• Das sieht aber garnicht gut aus...
    https://www.youtube.com/watch?v=a-EQsHxnc9w

    Hab das Oszi gestern mal an einen Ausgang (nicht den des Reglers) gehängt und gemessen.
    Wie man sieht, sieht man ziemlichen Müll auf der Leitung...
    Auf einen anderen Kanal das selbe Bild! gehe also davon aus, das sowas auch zum besagten Regler durchkommt.

    Den Binde-Jumper habe ich entfernt und um eine mögliche Beschädigung des Empfängers auszuschließen, einen anderen genommen. Beides zeigte das gleiche Verhalten...

    • Official Post

    Das Anlaufverhalten kenne ich von Anubis, und dessen Waffen Motor, laut Leo ist das nur in den Griff zu bekommen, mit der Änderung der Grad Zahl des Controllers, was mir mit meinen eingesetzten Controller aber nicht viel geholfen hat, nach ein paar solcher Anläufe hat es mir die Wicklung der Motoren zerrissen, Resümee Theoretisch kann es nur am Controller liegen, bei Valkiri 3 läuft der gleiche Motor mit mehr Spinner Masse Tadellos, anderer Controller halt wo ich ja nun auch zwei von habe, aber das nur nebenbei...

    was mich zu den Schluß bringt, man braucht das Glück einen passenden Controller zu finden, irgendwie passen einige Controller nicht mit den Motoren zusammen...

    beste Möglichkeit eine Motor - Regler Kombi zu finden die zusammen verkauft wird, Theoretisch sind die auf einander passend abgestimmt, wenn es denn Qualität ist, tja aber da hab ich keine Ahnung, was ist gut wo bekommt man Qualität?!

  • tja Orange ist halt sehr günstig und eben Spektrum System. Es gibt etliche Flieger die Spektrum nicht mehr so recht trauen wollen.....

    Die Problematik des Anlaufverhaltens bei Brushless Motoren ohne Sensoren ist ja hier im Forum schon mehrfach angerissen worden. Leos Versuche mit Brushless-Fahrantrieben zeigen, dass das nicht immer klappt. Anubis ja auch.

    Die Antriebe in meinen Raptoren kosten (Regler und Bürsten Motoren) keine 20€, wenn ich bessere Motoren ca. 25€. Die Regler (wenn es sehr klein sein muss und Reiners Regler einfach nicht passen will) findet man bei ebay (mal brushed und 320a eingeben) vertragen 16Volt. Sind 4 Fets mit TO220 Gehäuse verbaut. Lüfter und Temperaturabschaltung sind eigebaut. Den dauerhaften Kurzschluss eines 480 HS von Jamara haben sie zumindest klaglos ausgehalten. Blockerstrom 30 Ampere. Größere Motoren habe ich damit noch nicht betrieben.

  • Quote

    Hab das Oszi gestern mal an einen Ausgang (nicht den des Reglers) gehängt und gemessen.
    Wie man sieht, sieht man ziemlichen Müll auf der Leitung...

    Ok, zumindest jetzt mal festgestellt, dass der Empfänger diverse Störsignale sendet, die der Fahrtregler nicht richtig abfiltert und deshalb sporadisch die Motoren losquietschen lässt.

    Wenn Du das Oszi schon mundgerecht parat hasst: Bitte mess doch mal die Versorgungsspannung am Empfänger nach. Das wäre wichtig, um einkreisen zu können, "warum" der Empfänger die Störpulse generiert.

    Fassen wir mal zusammen:
    - Spannungsversorgung für den Empfänger von nur einem Fahrtregler. Ok
    - Ein Fahrtregler am Empfänger: Keine Störpulse
    - Zwei Fahrtrelger am Empfänger: Störpulse auf beiden Motoren
    - Empfänger wird durch separten Akku fremdversorgt: Beide Fahrtregler angeschlossen und keine Störpulse

    Sorry, auch wenn ich euch widersprechen muss. Aber ich denke, die Spannungsversorgung vom Fahrtregler für den Empfänger macht hier Zicken. Entweder stimmt der Spannungspegel nicht (Spannung zu klein oder zu hoch). Oder der Strombedarf ist so hoch, dass es die kleine Spannungsstabilisierung vom Fahrtregler nicht schafft, den Strom dafür bereitzustellen, wenn ein zweiter Empfängerkanal noch einen zusätzlichen Fahrtregler füttern muss. (Hat bei Leo's/Mario's Anwendung aber funktioniert. Also ein eher unwahrscheinlicher Fehler)

    Also, wie gesagt. Miss bitte mal die Versorgungsspannung vom Fahrtregler für den Empfänger (Leerlauf, ohne angeschlossenen Empfänger; mit nur dem eigenen angeschlossenen Fahrtregler; mit beiden angeschlossenen Fahrtregler). Dann kann man den tatsächlíchen Fehler weiter eingrenzen.


    Ein "Abgleich" zwischen dem Motortyp und der Einstellung am Fahrtregler halte ich prinzipiell für sinnvoll. Denn wenn die Taktfrequenz für den Motor zu hoch wird, steigen die Verluste. Ich hätte zwar eher darauf getippt, dass die MOSFETs im Brushless-Regler in den Halbleiterhimmel geschickt werden und der Motor nur durch Wärmeentwicklung protestiert, aber real fehlt mir dafür derzeit die Erfahrung. (Hab' nur praktische Erfahrung mit Schrittmotoren und deren Ansteuerung. Ist so ähnlich, aber statt 3 eben nur 2 Wicklungen.)
    Trotz der Fehlanpassung zwischen Motor und Fahrtregler darf der Empfänger aber nicht in den Zustand versetzt werden, dass er Fehlpulse ausgibt. Und eigentlich sollte man die Software vom Fahrtregler so intelligent schreiben, dass Pulse vom Empfänger < 0.8ms und >2.2ms weggefilter werden.

    //Edit:
    Wo hattest Du bei der o.g. Messung die Masse vom Oszi angeklemmt? An der GND-Leitung zum Empfänger oder dem zentralen Massepunkt zwischen Akku und Fahrtregler?

    //Edit 2 : BB-Dirk war schneller. :D

    Quote

    tja Orange ist halt sehr günstig und eben Spektrum System. Es gibt etliche Flieger die Spektrum nicht mehr so recht trauen wollen.....


    ???
    Gibt's Probleme? Reichweite? Störeinkopplung? Fehlkommandos? => *neugierig*

  • Meine persöhnliche (dürftige) Flieger-Erfahrung -> Reichweite... :/


    Ich werde die anderen Messungen mal machen. Wie gesagt, später wird der Empfänger durch meine Heber-Steuerung versorgt. Dass sollte dann ohne Probleme gehen! :)

    • Official Post

    Off Topic: Reiner: Heiko vertritt eher die Auffassung, dass eine höhere Tacktfrequenz beim Regler (bürste) besser wäre als eine niedrige. Ansonsten würde man sich ruck zuck die Magnete der Bürsten-Motoren kaputt machen / entmagnetisieren (Aussage war in der Diskussion meines neuen Fahrantriebes für einen Feather mit den 700er Pollin Motoren und deinem Regler)

    Gruß Dirk

  • Quote

    Original von bat_boy
    tja Orange ist halt sehr günstig und eben Spektrum System. Es gibt etliche Flieger die Spektrum nicht mehr so recht trauen wollen.....

    Stimmt, hauptsachlich wegens brownouts und geringe reichweite.
    aber dass hatt fur uns der +/- 10 meter von robot stehen eigentlich kein influss.

    • Official Post
    Quote

    Original von bat_boy
    Off Topic: Reiner: Heiko vertritt eher die Auffassung, dass eine höhere Tacktfrequenz beim Regler (bürste) besser wäre als eine niedrige. Ansonsten würde man sich ruck zuck die Magnete der Bürsten-Motoren kaputt machen / entmagnetisieren (Aussage war in der Diskussion meines neuen Fahrantriebes für einen Feather mit den 700er Pollin Motoren und deinem Regler)

    Gruß Dirk

    Out-off-topic:
    {
    Ja, ich habe auch dunkel in Erinnerung, dass Heiko und ich hier kontroverse Ansichten hatten.
    Meine Fahrtregler kann man ja umparametrieren zwischen 1kHz und 4kHz. Nach meinem Gehörsinn hört sich der Fahrtregler bei 1kHz etwas "gesünder" an, als wenn er mit 4kHz "gequält" wird.
    Dass das Magnetfeld die Permanent-Magnete schädigen kann, habe ich noch nicht gehört. Muss ich mal nachforschen.
    }

    Quote

    hauptsachlich wegens brownouts und geringe reichweite


    ups.... brownouts? Das sollte eigentlich nicht passieren. Ok, die Empfänger haben keine CE-Zertifizierung, also dürften die EMV-Tests hier nicht gemacht worden sein. Aber eigentlich ist da nichts dabei, in der Standardanwendung einen Brownout zu vermeiden.
    Ich glaube, bei einem anderen Empfänger wurde separat ein Kondensator mitgeliefert, der dann im regulären Betrieb am Fahrtregler aufgesteckt werden musste. Wenigstens ein Strohhalm für den Anwender, bevor er ewig einen Fehler in seiner Konfiguration sucht.

    Quote

    Wie gesagt, später wird der Empfänger durch meine Heber-Steuerung versorgt. Dass sollte dann ohne Probleme gehen!


    Ja, klar. Aber jetzt, wo der Jagdtrieb geweckt wurde, die Ursache für diese Fehlfunktion zu finden und Du kurz vor der Lösung stehst.... ;)

    • Official Post

    @Andreas
    in dem vorletzten Video höre ich bei ca. 55s ein Piepen...
    hat da einer der Regler einen Reset gemacht?

    Ich würde mal testweise einen Kondi (>100µF, möglichst 470µF bis 1000µF) an +/- des Empfängers hängen.
    Am besten mit kurzen Drähten direkt an den Stiftleisten (so wie die Binde-Brücke gesteckt wird)...
    Ich kenne einige Empfänger, die ohne zusätsliche Kondis seltsame Effekte produzieren... ;)

    Schau bei den Reglern nochmal nach, ob die Anlauf-Rampen gleich eingestellt sind.
    Mir scheint, der "linke" Regler fährt nicht langsam an, sondern sehr schnell!

    Noch etwas: bitte mal die drei Motor-Anschlüsse mit einem Ohmmeter gegen das Motorgehäuse messen...
    Manchmal besteht da ein Kurzschluss einer Phase gegen das Gehäuse... bei so einem Fehler sucht man sich mit Logik einen Wolf... *grins*

    Zum letzten Video (Störpulse): Sieht nach Masse-Problem aus.
    Kann aber auch mit dem Oszi und dessen Masseanschluss zusammenhängen.

    @Leo:
    Gene baut einige nette Sache... unter anderem Melty Brain Spinner ;)
    Darauf bin ich vor längerer Zeit mal zufällig gestossen.

    Und die Reverse-Firmware der AFRO's ist anscheinend richtig gut. Wer mag, kann mal bei rc-groups den 400-Seiten-Thread zur Brushless-Firmware lesen... *grins*
    Wenn ich mich recht erinnere waren da auch Diskussionen zur AFRO-Firmware drin
    Mein letzter Stand ist allerdings ca. 1,5 Jahre alt... Kann sein, dass ich mich da vertue.

    EDIT:
    @reiner
    Mein Haupargument für Taktfrequenzen > 4kHz ist der geringere Strom-Ripple...

    Zu den Magneten: bei sehr niedrigen Taktfrequenzen (<200Hz) werden manche Motoren/Magnete tatsächlich sehr heiss.

    Beispiel: alte Fahrtregler arbeiteten nach dem Prinzip der Pulsverlängerung des Empfänger-Pulses, also mit 50Hz Takt (PWM). Mit den Dingern habe ich Motoren mit Kobalt-Samarium-Magneten im Leerlauf zum Kochen gebracht...
    Neodym-Magneten scheinen etwas unanfälliger zu sein, wie die Billig-Magneten in den China-Motoren die niederfrequenten Wechselfelder verkraften kann reine Glücksache sein.

    • Official Post
    Quote

    Ich würde mal testweise einen Kondi (>100µF, möglichst 470µF bis 1000µF) an +/- des Empfängers hängen.


    Wurde weiter oben schon mal vorgeschlagen. :D Wäre trotzdem interessant zu wissen, wo denn die Ursache liegt. ;) => Also messen von Spannung, Welligkeit/Störpulse (mit Oszi) und Strombedarf (nur Empfänger, nur eigener Fahrtregler, beide Fahrtregler).


    Quote

    Sieht nach Masse-Problem aus.


    Das Gemeine bei dieser Beschaltung ist, dass die beiden Fahrtregler jeweils sowohl mit ihrer GND-Versorgung am Akku hängen, als auch über GND vom Empfänger zusammengeschaltet sind. (s.o.)
    Allerdings hatte ich bisher noch nie Probleme damit, zwei Baugruppen gemeinsam mit ihrer Masse über den Fahrtregler zu verbinden. Man darf nur nicht die Masse vom Fahrtregler vom Akku abklemmen, sonst rauchts, wenn sich die Motoren ihren Strom über die dünnen Drähte vom Empfänger holen....

  • Bin mir jetzt nicht sicher (auf der Arbeit kann ich das Vid im Mom nicht anmachen). Aber ein untätiger Regler piept in regelmäßigen Abständen wenn er langeweile hat! ;) Ich schätze das war dieses Piepen. :P


    Die Messungen werde ich machen Reiner! :)
    Meine Idee ist im Anschluss, einen Bind-Plug zu opfern und dort einen Kondi über +/- zu hängen. ;)

    • Official Post
    Quote

    Meine Idee ist im Anschluss, einen Bind-Plug zu opfern und dort einen Kondi über +/- zu hängen. Augenzwinkern


    ja klar. Das ist auf alle Fälle die "Nummer-sicher". Aber ich habe irgendwie bedenken, dass Dir die Versorgungsspannung vom Regler in die Knie geht. Bei einer zu geringen Spannung kann auch der beste Kondensator keine wundersame Brotvermehrung mehr machen. ;)

    Bei dem Bind-Plug bedenken: Die schwarze Brücke geht jetzt von der Signalleiste (obere Pinreihe) auf GND (untere Pinreihe). Du brauchst aber von der mittleren Pinreihe (+5V) auf die untere Pinreihe (GND). ;)

  • Hey,

    bei mir hat sich in der letzten Zeit auch eine Menge getan.

    Gestern habe ich endlich mein Heber-Getriebe fertig gektriegt.

    https://www.youtube.com/watch?v=qRg0vVN_vFE

    Das beste, das Getriebe lief sogar auf Anhieb und ist Leichtgängig! :P
    Was mir noch Kopfzerbrechen bereitet: Die Abgangswelle ist noch verdammt fix! Rechnerisch sollte das Getriebe 15-17kg stemmen können! Ob das was wird... mal sehen! ;)
    Mehr als das Zweistufige Stirn-/Kettenrad-Getriebe ist auf jeden Fall nicht drin...!

    Das Weiße Kunststoffzahnrad an der Abgangswelle gehört zu der Potiwelle, die da rausragt. :) Das wird dann der IST-Wert für meine Steuerung.


    Apropros Steuerung. Meine Platine ist ja mitlerweile auch fertig und ich habe die Regelung schon fertig!! :) Mit provisorischer Hardware funktionierte das schon super!

    In den nächsten Tagen (vlt schon heute) werde ich die Elektronik mal an mein Getriebe hängen und hoffen, das mein Poti den Test überlebt! :) *ungeduldig*

  • Sieht und hört sich schon mal gut an. *schulterklopf*

    War da beim Start eine kleine Verzögerung oder liegt das an der Wiedergabe von meinem Browser?

    Die Elektronik ist ja ganz schön aufwändig geworden. ;) Was hast Du denn da alles mit reingepackt? Soll da nur ein Empfänger-Steuersignal zum Brushless-Regler durchgeleitet werden und das Poti "manipuliert" das Empfängersignal entsprechend?

    Ein Trimmpoti zum Einstellen des Endanschlags verstehe ich noch. Aber für den zweiten Endanschlag? :D

    Ich weis.... viele Frage.... aber nachdem wir so etwas noch nie hatten, ist man halt neugierig. :D

    Kleiner Hinweis, obwohl Du ein anderes System hast: Bei meinen Dreikanal-Fahrtreglern habe ich auch zum Abschalten von Hammer-Anwendungen zwei Anschlüsse für Endlagenschalter vorgesehen. Die sorgen nicht nur zum Abschalten, sondern auch zum Kurzschließen/Stotterbremse beim Waffenmotor.
    Allerdings hat der Hammer wohl doch soviel kinetische Energie, dass er den Motor (trotz Kurzschluss) immer noch ein Stückchen mitreißt.
    Wie reagiert Deine Elektronik hier? Steuert die dagegen? Oder ist bei Übersteuerung der Poti-Position dann einfach "Aus" zum Regler gesteuert?

  • Ganz kurz gesagt, das Ding soll im Prinzip ein Servo in Groß sein! :P

    Sprich aktuell habe ich einen PI-Regler programmiert, der den Heber auf die Position fährt, die ich mit meiner Funke einstelle. :)

    Beim Übersteuern, regelt die Elektronik dagegen und steuert den Heber wieder in die andere Richtung. :)

    Sollte ich zum Funktionstest kommen, zeigt das glaube ich ganz gut, was da passiert. :)

    Die Platine ist btw. nicht nur für die Servo-Elektronik da.
    Dazu gehört eine Akku-Messung, wo jede Zelle einzeln gemessen wird und angezeigt wird, wenn eine Zelle einen Wert unterschreitet.

    Wie wird das angezeigt? Ganz einfach, den Part des Lightcontrollers übernimmt die Elektronik auch! :)

    Sprich normalerweise sollen die Farben Effektmäßig, wie gehabt, gewechselt werden. Und wenn der Funk ausfällt oder der Akku leer ist, soll die Beleuchtung das dementsprechend anzeigen. :)

  • Wow, gleich einen PI-Regler integriert. Da bin ich dann neugierig, wie er mit verschiedenen "Lasten" ausregelt. (Es wird ein Unterschied sein, ob Du den Regler "leer" testest oder ein Arm mit dran ist. Je nach "Last" wirst Du eine andere I-Konstante brauchen, sonst zieht der Motor viel Strom und schafft's trotzdem nicht, den minimalen Soll-/Ist-Unterschied auszugleichen.)

    Die Realisierung mit den Leuchten ist eine gute Idee. Bei deinem großzügigen Leuchten-Umfang wird man da endlich mal auch was sehen, wenn die Unterspannungserkennung zuschlägt.

    Welche Integrationszeit bei der Messung der Akkuspannung hast Du gewählt?

  • Den PI-Regler einzubauen hab ich mir schwerer vorgestellt. :)

    Ist im Prinzip ja nur eine "einfache" Formel. Ein D hab ich im Moment sogar auch drin, die Konstante aber erstmal auf Null gesetzt, weil mein Simulationsmotor damit ein komisches Verhalten aufwies... :) Aber ich denke den braucht man auch nicht so. :)


    Meiner Meinung würde ein P-Regler ja schon reichen. Genauigkeit ist ja wirklich nicht wichtig! :P Aber mein Problem ist halt, das wenn ich eine minimale Differenz habe, der Motor, wie du schon sagtest, nur am heizen ist, ohne richtig anzulaufen. Dem Effekt wollte ich einfach nur mit dem I entgegenwirken, das wenn der Motor nur zappelt, der langsam hochgefahren wird um seinen Soll vlt doch noch zu erreichen... ;)

    Ich bin auch gespannt, wie das
    A: mit meinem Getriebe zusammen spielt, und
    B: später mit Heber und Bot-auf-Heber funktioniert...


    Integrationszeit bei der Messung der Akkuspannung?? Öhm... ja... ähh...

    Keine Ahnung... :P Im Moment hab ich es noch so, das einfach ständig die drei analogen Spannungen gemessen werden und wenn einer der Werte eine Schwelle unterschreitet, der das signalisiert... :)
    Wie hast du das denn? Etwas verfeinern wollte ich das eh. Sonst würde der ja wahrscheinlich bei jedem Anfahren auf Rot gehen... :)

  • Ja, genau wegen der Unfähigkeit, bei einem reinen P-Regler minimale Differenzen auszugleichen, ist die Einbindung von dem I-Anteil schon gut gewählt.

    Einen D-Anteil vermeide ich immer. Das macht das ganze Konstrukt wahnsinnig "nervös". Ein kleines Knacken am A-Wandler-Eingang und schon zappelt der Waffenarm wieder herum. Ich denke, das ist eine gute Entscheidung, den D-Anteil auf Null gesetzt zu lassen.

    Du hast eine fertige Formel dafür? Ok,.... ich dachte, Du hast das schrittweise "zu Fuß" einprogrammiert.
    Jetzt ist halt die Frage, wie diese Formel den I-Anteil verwaltet.

    - Wenn noch eine Abweichung ist, muss der I-Anteil die Stellgröße langsam anwachsen lassen.
    - Was passiert, wenn durch einen I-Anteil ein "Ausgleich" von einer Regelabweichung stattgefunden hat? Normalerweise bleibt der I-Anteil erhalten (konstant). Vergleichbar mit einem Heizungsventil, das einen Regler beinhaltet. Wenn die Raumtemperatur erreicht ist, dann sorgt der "stehen gebliebene" I-Anteil dafür, dass das warme Wasser auch weiterhin fließt und nicht solange zugedreht wird, bis es im Raum wieder kalt ist.
    - Wenn die Stellgröße durch den I-Anteil dann "zuviel" ausgeglichen wurde (Der Hammer ist dann zu weit zurückgefahren), dann gibt es zwei Möglichkeiten:
    a) den I-Anteil langsam wieder abbauen (das ist die gebräuchliche Art).
    b) den I-Anteil sofort löschen. (Muss dann für die Gegenfahrt langsam wieder aufgebaut werden).

    Tja.... frei nach Rudi Carrell: "Lass' Dich überraschen...." ;)

    Wegen Integration:
    Normalerweise sollte das Einlesen der aktuellen Spannung mindestens doppelt so schnell erfolgen, wie die PWM beim Motor ist. Und dann entsprechend mitteln (Ringpuffer). Das war mir zu intensiv an Speicherbedarf. Nachdem Wunsch von der Gemeinde war, dass ein Ansprechen von der Motorabschaltung nicht sofort beim ersten Zuckerer der Unterspannung erfolgen soll, habe ich ein anderes System:
    - es wird bei jedem Prozessordurchlauf ein zyklischer Timer abgefragt. Hat der seinen Überlauf, dann wird die aktuelle Spannung gemessen. (Der Timer ist praktisch eine "Untersetzung")
    - diese gemessene Spannung wird sofort interpretiert: Oberhalb oder unterhalb der Spannungs-Alarm-Schwelle?
    - Wenn die Spannungn unterhalb der Schwelle ist, dann wird ein 8bit-Zähler um "1" erhöht. (Vorher prüfen, ob er < 255 ist. ;) )
    - Hat der Zähler eine gewisse Grenze erreicht (z.B. 120), dann wird der Alarm ausgelöst. Intern wird ein Alarmflag gesetzt.
    - Während des Alarms wird weiterhin gemessen und der Zähler erhöht. (bis maximal 255).
    - Wenn sich die Spannung langsam erhöht und oberhalb der Schwelle ist, wird der Zähler um 1 verringert. (Vorher testen, dass er > 0 ist ;) )
    - Ist das Alarmflag gesetzt und der Zähler ist 0, dann wird der Alarm gelöscht.

    Effekte:
    - nicht bei der allerersten Erkennung von Unterspannung wird schon der Alarm gesetzt, es vergehen so ca. 5 Sekunden.
    - Ist der Alarm gesetzt und die Motoren in der Leistung reduziert, dann genügt nicht schon ein einziges Mal an "Normalspannung", dass der Alarm gelöscht wird. Der Akku hat also ein bißchen mehr Zeit, sich zu regenerieren.
    Wenn's gut läuft, dann auch wieder nach 5 Sekunden volle Kraft für die Motoren.