Robin Dual Ant ESC 6-24V 2-6S 3.6A

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    Hallo

    Mich kenne villeich schon einige vom Discord oder den Events in Dortmund oder Hannover

    Aber da ich weiß das sich nicht alle auf dem Discord herumtreiben dacht ich, ich schreibe hier auchnochmal was zu meinem ESC.

    Vor einiger Zeit habe ich begonnen einen dual ESC für Antweights zu entwerfen, da mir der Malenki immer etwas zu teuer war.
    Da ich außerdem das designen von bestückten Leiterplatten ausprobieren/üben wollte, und zu faul bin Komponenten selbst zu löten, habe ich alles so designt das es möglichst günstig bei JLCPCB bestellbar ist. Die letzte Bestellung von 5 ESCs war mit 22€ auch vom Preis her ganz ok.

    Dabei habe ich versucht möglichst klein zu bleiben und trotzdem keine winzigen Pads zu haben, so dass man noch gescheit seine Adern anschließen kann ohne eine Lupe zu brauchen. Das hat am Ende zu einem ziemlichen eng bestücktem PCB geführt. Aber alles kein problem, ich machs ja nicht selbst^^. Endgröße: 22x22mm und 2,3g.

    Das Programmierne hat echt viel mehr Zeit gekostet als erwartet. So ein ESC klingt viel einfacher als er tatsächlich ist. Insbesondere der Unterspannungsschutz hat ewig gedauert, da ich beim Wechsel vom ATtiny1616 zum Attiny816 übersehen hatte, dass der 816 gar keinen ADC auf dem Pin den ich dazu nutzen wollte hatte.

    Nun bin ich mittlerweile bei der vierten Revision, und endlich funktioniert alles.

    Die Dateien sind mittlerweile auch auf dem Github, zusammen mit Anleitung zum nutzen/herstellen.

    GitHub - Flightless-Bird-Robotics/Robin_Dual_Ant_ESC-6-24V_2-6S_3.6A: This ESC is designed for 150g Ant weight combat robots, to drive N20 and N10 brushed motors. It supports internal mixing and overhead driving. The ESC is designed to be used with 2-6S,…
    This ESC is designed for 150g Ant weight combat robots, to drive N20 and N10 brushed motors. It supports internal mixing and overhead driving. The ESC is…
    github.com
    Dual_ESC_6-24V_3.6A_V4_Top.png

    https://cdn.discordapp.com/attachments/473084504416845826/1510960961266126948/IMG_20260601_125900.jpg?ex=6a1eb78d&is=6a1d660d&hm=e3e94742885778a9ebcff3d7f3eadd9181d5aef5a10e85ec316ba371b4d5cbc7&
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    Ich möchte jetzt nicht klugscheißern, das mag niemand. Ich würde vorschlagen, du testest erst mal fleißig und vielleicht passt ja alles. Aber falls du mal den Eindruck haben solltest, dass deine MCU im Betrieb etwas „spinnt“, würde ich mindestens noch einen 100nF zwischen GND und VDD platzieren, ganz nah am Controller. Ich habe auch mal ganz kurz in das Datenblatt der Motortreober geschaut. Auch hier warst du sehr sparsam mit den Stütz- und Blockkondensatoren. Somit könnte man hier auch nochmal drüber nachdenken, falls es Probleme gibt.

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    Bisher hatte ich noch keine Probleme damit, die 1uF für den Attiny scheine mehr als genug zu sein. Beim Linear Dropout Regulator genauso.
    Und für die Motortreiber hätte ich zwar gerne etwas mehr Kapazität gehabt, aber das war platztechnisch nicht mehr möglich. Hat bisher aber immer ausgereicht, selbst wenn ich den Motortreiber testweise kurzgeschlossen hab.
    Bei vorherigen Versionen habe ich immer einen kleinen Elko an VCC angeschlossen, aber das hat sich bisher als unnötig herausgestellt.

    Ich habe die vorherigen Versionen auch schon seit einigen Events genutzt und war bisher auch schon recht erfolgreich damit ^^

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    Wenn es läuft, dann läuft es 👌

    Dass die 1uF als Stützkonsensator ausreichen, kann gut sein. Es empfiehlt sich aber, zusätzlich einen 1nF Blockkondensator hinzuzufügen. Ist aus meiner Sicht sogar Pflicht. Aber ich weiß, da gibt es auch andere Meinungen.

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    Wenn du wüsstest wie oft ich höre das ist umbedingt nötig/nicht nötig/ oder sogar kontraproduktiv wenn es um verschiedende Kondensator größen geht:D

    Meine letzte Info ist das es bei neuen MLCCs am sinnvollsten ist einach die größten Farad Werte pro Bauform zu verwenden und weitere Kondensatorn mit kleineren Farad Werten wenig bringen

    Aber wie gesagt, jeder hat eine andere Meinung dazu :D

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    Wenn Deine Entwicklung funktioniert, dann ist's gut. Somit will ich mich da auch nicht groß dazu auslassen.
    Mir ist nur aufgefallen, dass Du für den Spannungskonstanter einen Standard-5V-Längsregler verwendest. Also keinen Low-Drop. Somit werden bei der spezifizierten Eingangsspannung von minimal 6V wohl nur noch ein bisschen mehr als 4V als VCC ausgegeben werden.
    (=> Hier hatte ich bei meinen ersten Ant-Fahrtreglern schon eine Reklamation gekriegt, weil bei einem fast entladenem 2S LiPo die TTL-ICs nicht mehr arbeiteten. (Ich verbaue zwischen Empfänger und µC grundsätzlich einen Schmitt-Trigger, um das Gezappel von manchen Empfängersignalen abzufangen....)) Darum einen pinkompatiblen Low-Drop-Spannungskonstanter verwendet und schon war der Vereinskollege zufrieden. :saint:

    Wenn Deine Komponenten bei 4V noch sauber arbeiten und mangels Puffer-Elkos die PWM an den Motoren nicht auch noch durchschlägt, dann ist's natürlich ok. Somit Haken dran an meine o.g. Anmerkung. ;)

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    Wie ist mir das beim Testen nicht aufgefallen:man_facepalming:

    Bei den ~120mA die als maximalen Verbrauch angegeben sind haben zum Glück "nur" ~1,5V Spannungsabfall.

    Die gute Nachricht ist das mir weder beim testen noch bei den mitlerweile 4 Events etwas aufgefallen ist, deshalb gehe ich davon aus das es wohl auch so funktionieren wird.


    Trotzdem eine sache die in der nächsten Version behoben werden sollte.

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    Quote from Flightless Bird Robotics

    Bei den ~120mA die als maximalen Verbrauch angegeben sind haben zum Glück "nur" ~1,5V Spannungsabfall.

    Nur als Tipp unter Vereinskollegen: Schau' Dir mal den LM2931 an. Ist ein LowDrop im SO8-Gehäuse. Kann strommäßig natürlich nicht so viel wie Dein derzeitiger Regler im DPAK-Gehäuse.
    Nachteil: Bei 20V Eingangsspannung ist schluss. Aber einen Ant mit mehr als 4S betreiben....? :saint:

    Quote from Flightless Bird Robotics

    Nachdem ich die ganze sache nochmal getested habe bleibt die 5V Spannung bei ~120mA leicht über 4,5V.

    Die µC kommen normalerweise damit zurecht, zumindest meine PICs, da sie auch für 3.3V ausgelegt sind. (Arbeiten bis 2.4V). TTL-Ics sind nach meiner Erfahrung da etwas kritischer, noch dazu, wenn sie zur Absicherung von flatternden Empfängersignalen dienen.

    Ob Deine Unterspannungserkennung bei einer geänderten Referenzspannung noch sauber funktioniert kann ich nicht beurteilen. Solltest aber mal checken, nicht dass bei entladenem 2S plötzlich 10V abgeleitet/angezeigt werden. 8o

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    UVLO sollte ok sein.
    Ich nutze die interne 2.5V Spannungsreferenz und vergleiche es dann mit 1/11 der Eingangspannung. Der DRV Motorcontroller schaltet bei ~6.1V eh ab also ist das sicherheits technisch auch kein Problem.

    Der ESC is für 6S ausgelegt... Nein ich weiß auch nicht wiso man das nutzen solte außer: die Komponenten können es.

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    Quote from Flightless Bird Robotics

    außer: die Komponenten können es.

    o.o.t.:
    Du kennst den Film "Jurassic Park"? => Gibt dort das Zitat: "Muss man es tun, nur weil man es kann?" ;)

    Also nicht falsch verstehen, ich will nicht herummeckern. Ist alles konstruktiv gemeint und wenn kein Verbesserungspotenzial notwendig ist, dann passt's ja. Meine Erfahrung ist halt, dass Murphy immer im ungünstigsten Zeitpunkt zuschlägt. Darum bin ich eher immer ein Fan von "Überdimensionierung" mit "Sicherheitsreserven".