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Die Frage kam im Discord auf, und nach einigem rumspielen hab ich jetzt eine Lösung gefunden.
Das Problem: je schneller der Bot fährt, desto sensibler fühlt sich die Steuerung an.
Als Lösung dafür hab ich jetzt dieses gefunden.
Zunächst wird ein zusätzlicher Input erstellt. In meinem Fall hab ich den einfach 06 genannt, weil der Platz noch frei war.
Als source dann throttle eingestellt, was bei mir der vorwärts/rückwärts-Kanal ist.
Dann das ganze als Funktion eingestellt die immer positiv ist, damit nicht zwischendurch Vorzeichen gemischt werden und komische Dinge passieren.
Dazu das ganze mit -85% "weight" eingestellt, damit die Kurve bei zunehmendem Knüppelausschlag abfällt, aber nie ganz null erreicht.
Und einen Offset von 100, damit das ganze bei 100 anfängt und bis auf 85 abfällt.
Anschließend beim Input für die Steuerung genau diesen Input als weight genommen, was im Klartext dazu führt dass die beiden miteinander multipliziert werden.
Kann man dann sehr schön sehen, wenn man den Knüppel nach vorne drückt zum beschleunigen, flacht sich die Kurve für die Steuerung ab.
Das ganze funktioniert erst mit der neuen version der Firmware (2.11), vorher wurden keine echten Variablen als input für weight zugelassen.
Aber prinzipiell geht es auch ohne: Dann müsste man das ganze über einen zusätzlichen Mix (beide inputs miteinander multiplizieren) realisieren, der dann statt der Lenkung für den Kreuzmischer-Mix genommen wird.
Ist jetzt noch in der Testphase, und besonders ob die -85% weight so toll sind wird sich noch herausstellen. Oder ob da eine andere Kurve doch besser wäre als diese Geraden. Aber prinzipiell geht es.
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