"dreirad" - gute idee?

in unserem "microbot" der jez dank scochco (danke!) um die 20 kg angesiedelt sein wird, haben wir an ein "dreirad" system gedacht

soll heisssen:

2 grosse räder mit je 1 motor, panzersteuerung

1 kleines rad hinten das freidrehbar ist

überlegung: passt gut zu den abmessungen am bot, (der is nämlich relativ dreieckig - mit 4 rädern hättetn wir sehr vel "leerraum, aka zuviel gewicht"

gut weil panzersteuerung => wendekreis

gut weil net so viel rubbelrubbel beim "kurvenfahren"

gut weil billig

nachteile? erfahrungswerte? prognosen? lasst euch bitte einfallen was schlecht daran ist, so machen wir das immer!

wir denken uns ein system aus (mechanik - etc) und dann bitten wir alle möglichen leute darüber nachzudenken was schlecht daran ist. dann wirds verbessert und wieder gefragt.

(soll angeblich auch in manchen firmen brauch sein :))

alsdann, ich bedanke mich im vorraus!

der geradeauslauf ist nicht sehr gut da die motoren praktisch nie gleich gut laufen kann man aber ausgleichen mit fahrtenregler und steuerung oder einem gyro

wenn ich einen gyro einbau zum geradeausfahren, ist es dann nicht schwieriger "umd die ecke" zu fahren?

und ist das nicht genau das selbe wie bei _allen_ panzersteuerungen?

zuerst mal an Hardcore: bei 3 rädern hast du in kurven fast keine reibung - da musst keine angst haben weil die reifen (sofern genügend luftdruck) sowieso nur an einem kleinen punkt aufliegen...im gegensatz zu 4 rad antrieb hast du da eine minimale reibung.

dkf: willst du mir echt sagen, dass jedes flugzeug, jedes boot, jedes auto mit 2 pralellen antrieben eine GYRO brauch???? weil die motoren nicht 100% genau gleich sind?????

es gibt motor kriterien die bei der fabrikation eingehalten werden..und ich denke wenn du 2 motoren.. des gleichen herstellers..und des gleichen typs nimmst hast du 0 probleme von wegen gerade aus fahren... wenn du einen fehler bekommst dann ist der durch die untersetzung sowieso im 0,1% bereich und damit vollkommen zu vernachlässigen.

lasst euch nichts einreden.

weiter: ein gyro ist ein schwingkreisel (zumindest die guten) welche hoch drehen und damit eine minimale verschiebung um die gewählte achse dedektieren können - diese gleich sie aus. - wenn du aber lenkst merkt der gyro dies und steuert nicht gegen - somit hast du beim lenken auch 0 problem

aber wie gesagt - gyro in heli=erforderlich aber gyro in roboter= pure geld verschwenung und unsinn

achja... lebt nicht alle mit dem gedanken panzersteuerung = 2 knüppel - für jeden motor einer.

macht es einfach mit nach vorne/zurück und links/rechts und verknüpft die beiden signale.... jede fernsteuerung kann das eigendlich..und glaubt mir..ihr freut euch...weil mit 2 knüppel zu steuern ist horrer *von fliegern kenn* - überhaupt wenn der roboter auf euch zu kommt... da würdet ihr fehler machen

lg

~+~

Alex

Alex:

Wenn du der Meinung bist, dass zwei gleich angesteuerte Motoren gleichen Typs auch für gleichmäßigen Vortrieb sorgen, befindest du dich leider im Irrtum. Porblemloses Geradeausfahren ist nicht. Bei einer Ansteuerung mit den üblichen PWM-Fahrtreglern gibt man dem Motor im Prinzip eine Spannung vor, und der Zusammenhang zwischen der und dem tatsächlichen Antriebsmoment ist ziemlich "wackelig". Minimale Unregelmäßigkeiten im Antriebsstrang wie eine nicht exakt gleiche Reibung in den Getrieben sorgen garantiert für unterschiedliche Drehzahlen auf beiden Seiten, Bodenunebenheiten / Gegner im Weg tun ein Übriges.

Wen man sich mal auf den Teamseiten der erfolgreichen englischen Bots umsieht, herrscht fast immer die Meinung vor, dass eine diesbezügliche Korrektur des Antriebs erforderlich ist. Einfach ausgedrückt:

Wir steuern üblicherweise die Motorspannung, nicht die Drehzahl! Der Zusammenhang zwischen beiden ist nicht so starr, wie wir ihn gerne hätten!

Deshalb ist die Idee mit dem Gyro gar nicht schlecht. Die Alternative ist technisch aufwändiger, aber auch eleganter: Man muss einen Abgleich der Drehzahlen der Antriebsräder herbeiführen, dafür muss man sie erst mal messen (Lochscheibe mit Gabellichtschranke auf der Welle böte sich an). Kennt man die "Ist-Werte", kann man beide Seiten mit einer entsprechenden Elektronik synchronisieren.
[SIZE=1]Diese Nachricht wurde am 07.12.2001 um 00:56 Uhr von Der Ingenieur editiert.[/font]

Hast du das alles nur vom "lesen" oder aus erfahrung?

ICH rede aus erfahrung

In Anbetracht der Tatsache, dass ich mit der Steuerung von Gleichstrommotoren einenTeil meiner Brötchen verdiene, darf ich da wohl aus Erfahrung sprechen.

Man sollte mal die Kommentare von Razer und Chaos-II Team dazu lesen, die beide Gyros verwenden.

MfG,

scotchco

Oder, um mal wieder meinen Lieblings-Bot ins Spiel zu bringen, bei Anthrax.

tja ich fahre rennen mit elrktromotorbetriebenen f 1 autos und habe bis jetzt noch keine zwei motoren gesehen die gleich gut laufen unterschiede von 10-15% sind da an der tagesordnung

p.s sind gute motoren corally gm u.s.w und wer sagt es gäbe die serienstreung nicht hat e keine ahnung und ist unglaubwürdig.....

und wenn du mir sagen willst, dass serienstreuung 10% beträgt glaub ich du solltest weniger trinken

dann ist halt zu vergleichen gyro => kosten / fragil?im verhältniss zu einem drehzahlmesser mit schaltung

tja GOLEM habe vor diesem problem zuerst einmal mit einer "genauen" messung der drehzahlunterschiede anzugehen....

weiss aber nicht ob es ratsam ist zwei unterschiedliche übersetzungen zum ausgleichen der drehzahlunterschiede zu benutzen

was meinst du dazu?

das ist sicher nicht möglich....

sagen wir du hast 5,3 % drehzahlunterschied... dein standard getriebe hat eine untersetzung von 50

wo bekommst du ein getriebe mit 52,65 her?

tja AleX ich verwende auch kein getriebe sondern eine übersetzung mittels kette da ich sehr kleine räder verwende und meine motoren nicht sehr hoch drehen

fazit: gyro einbauen?

Scheint der Schluss zu sein, denn die Teams ziehen die damit Probleme haben.

MfG,

scotchco

Das mit dem Gyro hört sich kompliziert an, könnte man nicht einfach über einen Regelkreis die Sache steuern?