Mein erster Ant - Fragen und (hoffentlich) ein Bericht

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    • Danke für die Tipps, es hat was gebracht! Ich habe ihr einen GRA-Kampf gezeigt und sie möchte, dass frei nach 'Schieben, werfen, schleudern, schlagen' gekämpft werden soll, wobei man ggf. auch einen vorsichtigen Schritt weiter gehen könnte. Klingt schon besser, vor allem weil sie anscheinend auch nicht viel gegen sägen hat. Ich hatte den Fehler gemacht ihr nur Videos von der "ARC" (Adelaide Robot Combat) zu zeigen, wo fast alle Bots gedruckt sind und es nur einen Robot Warsähnlichen Pit gibt, also viel Zerstörung.

      Naja, da das nun (hoffentlich) in die Wege geleitet wird, habe ich mir die ersten Teile aus China bestell(t/en lassen).
      Dauert leider etwas, aber umso mehr Zeit habe ich, alles zu planen. Unterwegs sind bisher 4 600RPM Motoren mit H Brücken, ein Arduino Nano (hab nur noch einen), ein no name BLDC ESC (vielleicht werde ich das noch bereuen^^) und 3 Bluetooth Module.
      Fehlen tun noch zwei Lipos (nehm wohl doch die (klick) hier, viel zu viel, passen aber noch und sind preiswert), ein LiPo-Ladegerät, sowie einen Waffenmotor vom Hobbykönig.
      Wie man unschwer erkennen kann, möchte ich neben einer Fernbedienung (wahrscheinlich mit zwei Nunchuks) noch zwei Bots bauen. Wahrscheinlich wird einer ein einfacher, aber solider, Wedgebot (Hab da schon was im Hinterkopf) und der andere ein Mini-Sägebot.
      Auch wenn letzerer wahrscheinlich ganz schön ambitioniert ist, habe ich dann ja noch ein Back Up. Der Flipper war mir vorerst für meinen ersten zu schwer in 10^3cm unterzubringen.

      Das CAD-Design vom Sägebot ist fast fertig, ich brauch noch etwas Platz für den Lipo, muss die Riemenscheiben sowie einen Riemen zeichnen und hätte dann wahrscheinlich noch ~20g über.
      Für die Waffe dachte ich an folgendes (ist das eurer Meinung nach stabil/kräftig/schnell genug?):

      Diesen (klick) BLDC Motor (schön klein, leicht, dicke Befestigungswelle mit Gewinde. Außerdem recht schnell, etwas schwach, ich dachte das könnte für eine Art Säge gut gehen)

      Mit einem normalen SG-90 Servo mit Plastezahnrädern (Ma gucken, ob das geht, wenn nicht vielleicht auch ein langsamer normaler Getriebemotor?)

      Und dann mit dieser (klick) Trennscheibe. Die scheint preiswert in der passenden Größe zu sein. Mit zwei weiteren Löchern sollte die doch gut an eine gedruckten Riemenscheibe passen.


      Hier noch ein kurzes Video aus dem CAD Modell. (Explosionsanimationen muss ich noch üben...)

    • bat_boy schrieb:

      Rechne mal das Gewicht deiner einzelnen Komponenten inklusive einen Zuschlag für die Verkabelung aus. Es wird schwer im Gewichtslimit zu bleiben.
      Motoren 20g
      Lipo 17g
      ESC 7,5g
      Arduino mini 2-4g
      h brücke 4,5g
      bluetooth modul 4g
      BLDC 11,5g
      Servo 10g
      Trennscheibe 40mm 10g (geraten)
      3D gedruckte Teile: 50-60g
      ~148g
      Im schlimmsten Fall mache ich mir Speedholes:-D


      ralf.96 schrieb:

      Säge ist natürlich sehr ambitioniert. Macht aber Spaß.
      Genau!:D Deshalb bestelle ich mir Teile für einen Pusher gleich mit, dann habe ich "sicher" einen Bot und einen zum basteln:-)


      ralf.96 schrieb:

      Es gibt auch Servos in der Größe mit Metallgetriebe (Mg90 etc.).
      Cool! Hatte gar nicht gedacht, dass es die so leicht schon gibt. Behalte ich im Hinterkopf!


      ralf.96 schrieb:

      Physik hinter der Ansteuerung von sensorlosen Brushlessmotoren.
      Danke, das ist das was ich gesucht habe. Dann drücke ich jetzt halt die Daumen für meinen China ESC, wenns nicht geht, wird mein Pusher vorher fertig oder ich finde einen Weg um ihn mit einem Arduino zu flashen:-)


      Meint ihr der Brushless reicht für eine Säge? So 20kRPM sollte der doch schon hinkriegen.

      Grüße,
      Jannis

      Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von Rattlehead ()

    • Gute Idee!
      Eine kleine originale Dremel hat wohl zwischen 10 und 33kRPM und 120W und eine kleine Proxxon bis 22kRPM mit 80 Watt. Da diese Teile ja u.a. zum Trennen von Stahlwellen verwendet werden, klingt ein 60W BLDC mit 33kRPM für Kunststoff und vielleicht sogar hauchdünnes Alu (Oben ist die Panzerung ja eh nicht so stark^^) gar nicht mal so mies. Meine Angst wäre fast, dass der Kunststoff schmilzt und das Blatt verklebt. Naja, muss wohl ausprobiert werden. Einer von Team Nuts hat auch schon sowas gebaut, allerdings mit 120W, dafür aber auch nur einseitig gelagert und mit deutlich schwächerem Arm. (robotwars101.org/forum/viewtopic.php?f=1&t=1754&start=210)
      Der hat so viele tolle Designs, wie eine dauerhaft schlagende Axt oder einen zahnradbetriebenen Pusher. (Genug für viele, viele Antweights^^)
      Laut dem Spinner Calculator sollte die Scheibe (Falls sie so ungefähr 1mm dick und Stahl ist) in etwa einer halben Sekunde voll aufgedreht haben. Wie es unter Last aussieht ist natürlich nochmal ganz was anderes.
      Hast du bei Surgeon eigentlich ein Gegenlager bei dem Sägeblatt oder deinem Arm angebracht?

      Edit:
      Ich hab gedacht, dass die Scheibe bei einem Durchmesser von 40mm maximal 1mm Dick ist. Selbst wenn sie solider Stahl ist, wären dass 10 Gramm. Im schlimmsten Fall kommen halt noch Speedholes rein, Masse brauch ich hier noch nicht:-D Ich glaube die hole ich mir aus dem Baumarkt, da kann ich die nochmal in die Hand nehmen.
      Ich bin auch nur durch zufall auf diese Trennscheiben gekommen. Als ich nach Sägeblättern für so etwas gesucht habe, waren die alle zu groß, Dremelwerkzeuge wirkten perfekt. Wenn man damit durch Stahl durchkommt...

      Die Kabel habe ich vergessen, stimmt. Ich hoffe, dass ich bei der Logik noch etwa 2-3 Gramm sparen kann. uU kriege ich auch noch Löcher in den Boden des Gehäuses um ein bisschen Gewicht zu sparen.

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    • Rattlehead schrieb:

      Hast du bei Surgeon eigentlich ein Gegenlager bei dem Sägeblatt oder deinem Arm angebracht?
      Beim Sägeblatt hatte ich ursprünglich eines, damit war der Wechsel des Sägeblatts aber recht nervig (Passung der Welle zu eng). Deshalb habe ich es irgendwann weggelassen. Am Arm ist ein Gegenlager eingebaut, allerdings eher wegen ungewolltem Feindkontakt.

      Es gibt auch für Dremel Sägeblätter. Link1 Link2. Wollte damit auch mal einen Ant bauen, hat sich bisher aber noch nicht ergeben. Glaube aber die Trennscheibe wäre effektiver.
      ,,Why does my motor need brushes if it doesn´t have hair?" - Charles Guan
    • Glaube ich auch, die beißt sich nicht so fest, sondern 'schleift' sich eher durch. Die Sägeblatter behalte ich als geil aussehende Alternative im Hinterkopf :)
      Falls die Lagerung sowohl bei surgeon, als auch dem Bot von dem Typen von nuts nur einseitig ist, werde ich meinen Arm morgen umzeichnen, so wird der sicher leichter.
      Sollte eine säge eher direkt oder mit riemen und riemenscheibe an beiden Seiten betrieben werden?
    • Habe mit so einem ähnlichen Bot wie du gerade konstruierst angefangen. Habe noch Elektronik für einen Ant da, wobei ich auch noch ein paar Spinnerscheiben habe. Mal schauen wie es mit dem Gewicht ausgeht. Bilder folgen in meinem Ant-Thema sobald es Baufortschritt gibt - mein CAD-Modell ist bei weitem nicht so detailliert (oder vollständig) wie deines.
      ,,Why does my motor need brushes if it doesn´t have hair?" - Charles Guan
    • So, heute ist endlich das erste Teil, der ESC, angekommen. Allerdings werden die Bluetooth Module wahrscheinlich noch einige Zeit brauchen... Den ESC konnte ich noch nicht ausprobieren, da ich meine Bestellung bei HK noch nicht aufgegeben habe. In der Schule habe ich zwei andere gefunden, die ebenfalls einen Bot bauen möchten. Allerdings ist aktuell leider die zuständige Lehrerin krank, mal gucken wie das dann mit Finanzierung etc. gemacht wird.
      Ich war allerdings nicht komplett untätig. Mich hat heute wieder die Bastelwut gepackt, nachdem ich im Internet einen Mechanismus gefunden habe, mit dem man ein Zahnrad praktisch "spannen" kann. Perfekt für einen Ant Axtbot:-D Der Flipper gefiel mir nicht so wirklich, daher würde neben der Säge eine Axt (und wenn das nicht klappt halt ein Pusher) entstehen.
      Daher habe ich heute wieder kurz ein Anschaungs/Testmodell designt und dann schnell gedruckt. Inzwischen kann ich mit zwei kleinen, normalen Gummibändern aus der Küche und einer 3D gedruckten Axt bereits Dellen in Holz und Pappe hauen. Mit einer Spitze aus einem Nagel oder anderweitigem Stahl, einem längeren Spannweg und stärkeren Gummibändern sicher gar nicht mal mies. Tut selbst mit der Plastikspitze bereits ziemlich weh.

      Hier der Beweis:-D



      Grüße,
      Jannis
    • Ich hatte bisher nie über eine Axt nachgedacht, da ich dachte, dass man die nur mit einem Servo oder einem übersetzten Getriebemotor betreiben könnte. (Also eher mäßig effizient) Ob dieser Mechanismus jetzt zwingend die Zerstörungskraft eines großen Diskspinners hat weiß ich nicht, sieht aber auf jeden Fall mMn spaßiger aus :P

      Falls es dich interessiert, (Du hast doch auch einen Drucker:-D) habe ich mal die stl Dateien angehangen. Einfach das .txt am Ende entfernen. Um das Gummiband zu befestigen habe ich einen Zahnstocher verwendet, als Welle für die Axt eine M3 Schraube.
      Der Mechanismus besteht aus einem Zahnrad, an welchem die Axt angetrieben wird. Dieses Zahnrad wird von einem Zahnrad angetrieben, an welchem an der einen hälfte alle Zähne entfernt wurden. Dieses dreht sich und spannt so das Gummiband, bis es schließlich so weit dreht, dass sich die Axt frei bewegen kann.

      Hier nochmal eine coole Aufnahme: ^^

      Dateien
      • Axe.stl.txt

        (54,58 kB, 18 mal heruntergeladen, zuletzt: )
      • Body.stl.txt

        (27,48 kB, 18 mal heruntergeladen, zuletzt: )
      • Drive_Gear.stl.txt

        (40,48 kB, 17 mal heruntergeladen, zuletzt: )
      • Pin.stl.txt

        (17,88 kB, 18 mal heruntergeladen, zuletzt: )
    • So, die Axt hatte ich mit einem längeren Arm und einem stärkeren Gummiband ausgestattet. Ärgerlicherweise ist mir ein Teil des Mechanismus verschlissen. Mit diesen Modifikationen konnte ich allerdings (mit einer Plastikspitze!) per Hand CDs zerschmettern.

      Ich habe allerdings die erste Version meiner Ant-Säge "Saw Tip" ausgedruckt:-D aktuell wiegt das Gehäuse aus PLA 38 Gramm, mit ABS könnte ich noch einmal etwa 5 Gramm sparen. So liege ich bisher etwa 15-20 Gramm unter meiner alten Hochrechnung. Könnte also doch was werden:-D
      Außerdem habe ich eine Art Gegenlager für den Servo implementiert.
      In der neuen Version ist der Arm länger, stabiler und leichter geworden. Außerdem habe ich noch eine handvoll "Speedholes" eingefügt.
      In der Zwischenzeit sind außerdem bereits die Bluetooth Module gekommen, sodass ich bereits eine Handyapp zum Steuern auserkoren habe. Diese App hat zwei Steuerknüppel/Joysticks, 4 Schieberegler, 3 Schalter und 4 Taster. Sollte also mehr als genug, selbst für einen Sägebot, sein.
      So habe ich angefangen an der Firmware zu schreiben bisher ist die Klasse zum Ansteuern der Motoren bereits fertig, wenn auch noch ungetestet. Die Bluetooth klasse macht mir noch einige Probleme mit den Schnittstellen, wird aber auch noch fertig. Ich dachte daran die Firmware so zu gestalte, dass man praktisch auf einfache Art und Weise seinen eigenen Bot konfigurieren kann. Daher dauert es etwas länger den Code auch halbwegs schön zu gestalten.

      Und noch das obligatorische Beweisvideo :P : (Ich mag Videos irgendwie lieber als Bilder zum Veranschaulichen)


      uU plane ich auch noch ála Surgeon eine Lifterkonfiguration.

      Offtopic:
      Ich glaube ich habe es fast geschafft, die richtigen Leute meiner Familie von der Maiker Faire in Hannover zu überzeugen ^^ .
      Daher die (rein theoretische) Frage:
      Macht es aktuell eher Sinn sich einen Beetle oder einen Raptor zu bauen? Beetles gefallen mir eigentlich besser, allerdings habe ich noch nicht so viele Bauberichte gesehen...
      Und:
      Würde eigentlich so eine Bluetoothlösung auch in den Raptoren erlaubt sein, solange man einen Failsafe implementiert?
    • Rattlehead schrieb:

      So habe ich angefangen an der Firmware zu schreiben
      wow, das klingt ja interessant.
      ist deine Lösung vervielfältigbar, oder ist das ein Unikat, das dann nur bei genau der Konfiguration funktioniert, welche Du jetzt einsetzt?
      Wenn ich das richtig verstanden habe, benötigt man dann zur Steuerung des Ants den Fahrtregler, die Bluetooth Module, welche das Signal empfangen.
      und anstatt einer Funke dann als Signalgeber ein Smartphone.
      Android?

      Rattlehead schrieb:

      Macht es aktuell eher Sinn sich einen Beetle oder einen Raptor zu bauen?
      imo einen Raptor, hirzu gibt es bisher mehr Turniere/Messen.
      Irgendwo hatte ich glaube ich auch mal gelesen, dass die meisten hier einen Raptor als Einstieg für optimal halten.
      Grund Kosten, Gefährdungspotential, Gewicht, und aufgrund der strengeren Limitierung auch eher geeignet um mal mitzufahren.
      Wobei meist auch hier erst mal zu einem Schiebebot geraten wird Komplexität und Gefahrenpotential.
    • D.D.Armageddon schrieb:

      ist deine Lösung vervielfältigbar,
      Das ist mein Ziel:-D Vom Prinzip her soll es so wie z.B. die Marlin FW für 3D Drucker sein. Falls es funktioniert würde ich auch versuchen verschiedene Waffen wie Servos, DC Motoren und BL Motoren zu unterstützen und Dinge wie z.B. Geschwindigkeit, Spinup und Bremsen individuell konfigurierbar zu machen.

      D.D.Armageddon schrieb:

      Wenn ich das richtig verstanden habe, benötigt man dann zur Steuerung des Ants den Fahrtregler, die Bluetooth Module, welche das Signal empfangen.
      Also praktisch einen Arduino (<4 Gramm, <2€), ein BL Modul (<4g, <3€) und eine kleine H Brücke (<3 Gramm, 0,5€). Also schön günstig.
      Mein Gedanke ist, dass das, v.a. wegen der Möglichkeit eine Handyapp zu benutzen, das nötige Anfangsbudget und damit die Hemmschwelle schön unten hält. Außerdem kann man mit dem Arduino coolen Kram wie konfigurierbare Endstops und Encoder recht einfach umsetzen. Außerdem gibt es die Teile aus China wie Sand am Meer.

      D.D.Armageddon schrieb:

      und anstatt einer Funke dann als Signalgeber ein Smartphone.
      Android?
      Ja:-D Ich habe bisher nur eine App aus dem Playstore herausgesucht, die meinen Ansprüchen genügt. Ein Plan wäre außerdem einen alten Nintendo Controller zur Funke umzubauen, das sollte recht einfach sein, da Nintendo nur auf das I2C Protokoll, welches der Arduino spielend beherrscht, zugreift. Such im Playstore einfach "Bluetooth Gamepad" dann findest du Apps, die in etwa passen.


      D.D.Armageddon schrieb:

      imo einen Raptor, hirzu gibt es bisher mehr Turniere/Messen.
      Okay:-D
      ggf kann ich nachdem wir umgezogen sind eine kleine, einfache CNC Fräse bauen, damit könnte ich dann meine handwerkliche Unfähigkeit ausgleichen. Aber halt nur mit HDPE, Alu wird schwer^^

      D.D.Armageddon schrieb:

      Wobei meist auch hier erst mal zu einem Schiebebot geraten wird Komplexität und Gefahrenpotential.
      Joa, auf einen Spinner habe ich irgendwie keine Lust. ggf einen Axtbot oder Flipper mit den oben demonstrierten Mechanismen?