Posts by Flightless Bird Robotics

Boelibots in den Niederlanden hat auch eine plastic Ant categorie.

Das Event ist leider am selben Wochenende wie das Event in Luxemburg.

Nachdem ich die Spannung um 0,08V erhöht habe funktioniert es jetzt.

Ich vermute das die Spannung am Treiber bei einer Halbbrücke etwas mehr absackt, was zur Auslösung des UVLO führt.

Quote from IBF

- Im Schaltplan habe ich die fetten Elkos vermisst, die normalerweise beim Anlauf der Motoren dafür sorgen, dass die MOSFET-Treiber nicht in den "Alarmmodus für Unterspannung" gelangen. Ebenso wie die MOSFETs selber, die ihre Versorgungsspannung nicht unbedingt in den Keller kriegen sollten.

Tatsächlich sind im Schaltplan nur die Keramik Kondensatoren drin.
Die Elkos habe ich im Nachhinein händisch gelötet. Die sollte ich aber auch mal im Schaltplan einfügen.

Ob die groß genug sind ist aber eine gute Frage. Ich habe momentan "nur" 3x100uF.

Quote from IBF

- Es sind bei den Treibern ein paar 4.7µF-Elkos eingezeichnet. Aber die werden von den Motoren beim Anlauf ruck-zuck leergesaugt. Der Treiber kriegt also keine "kontinuierliche" Spannung serviert. Die Versorgungsspannung der Treiber durch eine einfache Schotty-Diode von der "Hauptversorgung" VIn entkoppeln?

Ich vermute was ähnliches, muss es aber nochmal nachmessen.
Insbesondere da ich nur ~0,2V von dem UVLO des Treibers entfernt bin (Da ich einen logic pin fälschlicherweise mit Eingangspannung belegt habe)

Ich vermute das wenn ich die "falsche" Halbbrücke anschalte die Spannung am Treiber so weit runtergeht, dass er dann die Halbbrücke abschaltet -> Spannung erholt sich, und wieder von vorne.

Ich muss mal die Spannung am Treiber Eingang mit Oszilloskop messen um das zu überprüfen.

Die große Frage ist, ob das in normalen betrieb später auch ein Problem ist, da ich dann natürlich ~25V von dem UVLO entfernt bin.

Quote from Buchi

Und Blockierstrom ist nicht Einschaltstrom. Solange noch keine Gegen-EMK durch die Spulen da ist, hat so eine Motorwicklung nehezu 0 Ohm.

Sicher? Soweit ich weiß ist der Anlaufstrom und Blockierstrom praktisch gleich, da in beiden Fällen keine Spannung in die Spule induziert wird, da dies von der Drehzahl abhängig ist.

Drehzahl = 0 -> Induzierte Spannung = 0

Ich habe mir vor Kurzen einen Großen Widerstand besorgt mit dem ich das mal ausprobieren kann.

Der Motor hat ~12A Kurzschluss Stom bei 12V.

Bei 5,6V sollten niemals ~50A fließen können.

Außerdem müsste das Problem dann in beide Richtungen auftreten.

Quote from IBF

Ich verwende immer Treiber-ICs von Microchip für die Low-Side, die dann die PWM abkriegt. 2A maximaler Gatestrom reichen, begrenzt durch einen Vorwiderstand. => Bei meinen Fahrtreglern mit MOSFETs wird immer nur die Low-Side mit einer PWM beaufschlagt. Die tun sich leichter als eine High-Side, die eine separate Ladepumpe benötigt.)

Die Treiber ICs die ich verwende enthalten die Treiber für die Gesamte H bridge, und auch die benötigte Ladepumpe. Klingt aber nach eine verdammt schlauen art Motoren mit relativ wenig teilen zu betreiben.

Theoretisch sollten die Mosfets alle den selben Gate Strom kriegen 150mA on 300mA off.

Allerdings scheint es noch andere Probleme zu geben. Wenn ich einen größeren Motor anschließe geht der ESC in Stromlimitierung beim anfahren in eine Richtung und bleibt stecken, während die andere Richtung normal anläuft. Wenn man die Problemrichtung manuell etwas Anschub gibt läuft der ESC wieder ganz normal.
Und das ganze bei ~5% des Strom limits.

Erst hatte ich vermutet das die Komischen Wellenformen mit dem zusammenhängen, das Stromlimit kickt aber nur bei Richtung mit den "Schönen" Wellenformen rein.

Keine Ahnung woran das liegt, Schnell nachordern ist wohl erstmal gestrichen bis ich weiß warum der Treiber so komische sachen macht.

Die gute Nachricht ist, es lebt.

Bei 5.6V bin ich genau zwischen dem Unterspannungsschutz und der Selbstzerstörung des Treibers.

Die Ausgabe Wellenformen sehen etwas komisch aus

keine ahnung warum die negativen Wellen so dreieckig sind.

mit Motor sehen sie in etwa gleich aus, und auch ähnlich wie von integrierten Treibern.

Ich wüste aber auch nicht was ich ändern könnte um schönere Wellenformen zu bekommen.

Außerdem muss ich herausfinden warum mein Osci meine USB Sticks nicht erkennt.

Bilder sind zwar nett, aber screenshots sähen doch besser aus.

Ich habe mich mal an einen etwas größeren ESC gewagt für meinen hoffentlich bald existierenden Raptor.

Auf Basis des selben Microcontrollers und der selben Software wie auch mein Ant ESC habe ich mich an einem etwas Leistungstärkeren Gebürsteten ESC gewagt.

Zum einen wieder um was zu lernen, aber auch weil die Auswahl der 8S fähigen gebürstet ESCs ziemlich dürftig ist.

Basierend ist das ganze auf DRV8701 Treiber von Ti und BSC016N06NS Mosfets von Infineon.

Für die 5V habe ich TPSM365R6 integrierte Spannungsmodule von Ti genommen. Schön klein und einfach zu benutzen, aber verdammt teuer. Vielleicht tausche ich die noch gegen eine diskrete Lösung aus.

Das Flashen der ESCs mit dem selben Code wie die Ant ESCs hatte gut funktioniert, nur Wollte der ESC einfach nicht 5V produzieren, bzw. nur wenn die Spannung eingeschaltet oder ausgeschaltet wurde.

Nach langem suchen habe ich dan bemerkt, dass ich den bypass Kondensator für VCC des Spannungswandler vergessen hatte.

Nach etwas fummeliegen Löten war das Problem aber zum Glück behoben und die 5V Versorgung funktionierte endlich.

Danach kam as Nächste Problem. Egal was ich versucht habe der Motor Treiber hat einfach nichts gemacht.

Als ich dann den Strom limiter von der Spannungsversorgung hochgestellt habe, um zu schauen ob das das Problem ist, ist der Motor Treiber abgerraucht.

Nach etwas Datenblätter wälzen ist mit dann aufgefallen das der nSleep in Volle Eingangspannung bekommt, aber nur für 5V ausgelegt ist.

Leider get des nSleep Pin direkt auf eine Via, so das ich auch manuell nichts retten kann.

Mit etwas Glück kann ich den zweiten Motor Treiber noch testen nachdem ich den defekten entfernt habe.

Das große problem ist das der nSleep Pin 5,75V max habe kann aber der Unterspannungsschutz den Treiber bei 5,6-5,9V abschaltet.

Mit etwas Glück kann ich immerhin testen ob die Mosfets denn Funktionieren bevor ich eine neue Version bestellen muss.

Weißt du was mit keine Hochspannung und kein Hochstrom gemeint ist?

Das ist so das Einzige was mir sorgen macht.

Klingt interessant, aber der Link für die Regeln führen nur zu einem error.

UVLO sollte ok sein.
Ich nutze die interne 2.5V Spannungsreferenz und vergleiche es dann mit 1/11 der Eingangspannung. Der DRV Motorcontroller schaltet bei ~6.1V eh ab also ist das sicherheits technisch auch kein Problem.

Der ESC is für 6S ausgelegt... Nein ich weiß auch nicht wiso man das nutzen solte außer: die Komponenten können es.

Nachdem ich die ganze sache nochmal getested habe bleibt die 5V Spannung bei ~120mA leicht über 4,5V.

Nicht toll aber der Attiny und andere Komponentes sollten damit klarkommen

Wie ist mir das beim Testen nicht aufgefallen

Bei den ~120mA die als maximalen Verbrauch angegeben sind haben zum Glück "nur" ~1,5V Spannungsabfall.

Die gute Nachricht ist das mir weder beim testen noch bei den mitlerweile 4 Events etwas aufgefallen ist, deshalb gehe ich davon aus das es wohl auch so funktionieren wird.

Trotzdem eine sache die in der nächsten Version behoben werden sollte.

Wenn du wüsstest wie oft ich höre das ist umbedingt nötig/nicht nötig/ oder sogar kontraproduktiv wenn es um verschiedende Kondensator größen geht

Meine letzte Info ist das es bei neuen MLCCs am sinnvollsten ist einach die größten Farad Werte pro Bauform zu verwenden und weitere Kondensatorn mit kleineren Farad Werten wenig bringen

Aber wie gesagt, jeder hat eine andere Meinung dazu

Bisher hatte ich noch keine Probleme damit, die 1uF für den Attiny scheine mehr als genug zu sein. Beim Linear Dropout Regulator genauso.
Und für die Motortreiber hätte ich zwar gerne etwas mehr Kapazität gehabt, aber das war platztechnisch nicht mehr möglich. Hat bisher aber immer ausgereicht, selbst wenn ich den Motortreiber testweise kurzgeschlossen hab.
Bei vorherigen Versionen habe ich immer einen kleinen Elko an VCC angeschlossen, aber das hat sich bisher als unnötig herausgestellt.

Ich habe die vorherigen Versionen auch schon seit einigen Events genutzt und war bisher auch schon recht erfolgreich damit

Doch gerne. Es kann immer nur besser werden

Und am Ende des Tages bin ich auch noch am Lernen wie man PCBs etc. designt

Hallo

Mich kenne villeich schon einige vom Discord oder den Events in Dortmund oder Hannover

Aber da ich weiß das sich nicht alle auf dem Discord herumtreiben dacht ich, ich schreibe hier auchnochmal was zu meinem ESC.

Vor einiger Zeit habe ich begonnen einen dual ESC für Antweights zu entwerfen, da mir der Malenki immer etwas zu teuer war.
Da ich außerdem das designen von bestückten Leiterplatten ausprobieren/üben wollte, und zu faul bin Komponenten selbst zu löten, habe ich alles so designt das es möglichst günstig bei JLCPCB bestellbar ist. Die letzte Bestellung von 5 ESCs war mit 22€ auch vom Preis her ganz ok.

Dabei habe ich versucht möglichst klein zu bleiben und trotzdem keine winzigen Pads zu haben, so dass man noch gescheit seine Adern anschließen kann ohne eine Lupe zu brauchen. Das hat am Ende zu einem ziemlichen eng bestücktem PCB geführt. Aber alles kein problem, ich machs ja nicht selbst. Endgröße: 22x22mm und 2,3g.

Das Programmierne hat echt viel mehr Zeit gekostet als erwartet. So ein ESC klingt viel einfacher als er tatsächlich ist. Insbesondere der Unterspannungsschutz hat ewig gedauert, da ich beim Wechsel vom ATtiny1616 zum Attiny816 übersehen hatte, dass der 816 gar keinen ADC auf dem Pin den ich dazu nutzen wollte hatte.

Nun bin ich mittlerweile bei der vierten Revision, und endlich funktioniert alles.

Die Dateien sind mittlerweile auch auf dem Github, zusammen mit Anleitung zum nutzen/herstellen.

GitHub - Flightless-Bird-Robotics/Robin_Dual_Ant_ESC-6-24V_2-6S_3.6A: This ESC is designed for 150g Ant weight combat robots, to drive N20 and N10 brushed motors. It supports internal mixing and overhead driving. The ESC is designed to be used with 2-6S,…

This ESC is designed for 150g Ant weight combat robots, to drive N20 and N10 brushed motors. It supports internal mixing and overhead driving. The ESC is…

github.com