zweibeiniger Robot - Hilfe!

Hi,
vielleicht erinnert sich ja einer an mich. Ich baue zur Zeit an einem 30 cm langen zweibeinigen autonomen Roboter und da fiel mir wieder Robotwars ein.

Also:
Der Roboter läuft auf zwei (drei) Beinen, zwei äußere, die sich aber syncron bewegen und ein inneres. Er läuft vom Prinzip her wie ein Mensch, nur dass er durch die breiten Füße, die die volle Länge und Breite des Robots ausnutzen keine Gleichgewichtsprobleme bekommt.

Wie gesagt entwickle ihn gerade als 30 cm langes Plexiglas-Modell, angetrieben von Standard Modellbau-Servos. Als Controller verwende ich ein, später vielleicht zwei C-Control-Units, einen für die Steuerung der Beine und vermutlich eine weitere Unit zur Navigation und zur Ausführung der Aufgaben.

Da ich ihn noch nicht gebaut habe (nur ein Bein ist schon fertig) weiß ich noch nicht ob es wirklich so gut funktioniert wie ich es mir vorstelle...

Laufweise
bei der Standardlaufweise dreht der Roboter zuerst ein Bein ganz noch vorne und setzt es dort auf den Boden auf, danach schwingt er es wieder nach hinten, wodurch sich der Roboter anhebt und er nur noch auf einem Bein steht (Das aüßere Beinpaar zählt als ein Bein). Währenddessen wird das mittlere Bein nach vorne gefahren und verlängert (über einen Zahnstangenantrieb in Verbindung mit einer Schnecke).
Jetzt setzt dieses auf und dreht sich nach hinten, wo es wieder hochgefahren wird.

Das einzige was ich an diesem System bemängele ist das Hoch- bzw. Herunterfahren eines Beinpaares, den das macht alles ziemlich langsam und störanfällig weil die Position ständig überwacht werden muss.
Vielleicht fällt jemanden ja was anderes ein.

Das ganze sieht folgendermaßen aus:

Entschuldigung für die Skizze, aber es ist wirklich nur schnell hingekritzelt...

Was hat das nun mit Robotwars zu tun?
Ganz einfach, ich will dieses Prinzip bei einem Kampfroboter anwenden!
Dabei hat es einen ganz klaren Vorteil: Man kann von oben angreifen und man kann wichtige Komponenten so hoch anbgingen, dass kaum ein Robot daran kommt.

Allerdings gibt es natürlich einiges zu beachten:
Die Beine müssen möglicht weit auseinander sein, damit die Stabilität gewährleistet ist und sie müssen möglicht schwer sein.

Ich dachte mir daher, das man die Beine unter einem Winkel von 20 - 30° vom Körper abgehen lässt und in ihnen die Akkus unterbringt. Am besten wär es wenn die Füße schwerer sind als der Rest, denn dann kann man einfach den Körper als Waffe einsetzen indem man ihn auf den Gegner fallen lässt - das ist denke ich besonders dadurch effektiv, weil die meisten Gegner oben nur schwach gepanzert sind!

Meine eigentliche Frage ist, welche Motoren ich zum Antrieb benutzen kann und mit welcher Mechanik.
Bei meinem Modell habe ich jeweils einen Servo um die Beine nach hinten und vorne zu drehen und jeweils einen weiteren um die Füße gerade zu halten. D.h. ich brauche wahrscheinlich 4 Motoren um die Beine zu drehen und 4 schwache um die Füße zu drehen ( Das ändert sich aber wenn ich den körper als waffe einsetze, denn dann muss ich diesen wieder aufrichten können)
Alternativ könnte man das ganze auch per Hydraulik machen.
Was sind eure Ideen?

mfg, vegetarier

Kannst du deinen Antriebs-mechanismuss mal ein wenig präzisieren damit wir beurteilen können ob das ein richtiger Walker ist?

Schreibe ich gleich, aber warum fragst du? Gilt jetzt doch wieder eine höhere Gewichtsgrenze füt Walker?

Erstmal eines: Er hat keine Räder und läuft auf 2 (bzw 3) Beinen, der Körper befindet sich einen halben bis einen Meter über dem Boden.

Was sind die Kriterien, damit es ein Walker ist?

Regel nummer 2.1.2

Roboter mit Beinen (‘Läufer’) dürfen bis 200kg/441lbs wiegen in der Schwergewichtsklasse. Läufer die eine rotierende Nokkenwelle benützen um Füsse zu bewegen werden sich nicht kwalifizieren für diesen Gewichtsvorteil. Keinen Läufer darf eine andere Vorrichtung benützen als bewegbare Beine um sein Gewicht zu tragen. Keine Art von rollendem oder gleitendem Mechanismus wird erlaubt werden.

Die Schrittlänge muss größer als die Schritthöhe sein und du brauchst mindestens 2 Drehpunkte, seh ich bei dir nicht.

Zum Antrieb:
Die Beine werden von vorne nach hinten bewegt, wodurch sich eine Vorwärtsbewegung einstellt.

Im Gegensatz zum ebenfalls aufrechten Gang des Homo Sapiens hat diese Maschiene zwei beinpaare die während des laufens ineinander greifen...

An einem Drehmachanismus arbeite ich noch - denke dabei an drehbare Beine. D.h. während da mittlere bein auf dem Boden steht wir dieses gedreht und beim nächsten Schritt wieder in die Ausgangsstellung gebracht. Das ist allerdings sehr langsam und wohl kaum in einem Wettkampf zu gebraufen. Vielleicht hat ja jemand eine andere Idee.

Ich denke außerdem im Moment auch noch an einen reinen Zweibeiner, der wie ein Mensch läuft, allerdings auch mit sehr großen Füßen.

Ja OK aber ein menschenbein hat 4 Drehpunkte, Zehen-Knöchel-Knie-Hüfte und mindestens 2 muss der Bot haben, hast du das da auch? denn ich blicke deine Planung nicht ganz durch.

Das Problem ist, bei einem kleinen nicht auf reaktionsschnelligkeit ausgelegtem Roboter funktioniert das alles. bei einem großen 200Kg schweren "Monstrum" der auch noch schnell sein muss sieht das alles ganz anders aus, aber deswegen bin ich ja hier im Forum, damit andere auf Ideen kommen die ich nicht habe.

Die Füße eines menschenähnlichen Roboters würden folgendermaßen aussehen:

Ja das mit den Füßen kenne ich schon, nur deinen mechanismus für das Bewegen der beinde verstehe ich noch nicht, denn denk daran er muss weiter das bein vertikal bewegen als horizontal und es müssen diese min. 2 drehpunkte vorhanden sein...ich habe verzweifelt, bei überlegungen wie ich das hinbekomme

Der reine Zweibeiner gefällt mir persönlich zwar mehr und er währe auch einfacher (und billiger) zu bauen, allerdings steht er oft nur auf EINEM Bein und ist daher sehr angreifbar. Aber wie geasgt, die Füße müssen sehr schwer uns mindestens (von der Fläche) so groß sein wie der gesammte Bot.

Er schwänkt es doch weiter nach vorne als er es anhebt. Min. ein, wahrscheinlich aber 2 Meter Schrittlänge wird er bei der Größe haben und anheben wird er das Bein nur um ein paar Zentimeter. wo ist da das Problem? geht aber bitte auch auf die zweite Variate des Walkers ein.

Ach ja, der zweite "Träger" auf dem Bild ganz oben (der schräge) gehört nicht zum dargestellten Fuß, sondern zum mittleren!

Sag mal kann denn jetzt hier jemand aus diesen Zeichnungen erkennen wie der Mechanismus funktionieren soll?

Was ist denn daran so schwer zu verstehen? ich weiß, die Zeichnun gen sind schlecht, aber stell dir die Beine einfach so vor wie deins nur ohne Kniegelenk!!!

Ohhh!!! Kniegelenk??? Das ist die Lösung, ein Kniegelenk. Dadurch würden die höhenverstellbaren Beine wegfallen und der Bot wäre gleich viel schneller und vielleicht auch stabiler und er könnte seine Höhe regulieren.

thx, vegetarier

Also erstens musz mir vom Herzen das die vielen emails zwischen VIR und mich nicht umsonst waren. VIR hat wirklich sehr gut verstanden wo's beim Walker drum geht.

Zweitens: was die Zeichnungen angeht: nein, ich kann überhaupt nichts damit anfangen. Ich sehe da nur Form und Layout, aber nicht wo's um geht: Mechanismus.

Vegetarier: die Anzahl der Beine ist nicht wichtig. Die Form der Füsse interessiert mich auch nicht. Der Mechanismus den du benutzt um die Beine zu bewegen ist wichtig. Der Clou ist: du musst richtige Beine haben, und nicht nur Füsse die mit einer drehbewegung betrieben werden.

Dein letztes "Eureka" ist schon ein guter Anfang: du brauchst normalerweise tatsächlig eine art Kniegelenk. Aber um zu beurteilen ob du einen richtigen Walker hast, brauchen wir eine Zeichnung wo deinen Mechanismus zu sehen ist.

das ist es ja gerade, ich weiß ja noch nicht wie ich die beine - Jetzt mit Kniegelenk antreiben kann!

Dazu gleich eine Frage, mit der ich weiterkommen könnte:
Kennt jemand einen starken Motor der viel flacher ist als der Bosch GPA 750 aber trotzdem viel Kraft hat (möglicht viel Drehmoment, muss aber nicht so stark sein wie der Bosch) únd billig zu bekommen ist, z.B. auf dem Schrottplatz? Der wäre fürs Knie...

Tsja, dann musst du dir noch nen Mechanismus einfallen lassen. Das ist das wichtigste.

Was Motoren angeht: einen Lynch wäre natürlich ideal. Und da kannst mal auf dem Schrottplatz nachsehen ob es Anlasser mit Permanentmagneten gibt. Die sind selten, aber es gibt sie (ich glaub in ein paar Golf Diesel oder Vectra... habe da keine genauen Daten). Vor allem in Motorräder werden PM-Anlasser oft benutzt. Die sind aber schwierig aus zweiter Hand zu bekommen, aber es ist möglich. Einer der Holländer hat kürzlich noch einen PM-Anlasser vom Motorrad aus zweiter Hand gekauft für nur 50 Euro.

thx, werd mich mal umsehen and schauen wie ich die möglichst effektiv einbauen kann.

Eh Django, wie ich dir schon mal am Telefon gesagt habe sind PM-Anlasser nicht gerade effizient. Man kann aber welche finden im VW Golf II 1.6 Benziner. PM Anlasser holen ihre Power aus der Drehzal, die Anlasser aus dem Golf liefern nur 1,5Nm maximal aber machen etwa 5300 Umdrehungen in der Minute, desshalb werden die Dinger auch warm.

Was auch mögliche Motoren für den Gelenk wären sind Brusa Motoren, leider sauteuer. www.brusa.li

Und wie ich dir gesagt habe, brauchst du also eine extra übersetzung mit diesem Motor. Der PM-Anlasser im Vectra (Diesel von irgendein Baujahr) kannst du übrigens erkennen an dieser extra übersetzung. Und auch bei Motorräder haben sie meistens eine extra übersetzung schon eingebaut.

Und wie ich schon hundertmal gesagt habe: Anlasser sind in der Regel stark aber nicht effizient. Das gillt für die Seriemaschinen noch mehr als für die PM-Anlasser.

Die Brusa-Motoren sehen ja nicht schlecht aus, aber ich müsste sie kaufen und dafür habe ich echt kein geld. Ich werde mit die PM Anlasser mal ansehen falls unser Schrottplatz die hat. Glaube ich aber, denn das ist der größte der Gegend und von da hole ich mir dann auch mein Alu und gegebenfalls Titan (falls die das auch haben). Die importieren sogar aus Russland!!

Zurück zu den PM. Wie groß ist das Getriebe an den Motoren?