Baubericht Feather "Yggdrasil"

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    • Baubericht Feather "Yggdrasil"

      Hallo zusammen,

      hier kommt die Chronik unseres zweiten Bots.
      Meine Frau will ja unbedingt einen eigenen haben; ein Pusher soll es werden, und zwar aus Holz. Motoren und Räder werden wie dieselben wie bei Little Berserk nehmen, Fahrtregler kommt wieder von IBF.
      Funk und Akku sind bestellt und sollten morgen eintreffen, Motoren und Fahrradmantel sind schon da und warten auf ihre Umrüstung:



      Nach einem ersten zu klein geratenem Prototypen ist nun der Rohbau des Holz-Chassis da:



      Zu dem Push-Schild müssen wir noch etwas sinnieren:



      Aber da fällt uns schon noch etwas ein. Jetzt müssen erstmal die Räder ausgeschnitten und verklebt werden; und wenn morgen die M5-Madenschrauben eintreffen, dann können wir auch die Motoren umbauen. Die Motorhalter schaue ich, dass ich morgen ausdrucken kann - dann sollte eigentlich nicht mehr viel fehlen.

      LG
      -Michael

      Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von Buchi ()

    • Hehe, ihr seid ja schwer aktiv.

      BB-Dirk hatte auch mal einen Bot mit Holz-Chassis. Ein paar Holzwürmer als Waffe gegen diese Holz-Bots hatten wir damals aber als "zu träge" eingestuft. :D

      Ach ja,... musste gerade schmunzeln, weil bei mir im Labor auch die Tiefkühltruhe steht und als "Arbeitsplatz-Puffer" herhalten muss. Es ist unglaublich, wie kurz die Zeit zwischen "Bot-Abstellen" und "Frau will aus der Kühltruhe was holen" ist.... :whistling:
      .
      Interesse an Elektronik für Schaukampfroboter und Kettenfahrzeuge (Fahrtregler, ESC) ? => http://www.Robots.IB-Fink.de
    • So, Deckel und Boden verleimt und fertig zum Zusammenbau. 3 von 4 Motorhaltern fertig. Schild fertig.
      Also alles mal auf die Waage zur Kontrolle ... 15.2 Kg ... Arrrghhhh....
      Ohne Schild sind wir bei 13.5 Kg - vermutlich werden wir das weglassen müssen, um irgendwie hinzukommen, denn
      an strukturell stabilität gebenden Teilen wollten wir jetzt nichts ändern.
      Mein Vorschlag, die Dicke von Boden und Deckel durch selektives Hobeln etwas anzupassen, fand keine Gnade bei Nina...

      Motoren aus den Akkuschraubern sind auch schon ausgebaut; da müssen wir noch die Getriebe überarbeiten.

      LG
      -Michael
    • Gestern noch die 5 Akkuschrauber-Getriebe umgebaut. Sind jetzt leichtgängig und ohne Spiel. Muss heute abend noch die
      Wellenmitnehmerplatten für die Räder fräsen, und die Getriebewellen dazu passend abfeilen, dann könnten wir die Kiste mal
      zusammenbauen und erste Fahrversuche machen (mit dem Empfänger vom Little Berserk, weil der andere ja noch nicht da ist)
      Wenn alles passt, dann noch dämpfnde Halterungen für Akku, Empfänger und Fahrtregler bauen, und den "Missing Link" irgendwo
      sinnvoll plazieren, dann wäre wenigstens diese Baustelle mal fertig.

      LG
      -Michael
    • So, heute und gestern mal ein bißchen zu was gekommen. Yggdrasil ist nun fast fertig:



      Die Probefahrten gestern in der Werkstatt und heute auf dem Skateboard-Platz verliefen zufriedenstellend, nachdem ich noch eine Motorkennlinie gebastelt hatte, die es erlaubt, das Teil eingermaßen sinvoll zu steuern.
      Die Radhaltescheiben in Stahl statt Aluminium scheinen nun zu halten.

      Der Safety-Link ist jetzt auch schon mal in primitiver Form drinnen:



      Nicht schön, aber erfüllt den Zweck.
      Was jetzt noch fehlt, ist die LED zur Einschaltkontrolle, und der gepolsterte Batteriehalter.
      Und natürlich Krimskrams wie Klebefolien usw. - wobei wir da aufpassen müssen, wir sind jetzt bei 13.565 Kg.

      LG
      -Michael
    • Schön dass alles so gut läuft und ihr fertig seid . (Folien und Design sind nicht so wichtig, nach dem ersten Kampf ist ohnehin alles wieder "verkratzt").
      Gewicht sparen durch "dünne" Folien ? :D :saint:

      Buchi schrieb:

      nachdem ich noch eine Motorkennlinie gebastelt hatte, die es erlaubt, das Teil eingermaßen sinvoll zu steuern.
      Da hast Du mich jetzt neugierig gemacht. Wo ist der Gag von der Kennlinie? (Screenshot vom IBF_GRA_Tool mit geladener Kennlinie hier mal posten? :D )
      .
      Interesse an Elektronik für Schaukampfroboter und Kettenfahrzeuge (Fahrtregler, ESC) ? => http://www.Robots.IB-Fink.de
    • Hi Reiner,

      Screenshot wie gewünscht hier:




      Die Kennlinie ist halt bis über die Hälfte logarithmisch ganz langsam ansteigend, und erst im letzten Drittel anteigend linear auf 255.
      Damit kann man in "Leerlauf", also wenn der Bot nicht schieben muss, recht feinfühlig das Gas dosieren und um die von uns als
      Testparcours aufgebaute Hütchen-Strecke fahren. Und wenn man Kraft braucht, gibt man halt mehr Gas, und die Motoren packen
      richtig zu.
      Vorteil dadurch: Der Bot "springt" nicht gleich beim geringsten Druck auf den Steuerknüppel nach vorne (und muss dann
      sofort wieder gebremst werden), und die Motoren erwärmen sich weniger stark.

      Der "Haken" im oberen Drittel der Anzeige ist nicht gewollt, aber das macht die Anzeige von Deinem Tool immer so, egal
      welche Kennlinie ich lade.
      (Kannst ja mal schauen, ob ich da irgendwo Morks fabriziert habe, im Zip sind die drei von mir editierten Kennlinien)

      LG
      -Michael

      MKennlinien_Buchi.zip
    • Hallo Michael,

      danke für die Info und den Screenshot. Ich bin ja immer daran interessiert, wenn es etwas zu verbessern gibt oder es "Problem" zu lösen gibt. Darum ist Feedback ein hohes Gut.

      Buchi schrieb:

      Die Kennlinie ist halt bis über die Hälfte logarithmisch ganz langsam ansteigend, und erst im letzten Drittel anteigend linear auf 255.
      So wie es scheint, ziehen die Motoren dann ganz schön weg. Bisher war immer der Effekt, dass man den Motoren/Getrieben erst mal einen Tritt geben musste (Darum der Anstieg von Null auf "Sprung"), damit sie sie bewegten.

      Buchi schrieb:

      Der "Haken" im oberen Drittel der Anzeige ist nicht gewollt, aber das macht die Anzeige von Deinem Tool immer so, egal
      Da muss ich irgendwann mal recherchieren, warum da so ein Haken entsteht. Dürfte eigentlich nicht sein, denn ich frage alle Werte direkt (einzeln) vom EEProm des Prozessors ab.

      Ich kann mich irren, aber ich glaube, diese Kennlinie ist etwas "zu weit rechts" mit dem steilen Teil.
      Zur Erinnerung: Ich habe mit Absicht in der Kennlinie einen Teil abgedeckt, der eigentlich ausserhalb von dem Pulsbereich einer Funke (1.0 - 2.0ms) ist. Da ist dann normalerweise 255 eingetragen. Kann jetzt sein, dass bei Deiner Kennlinie die 100% Motorleistung nicht mehr ausgegeben werden.

      Du kannst das ganz einfach testen: Klemm den USB-Konverter und das Tool von mir an. Dann mit der Funke die Motoren auf Vollgas laufen lassen. Im Feld neben den Kennlinien kannst Du den aktuellen Status abfragen. Die Eingänge müssten auf 100% sein, die Motorausgänge auch. Wenn die Motoren nicht auf 100% sind, dann ist die Kennlinie zu weit rechts gelanden und 255 wird erst < 1.0ms bzw. > 2.0ms erreicht.
      .
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    • Probiere ich heute Abend mal aus. aber auch bei meinen Kennlininen sind die letzten paar Werte 255, um eben genau das auszugleichen.
      Ja, die Ikea-Motoren laufen schon bei sehr geringen PWM-Breiten an. Und ziehen einigermaßen ordentlich. Wenn ich mich auf
      Yggdrasil draufsetze (115 Kg), dann fährt der mich munter spazieren.

      Der "Haken" ist übrigens auch bei der Original-Kennlinie (mit den Defaultwerten) vorhanden - hatte ich am Samstag oft genug gesehen,
      nachdem ich wieder den Reset-Jumper vergessen hatte... Parametriert, Ausprobiert, Kabel vom Empfänger zum Fahrregler hin- und
      her umgesteckt (damit die richtigen Knüppel zu den Bewegungen passen) - und immer wieder Default (ja klar, wenn alle Kabel weg sind,
      erkennt der Regler das als Fehler, und prüft dann wohl irgendwann den Jumper und nimmt die Werkseinstellungen - habe ne Weile
      gebracht, bis ich da drauf gekommen bin ;)

      LG
      -Michael
    • Zum Kennlinien-Testen bin ich leder gestern nicht gekommen.
      Wir haben stattdessen mal mit Hütchen eine Fläche von 6*4 m (das ist denke ich die Arena-Größe) markiert, und mit Little Berserk und Yggdrasil Fahrübungen gemacht, um auch mal zu sehen, wie man mit Gegnern umgeht, die nicht nur dumm dastehen, sondern ausweichen und ihrerseits angreifen.
      Dabei haben wir gesehen, dass die Mobilität und Traktion von Yggdrasil deutlich besser sind als die von Little Berserk - wenn Yggdrasil den einmal gepackt hat, kann er ihn fast beliebig umherschieben - da müssen wir noch was ändern.
      Jetzt darf ich allerdings erstmal Gartenzaun und Tor reparieren. Naja, Kollateralschäden kommen halt vor ;)

      LG
      -Michael
    • dann wurde ja alles richtig gemacht, Yggdrasil ist ja ein Pusher.
      bei den bewaffneten bots, kann man auch der Meinung sein, daß die Mobilität eher nicht ganz so wichtig ist, da das ja eine fahrbare Waffe ist, welche den Gegner anders schachmatt setzt

      die Kollateralschäden kenne ich, bei meinem ersten Fahrtest von meinem Raptor adios, habe ich das auch unterschätzt, und eine Scharte in die Hauswand gedrückt. :whistling: