Botbau

Hallo Leute,

ich habe am Sonntag (glaube ich) Robotwars im TV gesehn und mir mal ein paar Gedanken zu einem Eigenbau gemacht. Habe auch schon mal das Antibuch überflogen um mir ein paar Ideen zu holen. Ich habe da ein paar Fragen und hoffe das Ihr mir da weiterhelfen könnt...

1.
Ich bin mir noch nicht sicher welche Art von Bot ich bauen möchte...wenn es sowas wie "Golem" sein soll frage ich mich ob es nicht Sinn macht den Rahmen aus Alu zu schweißen? Ich habe da jemanden der das schweißen kann. Ich dachte da an 40mm Profilrahmen
mit Verstrebungen. Das sollte doch stabiel genug sein und auch Gewichtsprobleme mindern.

2.
Kann ich Fahrtenregler von 4QD (NCC-70) auch mit Bosch Mototren einsetzen (GPA 750)? Für den normalen Fahrbetrieb sollten sie ausreichen, aber reicht der begrenzte Strom für zügiges anfahren oder Richtungswechsel aus? (Hat die Kombination jemand im Einsatz?)

Wenn nicht, ist es Sinnvoll dan die Pro 120 zu verwenden, wobei mir auch die Speedos von Kees Sicking 120A ins Auge gefallen sind...

Im Antibuch steht ja einiges drin, aber welche Tücken sind bei den einzelnen Speedos zu beachten? Ist ja auch ne Menge Geld, und da ich nicht sofort hierbei eine Fehlinvestition machen möchte, hätte ich gerne ein paar Meinungen von Euch...

Gruß
Christian

Hallo Christian!
Willkommen an Bord.

Zu 1.:
Ein Alurahmen ist durchaus sinnvoll, wobei es aber einiges zu beachten gibt: Alu hat nicht die Stabilität von Stahl, deshalb gilt es hier etwas größer zu dimensionieren. 40mm sind sicherlich heftig, an was für ein Profil (Vierkantrohr, L-Profil) und was für eine Materialstärke dachtest du denn?

Zu 2:
NCC-70 ist ein wenig knapp für einen Bosch.
PRO-120 geht sicherlich, kostet aber auch entsprechend teuer. Der 120A-Sicking ist erste Wahl, läuft erprobternaßen zuverlässig. "Zickig" ist er eigentlich nicht, er hat nur einen etwas sensiblen Failsafe, was aber praktisch kein Problem ist.

Hallo Ingeneur,

bei dem Alu dachte ich an Vierkantrohr mit 2mm Wandstärke. Das ist das was der Kollege da hat. Ich habe mir das Material noch nicht angesehn, nur mit ihm über den Rahmen gesprochen, und dass es Alu sein soll. Meinst du es ist zu viel des Guten ? Habe auch noch keine Ahnung was der Rahmen dann wiegt.

Ich habe mich halt noch nicht entschlossen in Punkto Design...muß jetzt mal erste Zeichnungen machen...

Ja, das habe ich mir gedacht, dass der 120A-Sicking erste Wahl ist, aber 440 Euro ist immer noch eine schöne Summe....dachte auch an Eigenbau...habe mal an einem Wechselrichter mitgebaut...was die Endstufen angeht sollte es genauso gehen...nur die Ansteuerung ist wohl etwas anders...ich will ja kein Sinus haben =)

Was ist denn mit den Litton Motoren? Sind diese etwa geilchwertig zum Bosch. Wie sieht es in der Praxis mit den Temparaturen aus bei 36V?

Hi,
mein Senf:

"1. Ich bin mir noch nicht sicher welche Art von Bot ich bauen möchte...wenn es sowas wie "Golem" sein soll frage ich mich ob es nicht Sinn macht den Rahmen aus Alu zu schweißen? Ich habe da jemanden der das schweißen kann. Ich dachte da an 40mm Profilrahmen
mit Verstrebungen. Das sollte doch stabiel genug sein und auch Gewichtsprobleme mindern."

Jepp. Kommt aber etwas auf das verwendete Alu an.

"2. Kann ich Fahrtenregler von 4QD (NCC-70) auch mit Bosch Mototren einsetzen (GPA 750)? Für den normalen Fahrbetrieb sollten sie ausreichen, aber reicht der begrenzte Strom für zügiges anfahren oder Richtungswechsel aus? (Hat die Kombination jemand im Einsatz?)"

Diese Kombination wird von mehreren UK Bots verwendet. Sie ist meiner Meinung nach durchaus als ausreichend zu betrachten. Wobei es ein wenig darauf ankommt ob du von 24V oder 36V sprichst, und welche Untersetzung du planst.

"Wenn nicht, ist es Sinnvoll dan die Pro 120 zu verwenden, wobei mir auch die Speedos von Kees Sicking 120A ins Auge gefallen sind..."

Hier muß ich dem Ing etwas wiedersprechen. Die bei der DM verwendeten 120A Kees Sicking waren ja auch auf 75A "heruntergeregelt" - und ich hatte nicht den Eindruck daß da Leistungsdefizite da waren, die man durch ein hochgehen auf 36V nicht auch behoben hätte. Mit 36V/75A ist unserer jedenfalls bei den Testfahrten gelaufen wie's Messer, und auch der Tsunami war ja ganz OK, trotz der kleinen Untersetzung.

24V x 70A = 1,7kW
24V x 75A = 1,8kW (Sicking bei SoA)
36V x 70A = 2,5kW
36V x 75A = 2,7kW (Sicking bei Thorgrim)
24V x 120A = 2,9kW
36V x 120A = 4,3kW (Motor = schmor...)

36V sind bei 70A IMHO von der erzielten Leistung weitgehend den 120A bei 24V gleichzusetzen. Ich würde lediglich die 24V/70A Kombination als Leistungsuntergrenze sehen.

Die NCC-70/36 kosten ja nur ca. 300,- € (zzgl. Interface), die Sicking dagegen gegen 450,- € (inkl. Interface). Allerdings haben die Sicking den Vorteil, daß sie variabler sind - die laufen bei 24V und 36V, und man kann den Strombegrenzer regeln (bin nicht sicher ob das bei den NCC geht).

In die ganz hohen Amps bei 36V würde ich nur einsteigen wenn es ein massiver Schiebebot werden soll (a la Golem) - und was dann passieren kann haben wir ja gesehen.

"Im Antibuch steht ja einiges drin, aber welche Tücken sind bei den einzelnen Speedos zu beachten? Ist ja auch ne Menge Geld, und da ich nicht sofort hierbei eine Fehlinvestition machen möchte, hätte ich gerne ein paar Meinungen von Euch..."

Bei den 4QD
- Man braucht ein zusätzliches externes Interface, was Probleme bereiten kann (und Geld kostet)
- Die "kleinen" 70er haben keinen Verpolungsschutz - wenn man die falsch an die Akkus anschliess = PUFF
- Das Ramp-Up und die "Feinfühligkeit" der Kontrolle sind wohl nicht so gut wie z.B. bei den VANTEC.

Bei den Sicking
- Die Trimmung um den Nullpunkt wandert etwas
- Die sind etwas empfindlich was Störungen und Kabellängen angeht
- Die Dokumentation ist praktisch nicht vorhanden
- Kees ist manchmal etwas schwierig zu kontakten

Ich würde mal bei Kees nachfragen, ob er noch welche von seinen "alten" 70A Reglern hat (die gingen glaube ich auch bis 36V) - die haben nur so 230,- € inkl. Interface gekostet, und sind eigentlich die, die ich empfehlen würde (wenn er noch welche davon hat). Ausserdem hat Börge doch was erwähnt von einem anderen holländischen Regler?

MfG,
scotchco

"dachte auch an Eigenbau...habe mal an einem Wechselrichter mitgebaut...was die Endstufen angeht sollte es genauso gehen...nur die Ansteuerung ist wohl etwas anders...ich will ja kein Sinus haben"

Waaahhhh... laß es. Damit hat bis jetzt noch keines von den deutschen Teams viel Glück gehabt...

"Was ist denn mit den Litton Motoren? Sind diese etwa geilchwertig zum Bosch."

Ja. Allerdings gibts die gar nicht mehr (oder nur auf betteln, für 55,- €), die sind inzwischen durch die CIM ersetzt, die etwa 1/2kg schwerer sind. Und überleg dir VORHER wie du das mit der kurzen Welle löst, sonst bist du geschockt wenn die Dinger kommen und du nicht weisst wie du an den Knubbel irgendwas drankriegst. Ansonsten eigentlich empfehlenswert, viel besseres Preis-/Leistungsverhältnis.

"Wie sieht es in der Praxis mit den Temperaturen aus bei 36V?"

Zumindest bei der 75A Strombegrenzung mit den Sicking = Null Problemo, lauwarm, auch nach ca. 6 Minuten Betrieb Vollgas und Lastwechsel.

Bei höheren Amps kann es aber böse enden...

MfG,
scotchco

Hi scotchco,

wie oft quamlt denn in der Praxis auf solchen Veranstaltungen nen Motor ab bei 36V Überspannung?

Ich möchte es deshalb wissen, weil ich die Entscheidung zu treffen habe ob nur 24V aber höherer Strom, aber dafür kein Verlust an Motoren, oder 36V und niedriger Strom. Bei den Untersetzung möchte ich flexibel bleiben da der Bot ja erst nur im Kopf exestiert und ich erst Erfahrungen sammeln muß.

Das "Qualmen" kommt eher von den Strömen - bzw. der Verlustleistung - als ob man 24V oder 36V fährt. der Bosch überlebt den Stall ohne Strombegrenzung bei 200A IMHO nur unbedeutend länger als bei 300A.

Die Sicking sind z.B. auf 75A voreingestellt weil Kees schwört, daß die Bosch dauerhaft nur soviel vertragen. Ausserdem gehn nicht nur die Motoren kaputt - auch andere Teile können absterben - Regler, Akkus, usw. Bei den Motoren lösen sich entweder Kollektorlamellen ab, oder ein Draht der Wicklung brennt durch. Andere Schäden sind z.B. abgefallene Magnete.

Wem sind denn schon Motoren kaputtgegangen?

Ansgars Revenge (relaisstörung durch failsave)
Delldog (blockiert)
Golem (überhitzt, in Zwolle)

Tornado, HD, usw... etliche Bots haben da schon Schäden gehabt.

70A ist auf jeden Fall auf der sicheren Seite, 120A (zumindest kurzfristig) auch noch - aber bei "unlimited" kann es sicher öfters mal heiß werden.

Die Frage die ich mir immer stelle: wenn ich eh auf 36V/70A begrenze - kommt dann aus einem Bosch oder Litton mehr raus als aus einem Reliance?

Für mich persönlich ist es klar: 70A bei 36V find ich ausreichend, und ein neuer Bosch wär mir zu teuer. Ich hab gebrauchte Bosch und gebrauchte Litton.

MfG,
scotchco

Danke für die so tolle Hilfe von Euch.
Ich bin zwar Techniker, aber die beste Theorie kann praktische Erfahrungen nicht ersetzen.

Gruß
Christian

Hier die Übersicht zu den 4QD

http://www.4qd.co.uk/prod/index.html

Demnach haben auch die NCC "current limit".

Was die Akkus angeht: ich seh das als Summe an Energie in den Akkus. Und die ist - in Wattsekunden (=Joule) identisch, ob ich jetzt bei 36V 3 x 12Ah oder bei 24V 2 x 17Ah einsetze.

Mein Ansatz ist der: mit höherer Spannung brauchst du (jeweils) kleinere Akkus. Als Nachweis sehe ich unsere Tests bei 36V mit 8Ah Fahrakkus - die absolut ausreichend waren um ca. 400 Sekunden zu fahren. Mit 24V hätten 8Ah dafür nicht gereicht.

Allein damit hab ich 10kg weniger spazierengefahren als alle mit den ganzen 17Ah (und größer) Akkus.

MfG,
scotchco