Projekt: Triomnio

So, nach Dortmund (wie nach jedem Event) gibt es reichlich Motivation und Inspiration bei mir.

Bot Spencer und Terence Kill waren soweit ganz gut und sollen auch beibehalten werden, aber machen alleine einfach zu viel Arbeit (sowohl beim fahren als auch zwischen den Runden).

Während also das eigentliche Design und der Name noch sehr unsicher sind, weiß ich zwei Dinge:

1. der nächste Bot soll ein Beetle werden.

2. Er soll mit einem Fahrer auskommen und möglichst wartungsfreundlich sein.

Das heißt für mich unter anderem: Kein Cluster, kein Waffensystem das so viel Aufmerksamkeit erfordert wie eine Hammersaw (Arm + Waffe nur bei Bedarf hochdrehen hat mich überfordert. Also nur eine Waffenfunktion.) Und vor allem: möglichst viele Komponenten des Bots (Antrieb, Waffe etc.) in eigenen Modulen, die relativ einfach ausgetauscht werden können.

Und: Schrauben haben Köpfe, zum zusammenbauen muss man an diese Köpfe rankommen! <-- Diesmal daran denken, keine Schrauben per Zange am Kopf festdrehen...

Entsprechend bemühe ich mich jetzt erstmal um eine kompakte, eigenständig funktionierende und zuverlässige Antriebseinheit. Der Raptor John Wallis soll dabei ein wenig als Inspiration dienen. Sieht am Ende ganz anders aus, aber einfach austauschbare Module mit Motor, Getriebe, Rad und einer Möglichkeit diese im Bot zu befestigen sind in etwa was ich mi vorstelle.

Ein bisschen was ist passiert, damit bin ich schonmal ganz zufrieden:

Die Antriebseinheiten. bestehend aus zwei Hälften, einstufige Reduzierung vom Brushless Motor. Da mir der Antrieb von Bot Spencer sehr gefallen hat wird hier viel übernommen, nur jede Shuffle-Einheit bekommt einen eigenen solchen Block anstatt Teil eines großen Chassis zu sein.

Also wie auch vorher: zwei-Achsen-Shuffler. Diesmal kürzere Füßchen, da die Länge höchstens zur Stabilität gegen Umkippen beiträgt und ich sowieso einen dritten Auflagepunkt plane. Lange Füßchen dieser Bauart: Verhält sich wie ein vierrädriger Bot. (Sehr) kurze Füßchen dieser Bauart oder die einachsige Variante verhalten sich eher wie zweirädrige Bots, zumindest so ganz grob).

Motor samt einstufiger Stirnrad-Untersetzung direkt inklusive.

Montage verläuft so: Untere Hälfte nehmen, Motor einsetzen und mit zwei Schrauben lose befestigen. Alles andere einfach reinlegen (Füßchen auf Achsen samt Zahnrad an einer Achse und die Lager). Obere Hälfte drauflegen, alle vier Motorschrauben festziehen. Damit ist die Einheit als solche fixiert und lässt sich transportieren, lagern etc. Motorkabel (oder hoffentlich kleiner Stecker) schaut im Bild dann nach rechts über die Zahnradumhüllung.

Aber wohl nicht stabil genug um die Kräfte zum fahren auszuhalten. Diese Stabilität soll einerseits durch die Boden- und Deckelplatten des Bots kommen (die Antriebseinheiten werden dazwischen geklemmt, dafür auch die Verdickung ober- und unterhalb des Motors), andererseits durch die vier durchgehenden Bolzen in den Ecken. diese sollen einmal durch den gesamten Bot gehen und alles zusammenhalten.

Ein Alternatives Design hat nur zwei solcher Bolzen in der Mitte der Wände, und einen dritten am Ende des Motors um für mehr Versteifung zwischen Motor und Zahnrad zu sorgen. Was ich davon am Ende nehme wird (auch) vom endgültigem Design des Bots abhängen, je nachdem wie viele Schrauben da rein kommen.

Motoren sind diesmal aber andere: bei Bot Spencer hatte ich 2306,5 er mit 1000KV genommen und den ganzen Bot mit 6s betrieben.

Diesmal möchte ich auf lange/komplizierte Bestellungen aus Amiland verzichten (auch weil niemand weiß wie es mit Trump und irgendwelchen Zöllen jetzt weitergeht). Stattdessen werden es diesmal wohl etwas kleinere 2205er mit 2300kv (also deutlich schneller), aber "nur" an 4s betrieben. Die gibt's wie Sand am Meer und zu nichtmal 5€ das Stück mag ich da auch liebe Vorräte und Ersatzteile anlegen.

Da schieben mit einem Shuffler (Bot Spencer hat doch ganz gut "gehoppelt") und meinen Fahrkünsten sowieso schwierig ist, sollte diese kleinere Motorisierung eigentlich völlig ausreichen um den Bot sinnvoll zu bewegen. Für einen Bot mit Rädern wäre die Untersetzung viel zu niedrig, aber da ich effektiv 7mm "Raddurchmesser" habe sollte es passen.

Ansonsten gibt es die Motorgröße auch noch mit 1500kv (was dann ziemlich der Geschwindigkeit von Bot Spencer entsprechen sollte), aber da hab ich bisher nur gut doppelt so teure gesehen mit Bauformen (Befestigung und Welle) die mir weniger gefallen haben. Ließe sich aber relativ leicht Umrüsten wenn es nicht passt.

Jedenfalls hoffe ich davon einfach ein paar Ersatzeinheiten zum nächsten Event mitzubringen. Sollte was mit dem Antrieb sein: Deckel auf, Stecker ab, Einheit raus, neue Einheit rein, Stecker ran, fertig.

Bonus: die Einheiten sind symmetrisch, ich kann sie also einfach umdrehen und für beide Seiten verwenden.

So... Es hat sich ein bisschen was getan.

Es gibt jetzt einen Namen und ziemliche Ähnlichkeiten zum geplanten Feather-Projekt "Zahnfee". Nur als shuffler, weil mir das halt wirklich gut gefallen hat.

Ist auch ein wenig ein Test ob/wie sinnvoll das ganze Konzept überhaupt ist, bevor der wesentlich teurere Feather so gebaut wird.

Ein Akku, ein 4-in-1-ESC der Sowohl 3 Antriebseinheiten als auch den Waffenmotor versorgen können sollte. Insgesamt also so wenig Kabelage wie möglich.

Jede Antriebseinheit ist identisch, sodass ich davon 1-2 vormontiert als Ersatzteile mitnehmen kann und dann bei Bedarf einfach austauschen. Außerdem scheint es diesmal genug Platz für Stecker zu geben^^

Einziges Problem: ich muss sehr darauf achten was für Stecker ich nehme und wie ich die anschließe. Denn mit dem relativ kompliziertem Signalmix für den Bot wäre es schon ziemlich ärgerlich und kompliziert wenn sich ein Antrieb nach dem Tausch falschrum drehen würde. Da traue ich mir auch (noch) nicht zu das einfach schnell per Software zu korrigieren. Also entweder verpolungssichere 3-fach Stecker und zuhause ausprobieren, oder Bananenstecker und vor Ort testen.

Waffe austauschen wäre schwieriger, da muss ich mal schauen ob ich auch das ganze Teil noch ein zweites Mal vormontiert als Ersatz mitnehmen will, dann wäre es wiederum ziemlich einfach.

Hauptproblem ist momentan das Gewicht. Ohne Seitenpanzerung oder Deckel bin ich schon bei knapp 2kg.

Die Waffe ginge kleiner, aber soooo viel bringt das tatsächlich auch nicht (die Waffe selbst sind ~370g), und ich schätze bei diesem Bot wird Reichweite schon nützlich sein. Geht dabei garnicht um mehr Energie in der Waffe, sondern mehr darum zu treffen bevor man getroffen wird. Aus ähnlichen Gründen mag ich die nicht dünner als 10mm machen, ich rechne schon damit auch gegen Horizontalspinner Waffe gegen Waffe zu treffen. Realistisch gesehen werd ich kaum schnell genug sein um an der Waffe von Ernie oder dem Zombie einfach vorbeizufahren.

Naja, das Teil ist einfach doch relativ groß, da sind Boden- und Deckelplatte dann halt schwer. Mal sehen ob ich da nicht noch was machen kann. Erstmal hab ich da 2mm Alu geplant, aber ob es dabei bleibt ist sehr fraglich. Eine gewisse Steifigkeit braucht es für den Antrieb aber.

Dazu die Antriebseinheiten, die zusammen auch schon fast 1kg ausmachen... naja, mal schauen ob das machbar wird so insgesamt.

Es hat sich noch ein bisschen was getan. So könnte es jetzt tatsächlich funktionieren.
Und mit der Panzerung außenrum sieht es auch schon fast nach Bot aus.

Bin mit dem Gewicht immernoch unsicher, aber ansonsten scheint es zu funktionieren wie ich das gehofft hatte.

Jede einzelne Antriebseinheit lässt sich als "Block" einfach ausbauen und austauschen, das gleiche gilt (theoretisch) für das Waffenmodul und jede der drei Panzerungsteile.

Leider hab ich mich am Anfang etwas vertan und musste die Frontpanzerung jetzt anschrägen. Nicht um damit unter irgendeinen Gegner zu kommen oder Spinner zu reflektieren, sondern einfach damit die Waffe nicht zu sehr dahinter "versenkt" ist.
Waffe nach vorne schieben wäre für den Schwerpunkt noch ungünstiger als es jetzt schon ist.

Apropos Schwerpunkt: von den drei senkrechten Löchern (pro Seite) in der Heckpanzerung sind jeweils zwei für Magnete ausgelegt. Die sollen dazu dienen den "effektiven" Schwerpunkt etwas nach hinten zu verlagern, sodass auch auf der hinteren Antriebseinheit genug Gewicht ist um sie funktionieren zu lassen. Ob/Wie das klappt wenn die Shufflerfüße ständig den Abstand von Chassis zu Boden verändern... naja, mal sehen^^
Wie bei Bot Spencer Magnete in die Füße zu bauen funktioniert leider nicht da der Platz von den Rollen belegt wird (und das mehr Magneten und damit mehr Gewicht bedeuten würde)

Ps: Der Bot soll auch noch eine kleine Überraschung bekommen, im Bild sind mindestens drei kleine Hinweise darauf versteckt (hab ich vergessen auszublenden^^). Wer möchte kann ja mal suchen/raten. Außer Daniel, der könnte/sollte eigentlich wissen was ich da noch geplant hab

Erstaunlich, aber es scheint alles beim ersten Versuch zu passen.

Sooo... war unheimlich nervig, aber die Verkabelung ist (fast) fertig.

Zum Waffenmotor fehlen noch Stecker, aber da ich mir noch nicht sicher bin wo genau die Kabel langführen sollen (Kleinigkeiten die einem erst gegen Ende auffallen).

Der Regler ist immerhin auch zu 1/4 fertig eingestellt. Unheimlich frustrierend und hat Stunden gedauert, weil aus irgendeinem Grund die Motoren sich nur mit Schneckengeschwindigkeit und ohne Kraft gedreht haben.
Keine Ahnung warum es jetzt funktioniert, aber ich nehm das so. Die anderen drei Kanäle + das mixing in der Fernbedienung kommen dann wohl morgen dran. Vllt. find ich sogar noch raus was da los war, ich hab jetzt auf einmal die Stromlimitierung (vorher auf 50A) und Bremse rausgenommen und startup-power von 150 auf 100 runtergedreht. Eeeeeigentlich sollte nichts davon das vorherige Verhalten erklären, aber was solls.

Erste Testfahrt soweit halbwegs erfolgreich: all Füßchen bewegen sich mit akzeptabler Geschwindigkeit in die richtige Richtung.

Für mehr hat es leider noch nicht gereicht weil ich die Waffe noch nicht vollständig montieren kann.

Das sorgt
1. für einen anderen Schwerpunkt, und damit anderes Fahrverhalten (gerade beim seitwärts fahren)
2. sind damit einfach nicht alle Teile fest (zumindest nicht ohne Kram jetzt festzuschrauben der später wieder los muss). Deswegen ist alles sehr wackelig, und die Schrauben wacklen sich auch einfach wieder los beim fahren^^ Keine Lust hier Muttern zu suchen...

Es leeeebt!

(wenn auch noch etwas hakelig alles und ohne Waffe, aber immerhin! )

So, jetzt ist es offiziell, der Bot wird nicht bis Hannover fertig.

Ich bin gerade noch dabei die Waffe irgendwie provisorisch gut genug für eine Testfahrt zu montieren (hoffentlich), aber das wird nicht lange halten und ist definitiv nicht turniertauglich.

Die letzten zwei Wochen waren leider gesundheitlich schwierig bei mir und super anstrengend, da hat dann einfach die Energie und Motivation gefehlt.

Naja... Wird bestimmt trotzdem ein gutes Wochenende, wird der Bot sein Debut halt in Dortmund oder so haben.

Kannst du dir in ein paar Stunden dann live ansehen, hier ist gleich Feierabend und dann mach ich mich auf den Weg. Der Antrieb funktioniert ja auch zumindest so einigermaßen, Mal sehen wie das auf Stahlboden ist.

So sieht er dann in Dortmund aus.
Gibt noch Kleinigkeiten zu tun (dafür sorgen dass der Waffenmotor nicht die eigenen Kabel frisst wenn der Bot umgedreht wurde... Tropfen Kleber auf die Rollen/Füßchen da die Fliehkraft bei Höchstgeschwindigkeit reicht um die Rollen in den Orbit zu schießen), aber im großen und ganzen fertig. Optisch wird sich da bis Dortmund nichts mehr dran tun.
Nur noch diese Kleinigkeiten und vllt. ein paar Ersatzteile vorbereiten, mal sehen wie viel ich schaffe.

Oben und unten sehen gleich aus.
Die gesamte Waffenkonstruktion ist auch auf einer Welle gelagert, wenn der Bot auf dem Kopf liegen bleibt, dann klappt die Waffe um und er sieht wieder richtig aus.
Was genau das dann mit der Steuerung macht... naja, dafür einen Umschalter in die Funke zu programmieren ist aus Zeitmangel erstmal weggefallen.

Aber wegen dem Antrieb: in den Füßchen sind kleine Rollen integriert, die 90° zur Bewegungsrichtung der Füße rollen. Quasi genauso wie die kleinen Rollen bei Omniwheels.
Das sind einfach kleine PLA-Röhren die auf dünnen Stahlrohren gleiten. Und auf diese Röhrchen hab ich jeweils ein Stück Silikonschlauch gesteckt.

Der Großteil der Füße hat also eigentlich garkeinen Bodenkontakt, nur diese kleine Silikonfläche der Röhrchen.

Hier sieht man die Röhrchen mit dem Silikonschlauch nochmal im Detail. Ich muss die Stahlröhrchen noch festkleben damit die nicht herausgeschleudert werden, aber sonst funktioniert es.

So ist die Waffe quasi im "Zwischenstand", und kann zu jeder der beiden Seiten umklappen, je nachdem wie der Bot fällt und was die Schwerkraft damit macht. Damit die Waffe nicht zu schwer auf dem Boden schleift wird sie im Scharnier von zwei Magneten "gerade so schwebend" gehalten. Oder zumindest so, dass weniger Gewicht von ihr auf dem Boden schleift.

Einmal die Draufsicht auf die Waffe, da sieht man tief drin die Welle auf der die ganze Mechanik gelagert ist.

Ursprünglich sollte die Welle sogar drehen (über ein Zahnrad auf der Glocke vom Waffenmotor angetrieben) und ein Schwungrad antreiben das sich gegenläufig zur Waffe dreht um die Gyroeffekte auszugleichen... aber das Gewicht hab ich dann doch lieber in mehr Kugellager im Antrieb gesteckt damit der zuverlässiger und flüssiger läuft.