- Official Post
Nachdem ich in den letzten Wochen schon ein paar Bilder hochgeladen hatte, schreibe ich jetzt mal ein paar Worte zum neuen Antweight Bot.
Mit Kleinknstler's "I did not start the fire" hatten vor einiger Zeit erstmalig einen Bot mit Flamme erlaubt. Ich glaube es gibt niemanden, der nicht vom Bot begeistert war. In den Videos hört man die Leute im Hintergrund "Feuer! Feuer!" rufen.
Also will ich natürlich auch so ein schönes Spielzeug haben. 
Die Grundidee ist es, eine Kombination aus "I did not start the fire" und "Conductor" zu bauen. Also Flamme an einem beweglichen Arm, sodass man von oben angreifen kann.
Zwei Herausforderungen waren von Anfang an klar:
1. Gewichtslimit
Ich brauche einen Servo, um das Ventil zu öffnen und den Piezo zu aktivieren und einen zweiten Servo, um den Arm zu bewegen. Neben den üblichen Roboter Komponenten werden außerdem ein Tank und eine Düse benötigt.
2. Haterung der Düse
Die Düse wird im Betrieb logischerweise schnell heiß. Irgendwie muss ich sie am Bot befestigen, ohne das dieser selbst schmilzt.
Zuerst hatte ich mal grob getestet, ob mein Servo überhaupt stark genug ist, um ein Piezo Feuerzeug zu betätigen. Das ging erstaunlich gut.
Danach habe ich mal ein paar Komponenten besorgt und testweise angeordnet.
Mit den Komponenten konnte ich dann auch schonmal grob das Gewicht überschlagen. Es zeigte sich, dass es knapp wird, aber grundsätzlich funktionieren könnte. Zur Not muss es ein Walker werden...
Als nächstes ein paar Tests zur Halterung der Düse.
Zunächst hatte ich überlegt, die Düse an einem dünnen Titan Blech zu befestigen, dass dann mit etwas Abstand zur Düse an den gedruckten Arm geschraubt wird. Dann kam mir aber eine zweite Idee, die ich auch verfolgt habe: Die Düse sitzt in einer Halterung aus PTFE (Teflon) und diese Halterung wird im gedruckten Arm befestigt.
Die Tests waren vielversprechend: Nach einer bis eineinhalb Minuten Betrieb, wurde die Düse selbst 100 - 120 °C heißt, während das Teflon außen ~60°C hatte. Die Temperatur wird für die meisten gedruckten Materialen auch schon kritisch, aber die Flamme muss ja nicht den gesamten Kampf über eingeschaltet sein. Ziel ist es, den Gegner festzuhalten und erst im Klammergriff die Flamme zu zünden.
Nachdem auch diese Tests erfolgreich waren, ging es an das CAD Modell. Das hat mit viele Stunden Arbeit gekostet. Bei meinen bisherigen Bots war eine exakte Anordnung der Komponenten meistens nicht so kritisch. Für das Auslösen des Piezos und das Öffnen des Ventils mussten die Komponenten allerding perfekt zueinander ausgerichtet sein. Hier war sehr viel Finetuning erforderlich, bis alles gepasst hat.
Dann gab es erste Test Drucke aus PLA, die zeigten, an welchen Stellen nochmal das Modell nachgebessert werden musste.
Da weitere Tests erfolgreich verliefen, habe ich nochmal ein paar Ersatzteile bestellt. Der Tank und der Schlauch zur Düse stammen aus einem Stabfeuerzeug. Die Düse selbst kommt aus einem anderen Feuerzeug, von dem ich kein Bild habe.
Weitere Tests mit dem finalen Chassis:
Zuletzt habe ich noch die Schaufel gedruckt und dünne Federstahl Stäbe als Abstandshalter am Arm befestigt.
Zuletzt noch einer der wichtigsten Punkte: Sicherheit
Für den Bot kann ich leider keinen Malenki nutzen. Im Failsafe bleiben beim Malenki angeschlossene Servos an ihrer aktuellen Position stehen. Das lässt sich auch nicht umstellen. Würde heißen, dass die Flamme eingeschaltet bleibt. Das ist ein absolutes No-Go. Also muss einen FS2A.
Über die Mix Funktion der Fernsteuerung habe ich einen Safety Switch eingestellt. Dieser ist Master für den Kanal der Waffe und des Arms. Solange der Schalter auf "Safe" steht, bleiben die Kanäle in ihrer Grundposition.
Es gibt eine mechanische Waffensicherung für den Arm.
Es gibt eine mechanische Waffensicherung, die das Drücken des Piezo blockiert. Damit wird die Bewegung des auslösenden Servos blockiert und somit auch das Öffnen des Ventils.
Ich will noch eine Abdeckung für die Düse machen, die einerseits vor Berührung der heißen Düse zu schützt und zusätzlich die spitzen Abstandshalter abdeckt. Ein "Achtung! Heiß!" Aufkleber, wie bei "I did not start the fire" wäre wahrscheinlich ebenfalls sinnvoll.
Damit ist der Bot vorerst fertig.
Er funktioniert grundsätzlich, hat aber noch ein paar kleine Mankos.
Wenn der gegnerische Bot nicht übermäßig groß ist, zeigt die Düse im Betrieb senkrecht nach unten. Das führt dazu, dass die aufsteigenden Dämpfe die Flamme löschen. Die Abstandshalter helfen ein wenig, aber besser wäre es vermutlich, die Düse leicht schräg anzubringen. Die Konstruktion hat bereits seitliche Öffnungen, um frische Luft nachströmen zu lassen, aber ich glaube das hilft nicht, da die kalte frische Luft, von den von unten aufsteigenden heißen Dämpfen verdrängt wird. Hier könnte man nochmal experimentieren und nachbessern, aber es ist auch kein Weltuntergang, wenn die Flammen zwischendurch neu gezündet werden muss.
Die Gewichtsverteilung lässt sich vllt. noch optimieren. Ich spiele mit dem Gedanken, Vorne und Hinten zu tauschen. Dazu müsste ich die Schaufel an der anderen Seite befestigen, den Arm umdrehen und den Ladestecker umziehen.
Ich habe noch nicht getestet, ob und wie gut die Selbstaufrichtung funktioniert.
Das Chassis ist mit 6mm Wandstärke sehr dick. Dafür musste ich zur Gewichtseinsparung die Schaufel sehr dünn machen. Das sollte etwas besser verteilt werden.
Ein Radschutz wäre sicherlich keine schlechte Idee.