Mein erster Bot

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    Original von Shaleen
    Nun aber meine Frage, ist es noch sinnig einen Spinner anzugehen?


    Wie sagte mal ein Weiser Roboteer hier im Forum und verfolgt auch diesen Grundsatz, Hüstel Flatliner, Bau eine Krasse Waffe und mach Räder dran!
    Also ich würde es dann auch im nächsten Projekt versuchen zu Realisieren mit dem Ansatz erst die Waffe zu bauen, und dann schauen das der Bot sich bewegt, mehr nicht, kein Turbo bot!
    Das ein zigste was du machen könntest wäre, den Spinner ein zu bauen und dann in die 13,6Kg Klasse zu gehen! ;)

    Ich würde sagen, verstärke Deine Frontpanzerung (wenn Du schieben willst, solltest Du ja Attacken aushalten können), bau, wenn Du dann noch Gewicht übrig hast nen Hammer oder Stacheln zum Rammen und Twacken dran. Nur so, damit er fieser wirkt.

    anyway this cake is great

    Ja... *hust* ähm... *räusper*.. dieser Grund... ähm Grundsatz.. *hust* Ja... den... kenn ich noch *hust*

    Aber ich wollte diese dolle Form doch haben! :D :D

    Nee mal im Ernst, dachte mit dem Alu wird das Gewicht kein Problem, aber die Masse an Material die verbaut wird läppert sich.
    Und es wurde ja auch gesagt, das Ding muss erstmal fahren, dann sollte man sich um die Waffe sorgen machen.
    Und danach habe ich gebaut. Als Vollnoob wie mich auch besser :)


    Ich mein, so'n Sägeblatt wiegt ja nicht sooo viel, und der Motor muss auch nicht 500g wiegen. Nur das Drumherum macht mir sorgen. Die Spinneraufhängung, die Motoraufhängung etc.
    Wollt ja schon gerne einen Spinner haben. :)

    Einmal editiert, zuletzt von Replikator (2. Juli 2009 um 10:36)

    • Offizieller Beitrag

    Wichtig ist, dass der Bot beim Turnier fährt. Dabeisein ist alles ! Ob mit oder ohne Waffe.
    Bevor der Bot jetzt durch eventuelle Waffenbasteleien nicht mehr in der 6kg-Klasse fahren kann, würde ich empfehlen, sich auf einen zweiten Bot zu stürzen. ;) Hier kannste dann nach Herzenslust einen Fahrantrieb rund um die Waffe bauen. Wenn der Bot bis zu MMMV8 nicht fertig wird, dann ist das nicht so schlimm. Schließlich gibt es ja noch immer "Bot 1". :D

    Mein erster Bot (Rat-Rap1) hatte zunächst keine Waffe und wurde dann für das nächste Event mit einem Bohrer versehen. Ein Bohrer ist eine absolut uneffektive Waffe und bringt im Turnier überhaupt nichts. Das wußte ich. Aber es hat für etwas "Show" im Pit gesorgt. :D Denn jeder Besucher hatte etwas, das er schon irgendwie mal gesehen hatte und jetzt als Waffe zuordnen konnte.

    • Offizieller Beitrag

    mit 1,1 kg kann man einiges machen. Ein kreissägeblatt oder ein einfacher Alu-Barren wieg so um die 200-300 gramm. ein 700er von pollin wiegt mit halterung ca. 200 gramm, fehlt nur noch halterung für die Scheibe, Riemen oder Reibradantrieb und ein Motorschalter. Eigenlich sollte das mit 1,1 kg hinzubekommen sein.

    Gruß dirk

    Das mit dem Reibradantrieb hab ich mir auch schon überlegt. Das würde das wenigste Gewicht einbüßen und ist wahrscheinlich nicht so schwer zu realisieren.

    Nur die Frage: Wie mach ich das am besten? Hier die Front von meinem Bot:

    Front

    Die Form macht das recht schwierig.

    So wollt ich die Scheibe montieren:

    So hatte ichs vor Bad_Boy, genau zwischen den Motoren und der Steuerung. :)

    Ich habe mich nun entschieden ertsmal die Öffnungen der beiden "Hörner" zur Mitte hin mit Plexiglas sicht zu machen, warum? Das seht ihr dann ;)

    Also die aktive Waffe lass ich erstmal weg.
    Ich kann Rammen, ich kann einen auf Twackbot (richtig?) machen, also ich drehe mich schnell und haue alle weg *husträusper*, ich kann die Bots mit den zwei Rammspitzen rammen, die ich am Heck angebaut habe und ich kann die Leute relativ kontrolliert durch die Gegend schieben mit meiner Front.

    Also das soll erstmal reichen für meinen ersten Bot :)
    Und die Waffe kann mann dann ja immernoch anbauen, wenn man die Dinge abbaut die ich stattdessen montiere. :)

    Muss nur zusehen, das ich mehr Power unter die Haube kriege! Sonst beschränkt sich das

    Zitat

    Dabeisein ist alles !

    auf einen Kampf und darauf habe ich keine Lust :)


    Besonders werde ich, sobald dieser RC-Switch funzt und ich ja einen Schalter übrig habe, auch eine Funktion einbauen, mit der ich die Steuerspannung für meine Regler meines Bots mit der Fernbedienung ab- und wieder einschalten kann. Damit kann man viele Ausfallursachen, die mit dem Hängenbleiben der (zumindest meiner) Regler zu tun haben, beheben. :)

    Wie lange wird eig. ausgezählt bis man als besiegt gilt? :)

    Hehe KK, das reicht für ein Fahrtregler-restart falls etwas sein sollte :) (dauert in etwa 3sec)

    Während der Fahrt passiert das ja so gut wie nie, aber wenn ich die Räder in der Luft habe und so Vollgas gebe kanns passieren, das der Regler streikt hmm :?

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    aber wenn ich die Räder in der Luft habe und so Vollgas gebe kanns passieren, das der Regler streikt hmm :?


    Hast Du eine Möglichkeit, den Strom bei einem Test zu überwachen (Stromzange)?
    Ist nämlich ein typisches Zeichen, dass bei "Vollgas" die Batteriespannung zusammenbricht und dann der Prozessor durch den Reset geht. Problem dabei: Das kann auch zyklisch passieren (bei meinen Fahrtreglern ca. alle 0.5 Sekunden). Das an- und abschalten hat irgendwie den unangenehmen Effekt, dass die MOSFETs heiß werden. Beim Powerswitch1 ist standardmäßig schon mal eine Freilaufdiode aufgebaut. Die macht kontinuierlich 25A. Der Betrieb mit zwei parallelgeschalteten Motoren (Anlaufstrom ca. 80A) ist für die MOSFETs und die Freilaufdiode absolut kein Problem. Aber bei einem Restart-Zyklus von 0.5 Sekunden wird die Freilaufdiode nach ein paar Sekunden brüllend heiß.

    Ich hab da ne andere "Überwachung".

    Ein bisschen Schnickschnack möcht ich an meinem Bot ja auch haben. :)
    Hab dort auf der Hauptplatine eine (gaaaanz billige) Spannungsüberwachung, die dann mit einer LED (die auch nach draussen geführt wird) anzeigt, wenn die Batteriespannung unter 12V sinkt.
    Beim anfahren ist die immer an, weil die Spannung dort ja absackt. Aber wenn ich auf Vollgas bin ist die aus. Sprich die Spannung muss über 12V sein :)

    Hat meiner Meinung damit zu tun, das die Motoren wenn die Leerlaufen immer kurze Aussetzer haben, weil dann ungefährt tritt das auf.
    Aber diese kleinen Aussetzer können nicht für die Resets durch zu niedrige Spannung verantwortlich sein, da ich ja noch meine riesen-Elkos habe, die die Steuerungs-Spannung noch ~2sec mit Spannung versorgen können ;)

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    ich ja noch meine riesen-Elkos habe, die die Steuerungs-Spannung noch ~2sec mit Spannung versorgen können


    aus Platzgründen habe ich nur 470uF untergebracht. Normalerweise reicht das auch aus. Aber wenn nach 2 Minuten Fahrt ("Kampf") die Akkus doch schön langsma erschöpft sind, dann kommt das trotzdem vor, dass der Prozessor durch den Reset läuft.
    Auch bei voll geladenen Akkus bricht die Spannung leider auf ca. <8V zusammen. Nachdem zunächst die High-Side-Treiber ihre Schutzschaltung aktivierten (um die MOSFETs nicht zu gefährden), knappst aber leider auch der Prozessor etwas am Fensterkit.

    Zitat

    Aber wenn ich auf Vollgas bin ist die aus. Sprich die Spannung muss über 12V sein


    Ok, dann kann's normalerweise nicht an Unterspannung liegen. (Außer die Überwachungsschaltung ist träger als der Prozessor.. :D )
    Hm... dann vielleicht noch ein Tipp. Und zwar das Wort "Vollgas" gibt mir zu denken.
    Bei Vollgas geht das Empfängersignal von 1.5ms (=Neutralstellung) entweder auf 1ms oder auf 2ms.
    Bei meinem Fahrtregler habe ich mit Absicht die Look-up-table im Programm etwas modifiziert, so dass ich zwischen 0.8ms und 2.2ms brauchbare "Übersetzungswerte" für den PWM des Motors kriege. Angenommen, bei Dir im Programm ist das der Effekt, dass ein "Vollgas-Signal" vom Empfänger nicht mehr umgesetzt werden kann? => Wäre mal einen Blick in's Programm wert.

    *heul* Wenn ich das man schon könnte ;) Das dauert aber noch so 2-3 Jahre bis ich A: das Mikroprozessorstudium überhaupt angefangen habe (momentan mache ich ja das Elektronik-Grundkurs Studium) und B: dort soweit Fortgeschritten bin, dass ich selber meine Regler programmieren kann bzw. andere Programme analysieren kann ;)

    Aber dennoch, bei meinen Testfahrten im Freien kann ich auch mit Vollspeed die Straße entlang fegen ohne das was passiert.
    Aber dennoch wenns mal, wie gesagt bei der Fahrt so gut wie nie, passiert, dann nach der Fahrt auf Fullspeed bzw. bei schnellen Voll-Vorwärts <-> Voll-Rückwärts abfolgen.


    Interessanter fänd ich die Ursache für dieses Stottern wenn der Motor auf Fullspeed läuft. Was verursacht dieses Verhalten? Hatte ich schon früher als ich noch diese billig-Conrad-Regler angeschlossen hatte.

    • Offizieller Beitrag
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    Aber dennoch wenns mal, wie gesagt bei der Fahrt so gut wie nie, passiert, dann nach der Fahrt auf Fullspeed bzw. bei schnellen Voll-Vorwärts <-> Voll-Rückwärts abfolgen.


    Hm... könnte a) ein Fehler in der Software sein. b) Überlast an dem Akku, die Spannung bricht dann zusammen. Wäre auch wieder ein Fehler in der Software, weil dieser Effekt bekannt ist und durch einen "Softwaretrick" berücksichtigt werden muss.

    Zur Erläuterung:
    Wenn Du Fullspeed vorwärts fährst und dann schnell auf rückwärts wechselst, dann ist das für den Fahrtregler der Stress in purster Stufe. ;) Ungefähr so, wenn Du mit dem Auto mit 10km/h im ersten Gang vorwärts fährst und dann noch während der Vorwärtsfahrt den Rückwärtsgang rein-grätscht und die Kupplung kommen läßt. Da muss über die Kupplung die Vorwärtsbewegung auch noch langsam abgefangen werden, sonst würgst Du den Motor ab.

    Heißt also beim Fahrtregler: Er darf nicht einfach die H-Brücke von vorwärts in rückwärts umschalten. Zunächst der Motor zum Stillstand gebracht werden. Das erfolgt normalerweise dadurch, dass man die H-Brücke so schaltet, dass z.B. die beiden MOSFET des High-Zweiges gleichzeitig aktiv werden. Damit hat der Motor einen Kurzschluss und bremst. Bei stärkeren Motoren ist der Kurzschlussstrom aber so hoch, dass die Kohlen im Motor etwas arg strapaziert werden. In meiner Fahrtregler-Software ist darum eine "Stotterbremse" einprogrammiert. Die Anzahl der "Stotterungen" und die Länge von "einem Stotterer" kann ich parametrieren. (In der derzeit im Umlauf befindlichen Programmversion ist sie aber noch fest hinterlegt.)
    Wenn dann der Motor zum Stillstand gekommen ist, darf das Rückwärts-Kommando von der Fernsteuerung erst auf die entsprechende Durchschaltung der H-Brücke wirken.
    Falls also in Deiner Software keine (Stotter)bremse einprogrammiert wurde, dann muss die Rückwärts-H-Brücke einen immens hohen Strom verkraften. Und natürlich auch der Akku. Die Akkuspannung kann dann zusammenbrechen...

    Ist jetzt nur eine Vermutung, dass das bei Dir auch so ist, aber woran soll's sonst scheitern, außer am hohen Strom...? :D

    Ist was dran ja :)

    Aber ich habe beim Fahrtregler ja auch eine Bremse drin.
    Also wenn der Knüppel auf Nullstellung ist, dann schließt der ja die Wicklung des Motors kurz.

    Und wenn ich vom Vor- in den Rückwärtsgang schalte, dann muss der Knüppel ja (nur kurz, zugegeben :) ) in die Nullstellung.

    Was ich bei den nächsten Testfahrten mal versuche ist, dass wenn ich in den Rückwärtsgang rein will, ich erstmal den Knüppel los lasse :)
    Mal sehn obs hilft. Problem da wird dann nur der Mensch sein, da man im Stress beim Fight bestimmt nicht immer daran denkt, den Motor erst zu bremsen bevor man den Rückwärtsgang reinprügelt :)


    Naja in ein paar Jahren mach ich mir die Regler selber! :)

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    Und wenn ich vom Vor- in den Rückwärtsgang schalte, dann muss der Knüppel ja (nur kurz, zugegeben ) in die Nullstellung.


    Ja, der Knüppel muss auf alle Fälle über die Nullstellung.

    Es bleibt dann nur die Frage, ob genau in dem Augenblick, wo der Knüppel für den Bruchteil einer Sekunde die Nullstellung überfährt, die Funke auch genau zu diesem Zeitpunkt den Wert von dem Knüppel abfragt ("erwischt") und dann weiterleitet.

    Wenn die Software im Fahrtregler also so aufgebaut ist, dass sie definitiv den Nullwert haben will und nicht darauf programmiert ist, einen Richtungswechsel zu erkennen und dann automatisch erst mal die Bremse zu betätigen, dann hätte man schon den Fehler gefunden.

    Zitat

    da man im Stress beim Fight bestimmt nicht immer daran denkt, den Motor erst zu bremsen bevor man den Rückwärtsgang reinprügelt


    Ich könnte das nicht. (Bin schon froh, wenn ich einigermaßen in die Richtung steuere, wo ich auch hinwill. :rolleyes: )

    Also soweit ich das beurteilen kann ist der Regler nicht auf "Bremsen, dann weiter" programmiert. :D

    Kann man das iwi leicht rein programmieren? *pfeif*


    Zitat

    Bin schon froh, wenn ich einigermaßen in die Richtung steuere, wo ich auch hinwill

    Hehe :D:D

    Hmpf noch eine Enddeckung... leider.

    Ab und an kommt es in letzter Zeit vor, das eines der Antriebsräder nur noch in eine Richtung fährt. Sprich ich drück den Hebel nach unten, das Antriebsrad bewegt sich Rückwärts, ich drück den Hebel nach oben, nichts passiert. Am Regler kommt anscheinend nichts an, weil wenn ein Signal am Regler anliegt geht eine der LEDs aus. Nur im Nullpunkt ist sie an. Bei dem oben beschriebenen geht die LED dann auch nicht aus. Hat vlt. der Empfänger einen Knacks?


    Mann... Probleme über Probleme X(

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    Kann man das iwi leicht rein programmieren?


    "leicht" ? Nein. Ich weis ja nicht, wie gut der Programmierstil von Deiner Software ist. Aber nach meiner "Stilart" müßte die Zustandsmaschine von 3 Zuständen auf 7 Zustände aufgebohrt werden.

    Bisher:
    Zustand 1) Neutralstellung (Endstufe aus)
    Zustand 2) Motoren vorwärts
    Zustand 3) Motoren rückwärts

    Nach meiner Art zu programmieren:
    Zustand 1) Neutralstellung (Endstufe aus)
    Zustand 2) Soll=vorwärts ; Ist=vorwärts
    Zustand 3) Soll=rückwärts ; Ist=rückwärts
    Zustand 4) Soll=Neutralstellung ; Ist=vorwärts => Bremsen, dann Stoppen
    Zustand 5) Soll=rückwärts ; Ist=vorwärts (also der kritische Teil, über den wir hier diskutieren) => Bremsen, dann Stoppen, dann Rückwärtsfahrt
    Zustand 6) Soll=Neutralstellung ; Ist=rückwärts => Bremsen, dann Stoppen
    Zustand 7) Soll=vorwärts ; Ist=rückwärts (also ebenfalls der kritische Teil, über den wir hier diskutieren) => Bremsen, dann Stoppen, dann Vorwärtsfahrt


    Ich glaube nicht, dass man ein fremdes Programm so ohne weiteres um diese Zwischenschritte aufbohren kann. Das Bremsen ist ja auch nicht so ohne weiteres zu realisieren. Da müssen die Pulslängen berücksichtigt werden, die den Motor kurzschließen... etc. Nix mit PWM :D