Beiträge von Hellfire

Das mit den blanken Kontakten ist mir auch schon per Zufall aufgefallen, als ich einen der Servos unter Spannung geöffnet habe um die Kabel sauberer zu verlegen. Dabei bin ich mit der Platine an die Metallstellen vom Poti gekommen, worauf der Motor angefangen hat sich zu drehen.
Um sich dagegen abzusichern, habe zumindest meine Servos für innen ein Kuststoffplätchen zur Isolation. Außen hatte ich vor einfach etwas Isolierband drum zu machen.

Widerstände habe ich mit 0,25W gewählt, weil ich keine mit geringerer Leistungsgrenze rumliegen hatte.

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Das Projekt

Inhalt

1) Projektbeschreibung
2) Was wird benötigt?
2.1) Werkzeuge
2.2) Bauteile
2.3) Hilfreiche Lektüre
3) Antrieb
3.1) Umbau der Mechanik der Servos
3.2) Umbau der Elektrik der Servos
3.3) Modifizieren der Servos (nur bei Bedarf)

1) Projektbeschreibung

Gewichtsklasse: Ant (150g)
Antrieb: 4x4 (umgebaute Servos)
Waffenart: Pusher
Besonderheit: OnBoard-Cam

2) Was wird benötigt?

2.1) Werkzeuge

Werkzeuge, welche ich verwende:
- Waage
- Blechschere
- div. Schraubendreher
- Dremel (ein Akkuschrauber oder ähnliches würde es auch tun)
- Seitenschneider
- Zange
- Lötkolben
-Messwerkzeug (Messschieber o. ä.)

2.2) Bauteile

Bauteile:
- Empfänger (möglichst klein, in meinem Fall GR-12 von Graupner)
- 4x Servo (hier gibt es eine riesige Auswahl, meine Wahl viel auf TSX10 von Tactic)
- Akku (auf Grund des Gewichts bei mir ein Li-Po. TopFuel 250 / Eflite 200 [welcher weiß ich noch nicht])
- Minikamera (bei mir FlyCamOne V2)
- Ein kleines Platinenstück
- Ein Festspannungsrichter (5V 2A [hoffe der reicht...])
- 2 Kondensatoren (100uF)
- 8 Widerstände (2,2k 0,25W)
- Ein Jumper
- Eine Stiftleiste
(Stiftleiste und Jumper diene später als AUS-Schalter. Wer einen Schalter preferiert, das geht genau so gut)
- etwas Aluminium für die Panzerung (Dicke hängt von Geschmack und Restgewicht ab)
- Räder (Muss ich erst noch was passendes suchen)

2.3) Hilfreiche Lektüre

Sehr empfehlen kann ich das Ant-Buch aus der Database.
Hier findet man sehr viel grundlegendes Wissen, so wie einige Hilfestellungen, was die Auswahl der Teile angeht.
Nicht zu vergessen natürlich auch Datenblätter/Anschlussblätter von Teilen wie zum Beispiel dem Festspannungsrichter.

3) Antrieb

Ich habe für den Antrieb Servos gewählt, weil ich im Ant-Buch darüber gelesen hatte und es einfach auch mal versuchen wollte. Alternativ wären Getriebemotoren auch eine Möglichkeit. Hierbei ist jedoch zu bedenken, dass jeder Motor einen Fahrtregler benötigt und evtl. auch ein Getrieben. Ein Servo liefert dies alles gleich mit.

Warum 4, wenn es 2 auch tun würden?

Zum einen haben 4 Antriebe mehr Kraft als 2 (vorausgesetzt, man bleibt beim selben Typ) und zum anderen verschenke ich bei einem 4-rädrigen Bot einen Teil des Gewichtes und somit auch Anpressdruck durch dieses, wenn ich nur 2 Räder antreibe.
Da das Ergebnis ein Pusher werden soll, sind möglichst viel Bodenhaftung und Motorenleistung wichtig. Schließlich soll auch ein entgegenkommender Bot bewegt werden können.

3.1) Umbau der Mechanik der Servos

Warum überhaupt ein Umbau an der Mechanik?

Ein Servo hat die Eigenschaft, dass er sich in der Regel um nicht mehr als 180° drehen kann. Dies wird durch 2 Dinge bewirkt. Zum einen durch den eingebauten Poti (hierzu mehr im nächsten Punkt) und zum andern an einer mechanischen Sperre. Diese mechanische Sperre ist meist ein überstehendes Stück Kunststoff, welches ein Weiterdrehen verhindert. Wie im Ant-Buch nachzulesen ist, kann diese jedoch auch aus einem Zahnrad bestehen, welches seine Zähne nur auf einem Halbkreis besitzt. ein solcher Servo lässt sich leider nicht so einfach umbauen.

Vorgehensweise:

Zu aller erst muss das Gehäuse geöffnet werden, in dem die Äußeren schrauben und evtl. auch Aufkleber entfernt werden.

Danach wird die Abdeckung des Getriebes entfernt und das Zahnrad mit der Blockade herausgenommen.

Wenn diese Blockade entfernt wurde, (ich habe es mit einem Seitenschneider gemacht und den Rest abgeschliffen) setzen wir das Zahnrad wieder ein und verschließen alles.

3.2) Umbau der Elektrik der Servos

Warum überhaupt ein Umbau an der Elektrik?

Wie im letzten Schritt erwähnt verhindert ein Poti, dass ein Servo sich um mehr als 180° drehen kann. Dies macht er in dem er durch die Drehung seinen Widerstand verändert und somit die Drehgeschwindigkeit allmählich bis zum Stillstand verringert.
Um dies zu verhindern, muss dem Servo vorgegaukelt werden, dass der Widerstand immer gleich ist. Die beste Möglichkeit dies zu machen, ist indem man tatsächlich Festwiderstände nimmt, um den Poti zu ersetzen.

Vorgehensweise:

Zunächst entfernt man wieder die Gehäuseschrauben und Aufkleber. Diesmal öffnet man den Servo jedoch auf der Unterseite holt vorsichtig die darin befindliche Platine heraus.

An dieser Platine befinden sich zum einen 3 Kabel, welche der Stromversorgung und Ansteuerung dienen. Des weitern 2 Kabel welche zum Motor gehen und 3 Kabel welche zum Poti führen.
Uns interessieren die 3 Kabel am Poti. Diese 3 Kabel entfernen wir vom Poti. Hierbei ist es sehr wichtig, dass man sich merkt, welches der Kabel in der Mitte war. Die Position der anderen beiden spielt keine Rolle.

Ist dies geschafft, Löten wir jeweils zwischen das Mittlere und eines der anderen beiden Kabel einen der 2,2k 0,25W Widerstände ein.
Wem dies lieber ist, kann diese auch direkt auf die Platine löten. Ob SMD oder nicht ist hierbei Geschmackssache.

Ist dies geschafft, wird alles wieder zusammengesetzt.
In meinem Fall passen die Widerstände leider nicht mit in das Gehäuse. Daher habe ich im unteren Teil eine Auskerbung angebracht, durch welche ich die Kabel nach außen führen kann. Hierbei ist darauf zu achten, dass alles gut Isoliert wird, damit es nicht ungewollt zu einem Kurzschluss kommt. Außerdem ist die Gefahr, dass ine der Lötstellen wegen Stößen oder ähnlichem abreißt wesentlich geringer.

Alle für die Funktion als Antrieb nötigen Änderungen sind somit gemacht und ein erster Testlauf kann gestartet werden.
Beim Anschließen des Servos am Empfänger sollte man damit rechnen, dass dieser sich direkt anfängt zu derhen. Dies liegt daran, dass die 2,2k Widerstände nicht ganz mit dem Widerstand des Poti übereinstimmen, was der Servo als Steuersignal interpretiert.
Damit der Servo zum Stillstand kommt, muss an der Funke über den Trimmer etwas nachreguliert werden. Falls möglich speichert man sich diese Einstellungen am besten gleich ab und testet jeden Servo auch auf dem Kanal, an welchem er später angeschlossen sein soll.

Hallo,
ich hab eine Weile nichts von mir hören lassen. Vielleicht kann sich der eine oder andere noch an mich erinnern. Für diejenigen, welche mich noch nicht kennen, ich bin ein Bastler aus der Nähe von Stuttgart. Vor einiger Zeit habe ich mal angefangen einen Raptor zu basteln, der zu meinem bedauern noch nicht fertiggestellt werden konnte.
Dies liegt daran, dass ich zum einen ein ziemlicher Laie auf den nötigen Gebieten bin und außerdem über einen recht überschaubaren Werkzeugkasten verfüge. Sobald ich in den ganzen Bereichen etwas nachgelegt habe, wird dieses Projekt natürlich auch wieder aufgenommen.

Aber um auf das eigentliche Thema zu kommen. Ich bin der Meinung, dass das ewige Gestocke mich auch nicht weiter bringt und habe deshalb beschlossen ein Projekt umzusetzen, zu welchem ich zumindest das nötige Werkzeug habe, um so zumindest mal mein Wissen um die gesamte Mechanik etwas zu erweitern.

Daher möchte ich erstmal einen "einfachen" Ant bauen, der funktionsfähig, regelkonform und im Idealfall wettkampffähig ist.
Um anderen Einsteigern, denen es vielleicht genau so geht wie mir, etwas Zuversicht zu geben, deswegen nicht aufzuhören, habe ich beschlossen den Bau und meine Gedankengänge dazu hier zu dokumentieren.

Diskussionen und Anregungen sind gern gesehen. Damit später jedoch alles zusammenhängend ist, werde ich den ersten Post immer editieren. Da ich nicht sicher bin, ob ein Post hier eine beschränkte Anzahl Zeichen hat, erstelle ich mir gleich mal 3 Platzhalter. (Falls die Zeichenzahl nicht begrenzt ist, kann ein Moderator oder Admin diese gerne entfernen)

Die Räder sind ok, ich meinte da eher das CO²_System.

Solange du dir damit kein Quad oder ähnliches bestücken willst, bin ich beruhigt.

Also in der Gewichtsklasse, würde ich die Methode vermutlich eher versuchen in einen Pneumatikdorn umzusetzen. Selbst ein kurzer Weg ist hier eigentlich ausreichen, da die Panzerungen in der Regel nur wenige Millimeter vorweisen.
Ob der Weg noch ausreicht um der Elektrik zu schaden oder die Kraft um stark genug ist um Achsen zu beschädigen ist eher fraglich. Wenn die restliche Konstruktion jedoch genug einstecken kann, ist das auch zweitrangig.
Dann kommt der Sieg eben über den sichtbaren Schaden.

Was ich an dem Bot für uns jedoch interessanter finde ist die spezielle Konstruktion der Räder, die doch eine ordentliche Kraft abfangen. Mit dieser Technik bliebe einem Flipper nur noch die Möglichkeit der Grube, da die Stöße den Bot praktisch nicht mehr interessieren.
Könnte man sicher effektiv für einen einfachen Schieberbot einsetzen.

Ich habe einen Bericht gefunden, laut dem der Sprungmechanismus wohl tatsächlich mit Kohlendioxid betrieben wird.

http://www.golem.de/1111/87650.html

Allerdings bleibt die Frage, wie der so effektiv wird noch ungeklärt.

Verschließbare Grube

Ich würde das so machen, dass ich an der Unterseite der Arena pro Kante 2 Metallplätchen anschraube. Wenn man auf diese ein Platte legt, sollte die Tragkraft eigentlich für Raptoren ausreichen. Wenn die Metallplätchen nur mit einer Schraube angebracht werden, können diese auch einfach weggedreht werden, um die Arena wieder normal zu nutzen. Damit die Plätchen sich nicht ungewollt von selbst verschieben oder die Platte durch was auch immer veraehentlich rausgelupft werden kann, bringt man einfach kleine Magnete in der Verschlußplatte an.
um diese Anzuheben gibt es entweder die Möglichkeit ein Loch zu bohren, in welches man dann einen Haken einsetzen kann oder man bringt auf der Ober- oder Unterseite ein Metallplätchen an. Über dieses kann man dann mit einem Magneten die Platte ieder entnehmen.

Abgerundete Ecken

Da diese Banden eigentlich nicht wirklich viel außhalten müssen, wäre es doch sicher machbar diese aus Kunsstoff zu formen?

Tore

Deine Idee finde ich da recht gut. Was das Problem mit dem Reingehen und Rausholen des Pucks angeht würde ich vorschlagen das ganze so zu regeln, dass man im Tor eine Funkgesteuerte auswurfmechanik anbringt.
(Wir bauen hier ganze Roboter, da sollte das für uns doch eher weniger eine Herausvorderung sein )

Hi Reiner,
das Ergebnis ist echt klasse. Als ich dich gefragt habe ob du mir einen speziellen Fahrtregler bauen kannst, hätte ich nicht erwartet,
dass einer mit derart vielen Zusatz- und Einsatzmöglichkeiten rauskommen würde. Echt eine super Leistung. Meine Wünsche kann
dieser Fahrtregler alle erfüllen. Ich freue mich schon drauf ihn in meinem Bot zu verbauen.

Für den aktuell angedachten Robot spielt die größe tatsächlich nur eine untergeordnete Rolle.

Der Failsafe ist bei mir eigentlich überflüssig. Dieser wird über den Funkempfänger abgedeckt. Sobald dieser die Verbindung zur Fernsteuerung verliert, bekommen alle 8 Kanäle den befehl STOPP ... sprich Ansteuerung 0%.

Zur Ansteuerung:

Ich verwende eine Fernsteuerung für Flieger und Helikopter mit eingeschränkter modifizierbarkeit.

Aktuell habe ich alles so eingestellt, dass Kanal 3+4 für den Antrieb sind und rein über den rechten Stick gesteuert werden.
Die Waffe wird über einen Kippschalter aktiviert. Außerdem kann über einen 2ten Kippschalter und einen Drehregeler ein bis zu 50%-Boost auf den Waffenkanal gegeben werden. (Oder auch Runterregelung falls Bedarf) ---> Läuft in der Fernsteuerung selbst ab.
Die Relais um die Pole für den Antrieb zu tauschen ist ebenso ein Kippschalter.

Deine Gedankengänge lassen sich sogar sehr gut nachvollziehen.
Über das meiste hatte ich mir auch schon bereits einen Kopf gemacht. Eine wirkliche Lösung ist dabei jedoch nicht rausgekommen. Liegt daran, dass ich absolut nicht sagen kann, wie sich die Kräfteabtragung im eigenen Robot verhällt oder wie das ganze später auch auf das Material wirkt.
Ich stelle mehr oder weniger einfach eigene theorien auf und hoffe, dass diese einigermaßen zutreffen.
Ergebniss aus dem ganzen ist folgendes:
- Für den Spinner wird ein möglichst zähes Material gewählt (Stahl mit hohem Eisenanteil falls ichs noch richtig im Kopf habe)
- Die Form des Spinners wird ungewöhnlich sein -> Quadrat mit 3 abgefrästen Ecken für ein möglichst stabieles Mitnahmeelement
- Dorn vermutlich aus dem selben Material, wobei ich mir da noch nicht sicher bin, ob der nich besser aus was härterem sein sollte.
- Was den Rückschlag auf den Robot angeht, so rede ich mir zumindest ein, den Vorteil zu haben, dass ich weis wo die Kraft wirkt und so mich darauf vorbereiten kann. (zb. Verstrebungen für mehr stabilität, o.ä.)

Achja, um auf deine erste Frage zu kommen:
Alein schon weil ich wissen will, ob sich die Konstruktion nun so verhält wie ich mir das vorstelle, wir das Ding wirklich gebaut.
Und falls es ein Reinfall wird, so hoffe ich noch paar nette Bilder davon machen zu können.

Zitat

Etwas langfristig kann ich anbieten, die Software so zu erweitern, dass der Waffenkanal ebenfalls "regelbar" ist, so wie es bei den beiden Fahrkanälen möglich ist. Nachdem das aber nicht mehr über einen Pulsweitenmodulator des Prozessor gemacht werden kann (der hat nur zwei PWMs), muss ich das "zu Fuß" über die Software in den Griff kriegen.

Ich bin wie gesagt auf dem Gebiet nicht wirklich bewandert, aber könnte man nicht einfach einen zweite Prozessor verwenden?
Wäre sicher nicht die platzsparendste Variante, aber zumindest mal für mich die auf den ersten Blick wesentlich eifachere.

Also, das Teil soll haben:

- 2x Ein-/Ausgang für Antriebsmotoren (Panzersteuerung)
- 1x Ein-/Ausgang für Waffenmotor (Regelbar)
- 1x Eingang zur Ansteuerung von 2x Relais (Polarisierungswechsel Antrieb)
- 1x LED Kontrollleuchte
- Betrieb der Motoren mit ca. 12V
- Funkempfänger hat modellbautypische 3-Pol-Anschlüsse

Failsafe sollte der vom Funkempfänger ausreichen.

Das war's auch eigentlich schon, falls ich nichts vergessen habe.
Für jemanden der sich damit auskennt, ist das vermutlich ein Standartaufbau.
Vllt abgesehen von der Umpolung auf Signal. Doch für mich ...

Will das halt alles möglichst in einem Bauteil. Mit lauter einzelnen Fahrtregler wär das zwar auch recht leicht umsetzbar für mich, jedoch sehr Platz und Kabelintensiv.

Theoretisch könnte man je nachdem, wie viel mehr Platz das benötigt, noch 4x Ein-/Ausgang (Regelbar) ergänzen, damit ich (für was auch immer man soviel benötigt) die maximale Anzahl Signale meines Funkempfängers nutzen kann.

HDPE hört sich nach einer guten Alternative an.
Wenn ich's richtig nachgesehen habe, ist es sogar ein wenig leichter als PC.
Das würde mir noch einen kleinen Spielraum geben.
Gewichtstechnisch sieht's bei mir so aus:
2kg errechnetes Gewicht für Panzerung
ca. 2kg für Antrieb und Akkus
Bleiben also noch ca. 2kg für alles, was mit der Waffe zu tun hat.

Suche jemanden der Fahrtregler "nach Wunsch" baut. Gegen eine angemessene Entlohnung für Material und Zeitaufwand etc versteht sich.
Mir selbst fehlen dafür leider die nötigen Kenntnisse.

Erstmal Danke für die rege Beteiligung. Habt mir sehr weitergeholfen. Eine Frage beleibt mir jedoch noch, bevor ich richtig loslegen kann.
Ich habe vor die Panzerung aus 5mm PC zu machen.
Das sollte auch dick genug sein um eigentlich alles daran direkt zu befestigen. Sprich kein extra Chassis oder ähnliches.
Für die Achse der Nockenwelle hab ich mir überlegt eine 5mm dicke PC Leiste als Verstärkung auf die Boden- und Deckenplatte anzubringen. Dort dann ein Loch bis zur eigentlichen Panzerung und fertig.
Verbinden will ich die Teile dann mit einem Heißluftfön.

Nun die Frage, die sich sicher jeder schon denken kann:
Glaubt ihr, dass das für den Rückschlag ausreichen sollte?

Zitat

Schon gar nicht, wenn Du die Waffe selber auslösen musst.

Davon bin ich ausgegangen. Deshalb löst die kollision den Dorn aus während ich mich rein um das Fahren kümmere.

Zitat

Und wenn sich Dein System nicht selbst stoppt,...

Naja, eine Stoppfunktion ist schon gegeben. Ich gehe nur davon aus, dass sie nicht wirklich oft greifen wird. Natürlich wird diese aber so ausgelegrt, dass sie im fall der Fälle die Belastung aushält. -->Safety first. ;-)+

Zitat

Die axlen von solche motoren sind nicht gerade dik.

Ich hatte vor, die Achse in Rahmen/Panzerung zu fixieren. Der Motor soll dann entweder im 90°-Winkel über Zahnräder oder paralell über einen Riehmen die Welle betreiben.
Das sollte jeglichen Schaden durch den Rückschlag vom Motor fernhalten.

Wegen der Nokenwelle hab ich mal (versucht) ein wenig rum zu rechen:

Abmaße vom Robot sollen bei ca. 25x40x10 sein.
Nokenwelle: ca. 12x1 ---- ca. 1kg ; 4.500-5.000 U/min
Macht wenn ich alles richtig gerechnet habe eine Energie von ca. 200J bei einer Geschwindigkeit von ca. 100km/h
Falls der eingesetzte Motor mehr leistet, wir das natürlich ausgenutzt, solang die Gesamtkonstruktion das aushält. Diese Zahlen hab ich mir lediglich mal als Mindestziel vorgenommen.
Wobei ich mir leider unter der Wirkung von 200J (bzw. 100J wegen der Wirkung auf den eigenen Robot) noch nichts vorstellen kann. Ist für mich einfach nur ein Wert, den ich anhand des Antibuchs errechnet habe.

Naja, ich dachte mir, dass bei den größeren Klasse die Panzerung einfach zu massiv wird. Daher hielt ich Raptor für die Klasse, bei der die Wirkung noch ausreichend sein dürfte.

Den Projektielstopper hoffe ich auf Grund der Auslösetechnik (Kontakt mit Gegner oder leider auch Wand) nicht wirklich belasten zu müssen. Der Dorn sollet durch die Wirkung am Ziel bereits früher zum Stoppen kommen. Außer die Panzerung ist für die Kraft zu dünn.

Die größte Sorge macht mir eigentlich die Halterung der Nokenwelle.