Hy fanz, wenn ich mein nächstes Projekt "Prüfungsbot" vorstellen darf
http://tac-group.gu2.info/board/thread.p…did=32&page=1#2
Dieser bot wird für meine Mündliche Prüfung in Physik gebaut. angetrieben durch 3 Standardservos, sensoren sind folgende: 3x SharpGP2D12, 3x Lichtsensoren, 3x Micro
µC Board wird aus einem ATiny26-16pi bestehen, und kompatibel zu auswechselbaren "nebenplatinen" sein...
hoffe das gibt erstmal nen eindruck 
Mfg Franky
oha... da hast du dir aber was vorgenommen... =)
die ansteuerung von drei im dreieck angeordneten angetriebenen rädern hats echt in sich... :engel:
bekommen die noch eine positionsrückmeldung für die radposition oder arbeitest du als reine steuerung über
die servoimpulse?
die räder sind interessant... gibt es einen deutschen distributor? und haben die einigermassen bodenhaftung??? könnte als "schlepprad" für raptoren nicht uninteressant sein... :-O
bodenhaftung:
wenn die rollen eine gummi-auflage hätten und nicht aus hartem kunststoff wären, würden sie wohl besser haften... :jeah:
trotzdem sehr interessante teile... danke für die quelle!!!
ansteuerung der motoren:
das wird lustig... direkte ansteuerung ohne die servoelektronik... also eine H-brücke vor jedem motor...
und das ganze ohne rückmeldung... au weia...
EDIT/
immerhin besser als mit der servoelektronik... frag mal die jungs aus dem ant-lager wie schwierig es teilweise ist, die servos zu modifizieren... die elektronik ist eigentlich nur ein etwas besserer zweipunkt-regler (motor an/ motor aus) und die motordrehzahl ist nicht zur impulslänge proportional... ganz üble geschichte für ne steuerung... aber die elektronik benutzt du ja nicht...
/EDIT_END
ich nehme mal an, der bot soll "normal" vorwärts/ rückwärts/seitwärts fahren...
...oder dreht sich das ganze chassis ständig (wie ein full-body-spinner) und die richtungsänderung wird durch zeitweises ansteuern (gasgeben/abbremsen) der räder an bestimmten positionen auf dem kreisumfang bewirkt???
erstmal ist die ansteuerung mit Impulsen schwieriger vom Prog her und zweitens wie du schon sagst nich so genau.
schwieriger? na ja... ich seh das eher andersherum...
du musst so oder so drei PWM signale erzeugen...
-bei den H-Brücken alle drei gleichzeitig und unabhängig voneinander (hat der uC drei timer zur PWM-erzeugung?) selbst wenn, bleiben für die restliche steuerung (stichwort: systeminterrupts, mindestens einen wirst du brauchen!!!) keine timer mehr über... das wir haarig... :engel:
-mit servo-elektronik kannst du die drei impulse nacheinander an die drei servos schicken... --> eine PWM, die nacheinander die drei signale erzeugt und ein multiplexer dahinter zur verteilung an die jeweiligen servos... oder per interrupt die PWM auf drei port-pins umschalten und an jeden port ein servo hängen...
(bleiben immer noch die schwierigkeiten mit der servoelektonik =) )
programmtechnisch ist das eher geschmackssache...
aber als reine steuerung -ohne positionsrückmeldung der räder- wirst du das nicht hinkriegen... wenn doch, bist du meiner ewigen hochachtung sicher... =)
...probiers einfach mal aus... der lern-effekt ist auf jeden fall recht hoch... *grinzel*
öh.. ich muss mal gucken wegen PWm kanäle, wenn nich der ATiny nehm ich einen mit will ja eh I2C steuerung draufsetzen für die "zusatzplatinen"
ich werd ja sehen obs ohne rückmeldung geht, ich vertraue mich :jeah:
So wie ich das versteh laufen da eh immer nur 2 Mots/Servos gleichzeitig (ausser der Bot dreht auf der Stelle), kommt halt darauf an in welche Richtung sich der Bot bewegen soll....
Es gibt da von einer deutschen Uni (fagt mich aber jetzt nicht von welcher) son Robotprojekt das genau solche Räder und son Aufbau mit drei Rädern verfolgt. Hab ich mal im TV in einer Computersendung gesehen, leider ist das ca. schon ein Jahr her....
Bin mir nicht sicher aber ich glaube den gabs sogar als Bausatz.... :engel:
I'm sorry to write in English, I can read german but wrighting is still a problem. You may reply in German, no problems there 
I'm actually woring on such a system for a fetherweight. The problem with these kind of wheels is that you don't have a lot of traction. The advantage is that you can have full mobility in the x and y direction and rotational controle. You don't drive just 2 wheels, you drive all 3 of them.
It isn't even nesecary to put them in a star topology, i'm planning on building it in a triangle topology. This saves space. Feedback would be a nice option, alternatively you can go for gyroscopic stabilisation, which is another point of intrest for me at this moment.
Servo's do have some proportional control in them. I think you can pull it off. Feedback would be nice and would give better results, but i think it should be possible like this. The main advantage you have in using servo's is that you can generate the 3 pwm signals sequetially. If you like you can just use a simple loop to time the width for each channel, wasting about 1-2ms per channel. The repetition rate demands that you generate these signals every 20ms, so you have at least 14ms of time left to do the rest of the calculations.
Na, dann war's eben eine englische Uni, ist ja schon lange her der Beitrag.... aber denk das ist das Projekt (PPRK)
Hy, mal ne frage an euch, kann mir wer bitte bitte den Außenring aus nem Stücke alu bearbeiten ? wenn ich das anfasse wirds nur krum und schief 
Ich bezahle auch für, soll ja schließlich ordentlich für die Lehrer aussehen :jeah:
Wenn sich wer bereit erklärt bitte sagen, dann mach ich Zeichnung.
Danke
Mfg Franky
