Tore aufstellen, Kabel von der Auswurfmechanik (an den Toren) nach oben legen und anstecken.
(- kein lästiges Akkuladen für die Auswurfmechanik, keine separate Funke,... )
- den ausgeworfenen Puck müßte dann ein Bot, bei dem der Fahrer präzise steuern kann, in die Mitte zum Anpiff schieben.
- Optiona: Über das Versorgungskabel von der Lichttraverse zu den Toren lässt sich noch eine Beleuchtung an/hinter den Toren anbringen. Dann findet man das Ziel leichter....

Andere Möglichkeit:
Wir haben einen Schiedsrichter-Bot, der fünf Pucks auf Vorrat gestapelt hat. Bei Bedarf fährt der in die Mitte und platziert einen neuen Puck. Der alte Puck bleibt im Tor... Einen Schiedsrichterbot mit hochauflösender (und schlaggeschützter) Kamera, einer Puck-Ausgabemechanik etc zu bauen wäre zwar interessantes Projekt, aber wohl erst mal im übernächsten Schritt zu machen. (Erst mal müßten wir uns Rockeys bauen... )

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Abgerundete Ecken Da diese Banden eigentlich nicht wirklich viel außhalten müssen, wäre es doch sicher machbar diese aus Kunsstoff zu formen?

Gerade vor dem Tor ist oft viel Gerangel gewesen. Da rumpsts stellenweise ganz gewaltigt. Aushalten müssen die Banden schon etwas . Was aber kein KO-Kriterium für Kunststoff wäre. Wäre also ein guter Vorschlag, einen Thermoplast in Segmentform abzuformen und dann mit den Streben in dieser Form zu fixieren. Für die Befestigung halt noch ein paar Halterungen an der regulären Bande. Wichtig ist, dass alles zusammenklappbar ist, um Platz zu sparen. Der Stauraum für unser Equipment ist begrenzt und jeder gesparte Kubikdezimeter tut gut.

Mal eine Basisfrage: Wir verwenden dann Pucks von der Streethockey-Liga ? Beispiel Streethockey-Puck bestellen

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Original von Flatliner
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Die Ecken der Arena lassen sich mit einer senkrecht stehenden Platte aus HDPE mit etwa 40 cm Höhe (Leitplankenhöhe) und ca. 1,5m Länge formen indem beide Enden jeweils an der Mitte einer Leitplanke befestigt werden. Durch die Spannung ergibt sich ein Radius von rund einem Meter.Wenn die Platte demontiert wird sollte sie wieder recht gerade sein und sich gut einlagern lassen.

Gute Idee! (Ich hätte mich schon wieder auf eine "feste" Form eingeschossen.)

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vielleicht können wir dafür einige der Holzklötze zum unterfüttern missbrauchen.

Da befürchte ich, dass das zu ungenau wird. Schon jetzt bleiben manche Bots stehen (Räder in der Luft), weil zwischen zwei Platten ein paar Millimeter Höhenversatz sind.
Ich hätte da einen Kompromissvorschlag zwischen Uwe und Dir: Seitlich einen Eisenträger (zwei Auflageflächen müßten ja schon vorhanden sein? @Rene: Du hast die Grube konstruiert und gebaut. An den zwei Seiten müßten doch eigentlich die Holzbalken da sein, damit die Platte über der Grube aufliegen kann? Vielleicht sogar an drei Seiten?) Eine Unterfütterung in der Mitte mit Holzklötzen wäre möglich, aber nach meiner unbedarften Einschätzung wohl zu ungenau. Also noch "irgendwie" eine kleine Höhenverstellung zwischen Platte und den Holzklötzen. Die wird einmalig justiert und sollte dann soweit passen, dass die Platte wieder aufschwimmt noch durchhängt, wenn jemand drauftritt.
(Kann sein, dass ich mit dem o.g. Vorschlag total daneben bin und es eine viel einfachere Lösung gibt....)

Thema Toröffnung: Ich habe das Regelwerk für Rockeys noch nicht gelesen. Aber ich liege doch richtig, dass die Öffnung für das Tor so groß ist, dass zwar ein Puck durchpasst, ein Roboter aber draussen bleibt?

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Original von Marien

In die Robogames Regeln steht darüber nichts. Ich würde jetzt das Tor 90 cm breit und schwissen 20 und 30 cm hoch machen. Damit kan ein Roboter rein fahren und deutlich scoren.

Ups...... ich hätte es so tief gemacht, dass nur ein Puck hineingeschoben werden kann, aber sich nicht ein Roboter darin "verstecken" kann.

Wie gesagt, ich weis es nicht besser und habe keine Erfahrung damit. Aber vom ersten Bauchgefühl her hätte ich das Tor 5 cm hoch und ca. 40cm breit gemacht.
Wobei dann natürlich der Puck nur in "flacher" Schussweise hineinkatapultiert werden kann. Wenn er "rollt" oder aufrecht geflogen kommt, bleibt er draussen.

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Da würde es hilfen das die MK's und den Puck einfacher über die Torlinie gehen können.

Ah, ok, ich verstehe..... Also wie beim echten Fußballspielen den Ball praktisch in's Tor "hineintragen".
Dafür muss der Ausschnitt für das Tor natürlich höher sein.

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Ich misch mich mal ein. großes Grinsen

Gerne. Je mehr Leute hier ihre Ideen oder Bedenken einbringen, desto besser kann man ausselektieren.

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aber meines Wissens ist der voll, da passt kein Tor mehr rein.

Über den Füllfaktor des weit weg gelagerten Containers kann ich nichts sagen. Aber ich kann mit etwas Aufwand ein paar Kubikdezimeter Platz schaffen: Die vier Lichtboxen nehmen ziemlich viel Platz weg. Eine Box ist sehr groß gebaut, weil hier auch noch die Nebelmaschine, das Fluid und die Kabel mit eingelagert werden sollten. Die Nebelmaschine ist Vergangenheit, weil durch das neue geschlossene Dach der Chemiedampf nicht mehr abziehen kann. Heißt: Ich kann diese Transportbox verkleinern und somit ca. 10cm in der Tiefe und 10cm in der Höhe einsparen. Macht dann fast das Volumen aus, das vier HDPE-Platten (Vorschlag von Flatliner) einnehmen.

Seit gut einem halben Jahr gammelt im Labor die "Schussvorrichtung" für einen Raptor-Rockey herum. Jetzt an den Osterfeiertagen war endlich mal Zeit, die Sache in Betrieb zu nehmen.

Hier das Grundgestell:

Es ist im Prinzip nur eine hängende Wippe, die mit beidseitiger Federkraft nach unten gezogen wird.
Vorne ist quer eine Stange als Anschlag.

Einerseits wollte ich nicht gerade einen Mammut-Motor mit riesiger Untersetzung einbauen, andererseits sollte die Schussweite so gut sein, dass man in der Arena aus 2m Entfernung noch einen Torschuss landen können soll.

Mein Überlegung war deshalb, eine "Masse" zu verwenden, die dann einen Kraftstoß auf den Puck ausübt.
Darum wurde als "Schussstiefel" eine schwere U-Schiene verwendet.

Hochgezogen wird das Ganze dann über einen Excenter, angetrieben von einem Getriebemotor.

Die Hebel bzw. der Abstand der Betätigungsstange zu den Stützen wurde so berechnet, dass beim Hochspanngen des Schussstiefels fast eine Gerade entsteht. Ich wollte vermeiden, dass die Federn eine Kreisbewegung machen müssen. Damit würde unnötig Energie verschwendet.

Ich hatte keine Ahnung, ob das Ganze auch so "brauchbar" funktioniert und ob ich das Konzept weiterverfolgen werde.

Hier dann mal die Inbetriebnahme:

First Video Raptor_Rockey

Die Schusskraft ist zunächst mal nicht gerade überwältigend.
Ursachen:
- Die maximal mögliche Auslenkung von dem Schussarm nach oben ist noch nicht erreicht. => Auslenkung erhöhen durch geänderten Excenter-Arm
- Der Motor zieht gerade mal 1Ampere. Da geht noch was. (Ist übrigens ein 24V-Motor, der war an dem Getriebe schon dran. => Auswechseln gegen einen kräftigen 12V-Motor)
- Somit kann ich die Federn auch verstärken, was mehr Zugkraft bzw. einen höheren Kraftstoß zur Folge hat.
- Derzeit "schabt" das Alustück an der Betätigungsstange noch entlang. Statt dem runden Alustück wird ein Lager angebracht, so dass hier die Bewegung sanft "abrollen" kann.

Wenn die Verbesserungen wirken und ich ca. 2m Schussweite schaffe, dann wird an der Vorrichtung ein Endlagenschalter angebracht. Mit einer entsprechenden Erweiterung der Software im Fahrtregler wird dann der Motor solange angesteuert, bis der Schussstiefel seine maximale Auslenkung erreicht hat. Dann wird gestoppt. Also im Prinzip "bereit für den Schuss". Erst wenn dann das Funkkommando kommt, wird der Schuss ausgelöst.

Weitere Verbesserung wäre dann: Den Excenter-Hebel in zwei Richtungen ausführen. (Alle 180Grad erfolgt die Auslenkung) . Damit sinkt die "Nachlade-Verzögerung", wenn ein Schuss abgefeuert wurde.

Gestern noch eine Bastelstunde gehabt und die beiden Lager für ein reibungsfreiheres Drehen des Excenters angebracht. Die Lager haben einen größeren Durchmesser als das Alustück, somit gibt's auch eine größere Auslenkung.

Damit schaffe ich jetzt schon eine Schuss-Reichweite von ca. 1m. Naja.... immerhin.

Hat jemand eine Ahnung, wie es die anderen Bots beim Robocup mit einem "Schuss" machen? (Nicht die Humanoiden). Auch so ein Prinzip? Oder eine ständig mit hoher Drehzahl drehende Excenter-Welle ?

Vielen Dank für die Rückmeldungen !

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Original von Flatliner
Ich denke schon dass das Getriebe einen etwas stärkeren Motor und somit auch etwas stärkere Rückholfedern verkraften könnte. Bringt das Gewicht am Schussstiefel überhaupt etwas? Eigentlich müsste man das doch auch mit etwas stärkeren Federn ausgleichen können. Dem Motor ist es doch egal ob er eine Feder spannt oder ein Gewicht anhebt

Meine Bedenken waren, dass der Kraftverlauf bei einer Feder ja linear ansteigt (Federkonstante * Weg). Das heißt, dass zum Schluss der Motor und das Getriebe einen ziemlichen "Aufwand" betreiben müssen, um die gewünschte Energie für eine Zwischenspeicherung bereitstellen zu können. Darum habe ich vom Fitness-Center ein bißchen "abgeschaut". Bei den ganzen Kraftmaschinen werden normalerweise keine Federn oder Gummizüge verwendet, sondern Gewichte. Einfach aus dem Grund, damit unabhängig vom aktuellen Weg immer die gleiche Kraft aufgewendet werden kann/muss.
Der zweite Grund war, dass der Puck eigentlich doch relativ schwer für eine Schussvorrichtung in dieser Größenordnung und mit dem Ziel von 2m Schussweite ist. Da braucht man also viel Kraft, um den Puck zu beschleunigen. Darum wollte ich eine "Masse" ähnlicher Größenordnung auf diese Geschwindigkeit bringen, die dann ihre enthaltene Energie auf den Puck überträgt. Vergleich: Mit einem Tennisschläger kann ich einen Tennisball, aber keinen Fußball passend beschleunigen. Darum also das schwere Eisenstück, das dann beim Auftreffen auf den Puck einen gewissen "Bumms" fabrizieren soll.

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Original von Flatliner
Wie willst du denn den gespannten Schussmechanismus auslösen? Mitten im Gefecht wird man bestimmt nicht den optimalen Zeitpunkt für den Schuss erwischen. Vielleicht kann man eine Lichtschranke oder einen ähnlichen Sensor einsetzen?

Das Spannen der Feder soll automatisch immer nach einem Schuss erfolgen. Darum möchte ich mich nicht kümmern müssen, das muss der Fahrtregler können. Eine automatische Schussauslösung war eigentlich bisher nicht gedacht. Vielleicht denke ich jetzt "zu real", aber mir schwebt vor, dass ich mit dem Bot den Puck irgendwie mal erwische. Dann vorne in die Schussrampe gelangt und dort dann für den Abschuss bereit ist. Ich positioniere den Bot dann so, dass der Schuss in Richtung Tor gehen müßte. Dann wird abgedrückt.
Ob ich zum Positionieren komme, weil ich das entweder aus fahrerischem Können nicht schaffe oder drei andere Bots um mich herumwieseln, die das verhindern wollen, das ist die große Unbekannte.

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Original von Flatliner
Ich bin auf Fortschritte gespannt...

tja,... ich eigentlich auch. Derzeit ist es ja nur die Grundplatte von dem Bot und die Schussvorrichtung. Der Fahrtregler dazu ("Fahrtregler4_4" => Entstanden aus dem bewährten "Fahrtregler4_1", aber mit zusätzlichem Empfängereingang, um die Schussvorrichtung entweder "scharf zu schalten" und mit dem zweiten Eingang dann "auszulösen") ist vom Layout fertig und die Platine ist beim Platinenservice zum Erstellen. Ob das bis MMMV17 was wird, ist etwas zweifelhaft. Zumal die anderen Bots ja auch noch erst wieder zusammengebaut werden müssen.

Die Schussvorrichtung wollte ich konstruktiv so einfach halten, dass sie jeder von uns bei Bedarf nachbauen kann. Also ohne Spezialteile. Würde mich freuen, wenn es noch "Mitbauer" geben würde.

Nach über einem Jahr Pause .... jetzt endlich mal die Zeit freigeschaufelt, um an den Raptor-Rockeys weiter zu bauen. (... tut den Nerven gut, nicht nur am Schreibtisch Papier, Bytes und Files zu wälzen.... ).

Damit die Schussvorrichtung mal in meiner Arena fahren kann, muss als Nächstes der Antrieb gemacht werden.
Herz des Ganzen ist eine gute Verbindung der Räder/Felgen an den Motoren. Hab' da bei Flatliner-Dirk "kopiert" und die Einzelteile angefangen. (Felgen waren schon von Bläboy da, hab nur die Gummimatten (Unterlagen aus dem Werkzeug-Schubladen) entfernt.

Die kleine Hülse (Aussendurchmesser 12.0mm; Innendurchmesser 9.5mm, besser wären 9.4mm)verlängert die "glatte" Welle um das Stück, das derzeit noch als Gewinde vorhanden ist.

Das Aluteil wird über diese Welle geschoben und dann mit einer durchgehenden Schraube an der Welle "verstiftet".

Aus Gewichtsgründen ist das Aluteil an der Drehbank im Aussenbereich etwas im Material reduziert worden. Im Innenbereich habe ich es so belassen, um einen satten Schluss zur Getriebewelle bzw. der Hülse zu kriegen.

Ds beige Kunststoffteil zwischen Getriebe und Aluträger kommt natürlich noch weg. Wurde nur als Distanzstück verwendet, damit beim Bohren das Alustück "gerade" bleibt und nicht in Richtung Getriebe verrutscht.

Jetzt fehlen noch die Bohrungen, damit die Felge angeschraubt werden kann. Und natürlich noch das Alu-Gegenstück auf der Aussenseite der Felge.

Ein Getriebe von einem Motor macht noch Mucken. Klingt wie eine Kaffeemühle. Hab' von Flatliner-Dirk aber schon eine umfangreiche Anleitung bekommen, wie man das Getriebe fachgerecht repariert. Kommt dann ....

Getriebespiel korrekt: http://www.members.roboteers.org/IBF/Getriebe-Spiel.avi

Der Bau von Rädern wurde zwar schon mal an anderer Stelle im Forum beschrieben, aber ich dokumentiere es hier trotzdem nochmal....

Als Profil dient ein neuer Fahradreifen-Mantel aus dem Baumarkt (13 Euro.... es muss ja keine Markenware mit der handsignierten Qualitätsbestätigung von Jan Ulrich sein...).

Ich habe ein grobes Profil gewählt, damit sich die Befestigungsschrauben darin "versenken"/"verstecken" lassen und keinen Bodenkontakt haben.

Früher war die Empfehlung, zur Fixierung zusätzlich noch Pattex zu verwenden. Der hatte bei den ersten Test leider nicht so gut gehalten. Ich probiere jetzt mal etwas Anderes aus: UHU-Endfest .

Zunächst nur mal an der ersten Kante probiert, später dann großflächig aufgetragen:

Dann immer in Zweier-Gruppen mit einem 2mm-Bohrer vorgebohrt und mit 3x12 Spaxx den Reifenmantel fixiert.

Die Felge ist schmäler als das Profil. Normalerweise schneidet man den Überstand ab. Aber testweise möchte ich mal probieren, wie der Grip wird, wenn auf der Seite das "lasche Zeugs" weghängt. Vielleicht ist dann bei Bodenunebenheiten doch ein bißchen ein Vorteil dabei....? (Auf weichem Untergrund lässt man auch die Luft aus den Autoreifen...)