Mini-Servo-FR v2

1st Official Post

    Hi Leute,

    ich möchte hier und jetzt mal meine neuen Regler vorstellen.

    Es ist eigentlich peinlich... Der Regler liegt schon quasi fertig seit einem 3/4 Jahr bei mir rum und staubt ein. :/ Ich sage mal Typisch... ||
    Warum grabe ich dann auf mal dieses Projekt aus den Untiefen meines Schrankes aus? Nunja, dies hat zwei Gründe:

    Zum einen wollte ich seit letztem Jahr meinen alten Dredger auf die neuen Regler umbauen um so erste Praxis-Erfahrungen zu sammeln. Nun, da ja Ende nächsten Monats das Event der DRG stattfindet und ich meiner Freundin den kleinen Dredger in die Hände drücken möchte, wäre das doch eine schöne Möglichkeit, die Winzlinge zu testen! :) (in meinem Dredger MK2 ist ja noch mein 2Kanal-Regler verbaut und tut seinen Dienst! ^^ )

    Zum anderen liegen bei mir mitlerweile die Platinen für die Beetle-FRs bereit und die Teile habe ich gestern auch bestellt. Und bevor ich das eine Thema starten will, möchte ich gerne das Andere zum Abschluss bringen. Liegen so schon genügend Projekte brach... :/
    Darüber hinaus möchte ich die Beetle-FRs Programmtechnisch ähnlich gestalten, wie die Ant-FRs. ^^ Und dafür würde ich gerne mal gucken wie die sich in der Praxis schlagen... :P

    Um diese Regler mal zu demonstrieren, habe ich gestern erstmal ein Youtube-Video gemacht und... sogar kommentiert, iihh =O8|:wacko:
    https://www.youtube.com/watch?v=TWakqXALuPc

    Vom Schaltungstechnischen hat sich nichts geändert im Vergleich zu den altbekannten Mini-Ant-FRs. Nur das statt einem PIC nun ein schnuckeliger ATtiny verbaut wurde. Softwaremäßig hat sich dagegen alles geändert. Das wichtigste: Es ist nun mein Programm!! :):):) Somit brauche ich jetzt keine Angst mehr haben, Probleme zu kriegen wenn ich diese Regler an die Roboteers verteile. :)
    Dazu hat dieser Regler jetzt drei Modis:
    Der erste, der default-Mode (Pin offen -> 5V), ist der normale Fahrtregler mit aktivierter Bremse (das hatten die alten Regler ja nicht).
    Da die Bremse aber etwas "hart" ist -> Die H-Stufe wird für ein paar ms Gegenläufig angesteuert (abhängig vom Stickausschlag: Volle Vorwärtsfahrt -> kurz volle Rückwärtsfahrt / halbe Rückwärtsfahrt -> kurz halbe Vorwärtsfahrt!)
    Das ist schaltungstechnisch nicht anders möglich :/ und deshalb gibt es den zweiten Modus (Pin auf Masse). Dabei wird die Bremse deaktiviert und der Motor läuft einfach aus! Alles andere bleibt gleich! :)
    Was beide Regler-Modis auch gleich haben, eine automatische Nullpunkt-Erkennung! :) Dabei wird während der Initialisierung des Reglers der erste Wert, der vom Empfänger kommt, als Neutralwert interpretiert. Darauf aufbauend wird der Motor dann angesteuert.

    Der dritte Modus ist dann der Servo-Mode:
    Dabei wird der Pin3 vom uC an ein Poti angeschlossen. Jetzt gibt der Sender den Soll-, und das Poti den Ist-Wert vor und der Motor wird entsprechend angesteuert! :D

    Was noch zu erwähnen ist:
    Das Poti läuft von 0V bis nicht ganz 5V. Die Modis 1 und 3 sind somit nicht zu verwechseln. Was aber wenn der uC-Pin 0V führt? Entweder wurde der Pin an Masse angeschlossen oder aber das Poti steht auf Anschlag.
    Mißt der Regler während der Initialisierung also 0V am Pin, lässt er den Motor eine kurze Weile in die entsprechende Richtung drehen. Anschließend wird die analoge Spannung nochmals gemessen. Liegen immernoch 0V an, so stellt sich der Regler auf den Modus 2 ein, liegen mehr als 0V an, wird der Servo-Mode eingestellt. :)

    Hoffe das klappt alles!! 8o
    Im Trockenlauf sieht alles perfekt aus. Jetzt wird erstmal nur der FR-Modus ausgetestet, den Servo-Mode werde ich irgendwann auch mal einem Praxis-Test unterziehen! :)

    • Official Post

    Da hast Du Dir ja was Feines entwickelt! Sieht gut aus, auch wenn ich als alter Microchip-Fan etwas traurig bist, dass Du keinen PIC-Prozessor mehr verbaut hast. *schnüff*

    Die drei Moden sind gut. Wenn ein Bot mit einem mehrstufigen Getriebe betrieben wird, dann brauchst Du keine Bremse, das erledigt das Getriebe. ;) . Ich würde hier aber trotzdem eine "Kunstpause" bei den Richtungswechseln einbauen, nicht dass Dir das die MOSFETs sonst übel nehmen. Wobei wir dann hier gleich beim nächsten Punkt wären:


    Quote from Replikator

    Da die Bremse aber etwas "hart" ist -> Die H-Stufe wird für ein paar ms Gegenläufig angesteuert (abhängig vom Stickausschlag: Volle Vorwärtsfahrt -> kurz volle Rückwärtsfahrt / halbe Rückwärtsfahrt -> kurz halbe Vorwärtsfahrt!)

    ;(
    Du legst wirklich die volle Gegenspannung an? Du brutaler Mensch! :D
    Eigentlich hätte ich empfohlen, den Motor erst einmal kurzzuschließen, bevor Du ihm mit der Gegenspannung gleich noch einen Faustschlag in's Gesicht gibst. Ok, bei den kleinen Ant-Motörchen fließt nicht viel Strom, aber ich hätte etwas Bauchweh, dass das auf Dauer schädlich für Motor und MOSFET ist.

    Jetzt nicht falsch verstehen, ich möchte nur vermeiden, dass Du später ein paar Probleme kriegst: Beim Einlesen der Analogspannung vom Poti: Integrierst Du hier die Werte (Ringpuffer, Mittelwertbildung) oder gehst Du eiskalt drauf los, was reinkommt "ist auch wahr" ? . Nicht dass Du Dir einen Spike einfängst und dann zuckt der Waffenkanal herum. (Alternativ: ein kleiner Kondensator parallel zwischen Analogeingang und Masse als Integrationsglied?)


    Quote from Replikator

    Nun, da ja Ende nächsten Monats das Event der DRG stattfindet und ich meiner Freundin den kleinen Dredger in die Hände drücken möchte, wäre das doch eine schöne Möglichkeit, die Winzlinge zu testen!

    Ist ja schön, wenn Dein Mädel auch beim Robot-Durch-Die-Arena-Scheuchen mitmacht!

    Hi Reiner,

    das ist ja der Grund für die harte Gangart -> ich kann die Motorwicklungen ja schaltungsbedingt nicht kurz schließen. Die einzigen Möglichkeiten sind H-Brücke kurzschließen oder eben mit dem Rückwärtsgang abbremsen (was ich MOSFET-freundlicher finde... ;) ).

    Meinem Dredger MK2 hat das bislang aber auch noch nicht geschadet :saint:

    Die Schaffenspause zwischen dem Richtungswechsel klingt allerdings garnicht übel. Da werde ich mich mal dran machen.


    Da ich noch so gut wie Null Ahnung habe, glaube ich, das ich beim Servo alles für wahr nehme. Da muss ich auch erstmal dran wachsen. Mir geht es aber auch erstmal nur um die FR-Modis. :D

    • Official Post
    Quote from Replikator

    ich kann die Motorwicklungen ja schaltungsbedingt nicht kurz schließen.

    Ich glaube, mich erinnern zu können: Du hast die P-Seite immer fest mit der diagonal gegenüberliegenden N-Seite angesteuert? => Ok, dann wird's schwierig, die zwei P-FETs (oder N-FETs) auf einer Potenzialseite gleichzeitig anzusteuern.

    Heßt aber dann auch, dass Du die PWM sowohl an N- als auch gleichzeitig an den P-FET gibst? Der P-FET ist normalerweise von den Schaltzeiten etwas träger. Das heißt, dass der N-FET ein lockeres Leben führt und beim Schalten keinen Stress hat, während der P-FET immer den Wechsel von 0A auf Max-Ampere hat. ;)

    Nach meinen letzten Tests und Erfahrungen beim Beetle-Fahrtregler bin ich mit der Wirkungsweise von den P-FETs etwas vorsichtig geworden. Sind für meine Anwendung etwas zu "sensibel". Aber solange die P-FETs bei Deinem Ant-Fahrtregler halten, ist die Ansteuerung es wohl noch in Ordnung.

    Der Hinweis mit der Integration von den Spannungsmesswerten am Poti war ja auch nur vorsichtshalber gemeint, nicht dass Du dann bei einem Turnier, wenn dutzende von anderen Fernsteuersendern einen Schwall von EMV produzieren, Dir das Leben schwer machen. Zuhause im Labor ist immer alles in Ordnung, aber wehe es ist eine Vorführung vor Publikum.... :D