Carbon Ant

Ein paar Postings zuvor hatte ich darum gebeten, mal die Spannung an den Kreuzknüppel zu messen bzw. über mehrere Tage zu verfolgen.

So sieht das bei meiner Robbe Futabe F14 aus:

Die drei fetten Lötanschlüsse sind zur Fixierung von dem Potentiometer.
(Jedem geläufig wie das Ding funktioniert? => Oben ist "+", unten ist "-". Dazwischen ist (mechanisch gesehen) ein Kohleband, das einen Widerstand darstellt. Der mittlere Pin stellt jetzt eine Schleifer dar, der das Kohleband durch die Drehbewegung von "+" bis "-" variabel abgreift. Somit tritt am Schleifer eine Spannung auf, die je nach Kreuzknüppelstellung von "+5V" bis "0V" alles beinhalten kann.)

Wenn man jetzt mit dem Multimeter an den äußeren Pins misst, dann muss das jedesmal die gleiche Spannung ergeben . Bei mir hat das Multimeter 4.97V angezeigt.

Angenommen, die Spannung ist geringer als 4.97V , dann stimmt mit der Funke bei der Stabilisierung etwas nicht. Oder die Akkus/Batterien sind so entladen, dass der Spannungskonstanter keine 5V mehr erzeugen kann.

Das also mal als Lösungsvorschlag, um die ständigen Veränderungen des Nullpunkts herauszufinden.

Dann:
Ich habe heute noch ein paar Tests mit den Pulszeiten gemacht. Dabei ist mir aufgefallen, dass ein Servo bei mir plötzlich auch mal etwas das zittern angefangen hat. Am Oszi war der veränderte Triggerpunkt und eine andere Pulslänge erkennbar. (Fachausdruck: "Jittern"). Das war immer dann der Fall, als ich von meinem Oszilloskop die Masse mit der Masse vom Empfänger verbunden hatte.
Schlagartige Abhilfe leistete ein kleiner Elektrolyt-Kondensator, den ich dann an einem Empfängeranschluss zwischen "+" und "-" aufgesteckt hatte.

Was mich überrascht hat: Wenn ich den Kondensator ca. 20cm zuvor bei der Spannungsversorgung mit anklemme, dann hilft das überhaupt nichts. Der Kondensator MUSS direkt beim Empfänger angebracht werden.
Normalerweise ist das kein Problem, wenn man z.B. einen Vierkanal-Empfänger hat und nur drei Kanäle belegt sind. Den Kondensator an einem übriggebliebenem Jumper von einem PC-Mainboard auflöten und draufstecken. Schon müßte das Jittern weg sein.
Ach ja,... unwichtige Kleinigkeit für unsere Elektronik-Neulinge: Ein Elektrolyt-Kondensator hat eine Polung. Wenn man ihn falsch herum anklemmt, dann reagiert er in Peng-Moll.

Zitat

Beides war an Impact gerichtet oder?

Ja, aber Dich habe ich natürlich auch nicht vergessen und die Tests mit dem eigenartigen Verhalten untersucht, dass bei schnellem Bewegung des Knüppels nach vorne der Motor nur "kriecht".

Zunächst mal hier ein Auszug aus meinen Kommentaren im Programm , was die Zeiten angeht.

// Aufschlüsselung Timerstand (Voraussetzung für Timer-Prescaler: 1:16) :
//.............Zeit:.................Funktion:...........................Zählerwerte Dez:......Zählerwerte Hex:
//.............0 - 0.9ms.........Ungültig..............................0 - 56...................0 - 38H
//.............0.9 - 1.45ms.....Fahrbewegung Rückwärts....57 - 90...................39H - 5AH
//.............1.45 - 1.55ms...Neutralstellung.....................91 - 97...................5BH - 61H
//.............1.55 - 2.1ms.....Fahrbewegung Vorwärts......98 - 131.................62H - 83H
//.............2.1 - 4.0ms.......Ungültig............................132 - 255.................84H - FFH

Mit der akzeptierten Zeit von 0.8ms bis 2.2ms habe ich mich offensichtlich geirrt. Muss wohl in einem anderen Programm gewesen sein. Aktuell sind in der Software für den Ant-Fahrtregler die o.g. Zeiten eingetragen.

Wie kommt man auf die Werte? Hier die Erläuterung:
Im Mikroprozessor läuft ein sogenannter "Timer". Den habe ich auf eine Wiederholzeit von 4ms eingestellt. Dabei macht er 255 Schritte.
Das heißt, dass jeder Schritt (4ms geteilt durch 255) eine Zeitdifferenz von 0.01568ms bedeuted.

Das System ist also: Ich warte, bis vom Empfänger ein Puls kommt. Dann merke ich mir die aktuelle Zeit (bzw. seinen Zählerwert) vom Timer. Kann irgendwas zwischen 0 und 255 sein. Dann mache ich im Programm wieder weiter und schaue ab und zu nach, ob denn der Empfängerpuls immer noch da ist. Wenn er nicht mehr da ist, dann schau ich wieder nach, wie groß der Wert vom Timer ist. Somit habe ich die Länge von dem empfangenen Puls (kann zwischen 1.0 und 2.0ms sein) erfaßt.
Dann muss ich nur den den ersten Wert vom zweiten Wert abziehen und schon habe ich meine Zeitdifferenz in Einheiten zu je 0.01568ms. Diese 0.01568ms interessieren mich im Programm eigentlich nicht. Denn ich vergleiche nur die Werte vom Timer ( 0 bis 255) mit meinen Werten aus der Referenzliste (s.o.). Dann weis ich, wo ich mit der Geschwindigkeit bin und kann sie auf die Motordrehzahl und die Motorrichtung umrechnen.

Was hat das aber mit dem Stillstand zu tun, wenn der Knüppel ganz schnell nach vorne gedrückt wird? Auch dafür habe ich eine Erklärung:
Ich verwende nicht nur einen Puls vom Empfänger, sondern immer vier aufeinander folgende Pulse. Jeder Puls kann ein bißchen "wackeln", daher möchte ich den Wert mitteln. Ich zähle also alle vier Werte zusammen und teile dann durch vier.
Wenn der Kreuzknüppel in Neutralstellung ist, dann kommt normalerweise der Wert für 1.5ms am Empfänger bzw Fahrtregler an. Also sind alle vier gespeicherten Werte die Werte von "Mittelstellung". Jetzt wird der Knüppel schlagartig nach vorne gedrückt. Also wird jetzt ein Wert irgendwo zwischen Neutralstellung und Vollgas gesendet. Ok. Jetzt kommt der Gag: Als nächsten Wert liefert die Funke einen Wert, der größer als 2.1ms ist. Damit ist dieser Wert für mich ungültig und wird weggeschmissen. Nachdem der Knüppel auf Vollanschlag bleibt, sendet die Funke weiterhin nur Werte, die ich wegwerfe, weil sie nicht gültig sind. Ich rechne für die Ansteuerung des Motors aber weiterhin noch mit den vier letzten empfangenen und gültigen Werten. Das war "dreimal Neutral-/Mittelstellung" und einmal ein Wert zwischen Neutralstellung und Vollgas. Im Mittel wird dieser letzte Werte also noch durch vier geteilt und gibt dann meinen aktuellen Wert zum Ansteuern für den Motor.

Heißt: Ursache ist die Funke, die mir Werte liefert, die ich nicht mehr glauben darf und daher wegwerfe.

panzerbot: Deine Funke liefert also Werte die entweder kleiner als 0.9ms sind (dürften minimal 1.0ms sein) oder größer als 2.1ms sind (dürften maximal 2.0ms sein). Das ist eine eindeutige Verletzung der Spezifikation.

Das jetzt mal zur Erklärung warum es den Effekt gibt.

Wie kann man ihn beseitigen? :
1)
Ich modifiziere meine Software und mache die Grenzen etwas auf. Also (wie zunächst vermutet) nicht mehr zwischen 0.9ms und 2.1ms, sondern zwischen 0.8ms und 2.2ms.
2)
Man bringt die Funke dazu, dass sie diese Verletzungen der Spezifikation nicht mehr macht.

Ich könnte mir testweise mal eine Lösung an der Funke vorstellen.
Wie oben im Foto erkennbar, ist am Poti außen "+", dann Mittelabgriff und unten "GND". Das Poti streicht also von 0V bis oben auf 5V über den Spannungsbereich. (Tut es in der Praxis nicht ganz, weil mit dem Knüppel nicht der ganze Drehbereich vom Poti ausgenutzt wird, aber lassen wir die kleinen Feinheiten an dieser Stelle mal links liegen...)
Man müßte also versuchen, dass die Widerstandsänderung am Poti nicht so groß ist. Also künstlich so tun, als ob der Knüppel nicht ganz nach oben bzw. unten gedrückt wird. Das kriegt man ganz leicht gebacken, indem man zwischen den beiden äußeren Drähten jeweils einen Widerstand einlötet.
Also eine Reihenschaltung:
- Draht mit Plus5V geht auf Widerstand
- Widerstand geht auf den Plusanschluss vom Poti
- Poti- Mittelabgriff bleibt (keine Veränderung)
- Minus-Anschluss vom Poti geht auf zweiten Widerstand
- Widerstand geht auf den Minusdraht, der vorher am Minusanschluss vom Poti angelötet war.

Soweit verständlich ?

Bleibt nur die Frage, ob man die Funke modifizieren soll oder nicht?
(Bei meiner Futaba sind Potis mit 4.7kOhm verbaut. Nach meiner Einschätzung müßte man jeweils Widerstände von 220Ohm einbauen, um die 0.1ms oben und unten im Bereich einzuschränken.)

Zitat

kommen die ganze Zeit nur schwankende Werte bis zu 5 Volt heraus.

Tja, da haben wir ja schon das Problem.
Dass das so offensichtlich mit den Spannungsschwankungen ist, hätte ich nicht gedacht.

Kennst du http://www.falk.de/ dann schau selber nach!