Wer meinen H-Brücken-Thread verfolgt hat kann im Video sehen, wie die (selbstentwickelten) Vollbrücken für meinen Selbstbau-Bot mittels 2,4GHz-Pistolen-FB angesteuert werden. Die SW zur Auswertung der 2 Kanäle habe ich selbst geschrieben und weiß daher recht genau, worum es bei dieser Thematik geht.
Der Einsatz dieser 2,4GHz-Empfangsmodule gefällt mir überhaupt nicht, da alles über diese althergebrachte Puls-Pausenmodulation läuft. Bereits in der SW-Entwicklungsphase fiel mir negativ auf, dass die Impulsauswertung relativ aufwändig ist. Hinzu kommt, dass es kein einheitliches (genormtes) Timing gibt, irgendwie verhalten sich die von mir durchgemessenen Empfangsmodule in direktem Vergleich alle "ein wenig anders".
Daher möchte ich auch die Fersteuerung selbst bauen (Motivation).
Beim Eigenbau bin ich selbst verantwortlich und habe den Ablauf in der Hand - die totale Kontrolle über den Wirkungsstrang Mensch-Maschine!
Ich möchte nachfolgend technische Details erörtern und würde mich über Tipps freuen, speziell zum Datenfunk im 868MHz-Bereich.
Datenfunk deshalb, weil sämtliche Leistungs-Parameter an den Bot eben NICHT als Impulse übermittelt werden (Puls-Pausenmodulation), sondern als fest definierter Datensatz mit Prüfsumme. Vergleichbar ist dies mit dem bidirektionalen Datenaustausch auf einem RS232-Nullmodemkabel (Host-zu-Host-Verbindung); der Bot ist quasi über die "Luftschnittstelle" an der RS232 der FB angeschlossen.
Der (erhoffte) Vorteil: die Kommunikation kann jederzeit und auf beiden Seiten (FB <--> Bot) samt Empfangsfeldstärke verifiziert werden, da jeder korrekt empfangene Datensatz beidseitig mit einer Quittung versehen wird. Bei den 868MHz-Funkmodulen kann die Sendeleistung (bei ausbleibender Quittung) im ms-Bereich bis 500mW angehoben werden; ein weiterer Vorteil ggü. 2,4GHz-Systemen, welche aufgrund der höheren terrestrischen Absorption hier jetzt (im Vergl. zu 868MHz) bereits mit 1500mW senden müßten. Bodenfahrzeuge sind zudem bei höherer Funkfrequenz den Luftfahrzeugen klar im Nachteil - ein weiterer Punkt in Bezug auf Betriebssicherheit, der FÜR 868MHz spricht.
Viele Datenfunkmodule ermitteln die Empfangsfeldstärke, welche in den Quittungsdatensatz eingepflegt werden kann. Somit läßt sich auch ein Failsafe sehr intelligent auslegen: die gesendeten Datensätze werden durchnummeriert, bei Abweichung in der Quittung wird die Sendeleistung erhöht und sollte das auch nicht ausreichen, wird in den Failsafe gegangen. Der Anwender kann sich jederzeit über die Verbindungsqualität am LCD-Display der FB informieren und bekommt sehr schnell ein Gefühl über die Betriebssicherheit seines Fahrzeugs.
Darüber hinaus stehen hunderte Schaltkanäle zur Verfügung und vollwertige Telemetrie gehört zur Grundausstattung.
Weiterer Pluspunkt: die leistungestarken 500mW-Funkmodule gibt es bereits ab 12€ (o. Antenne/Gehäuse). Und SW-Aufwand habe ich auch bei der Auswertung der 2,4GHz-Empfänger, da kann ich gleich die Arbeit in die 868MHz-Technik stecken.
Natürlich geht meine angedachte Anwendung über die in der Arena hinaus, schließlich möchte ich im Gelände fahren wo auch Hindernisse (Bäume, Häuser) einzukalkulieren sind. Reserven sind daher nicht unwichtig.
Hier mal beispielhaft das 12€-Modul: RFM12BP Enhanced Power FSK Transceiver Module
Hier das Xbee-Pro-Funkmodul mit 40km Reichweite(!): XBee-PRO 868 MHz,315 mW
Soweit meine Überlegung. Wie sehen die Roboteers das? Wer hat Vergleichbares schon aufgebaut?
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