Project: Bot Spencer & Terence Kill

So, der Name des ganzen bleibt noch eine kleine Überraschung bis hoffentlich zur Anmeldung für Dortmund.

(Anmeldung ist raus, damit ist der Name jetzt verraten. Der große wird natürlich Bot Spencer, der kleine Terence Kill.)

Aber soviel sei schonmal verraten:

Hannover war unheimlich frustrierend für Schruppdiwupp, und zumindest erstmal mangelt es mir an Motivation den irgendwie auch auf Stahlboden zum laufen zu bekommen.

Also, was macht man wenn man mit einem Bot frustriert ist?

Zwei neue bauen.

Und das soll hier dokumentiert werden.

Das Konzept sieht ungefähr so aus:

Multibot, bestehend aus einem kleineren und einem größerem Bot.

Der größere soll (idealerweise) 1,5kg wiegen, und eine aktive Waffe sowie einen Shuffler-Antrieb haben.

Das ganze braucht ziemlich Gewicht und geht auf kosten der Panzerung, die Waffe wird auch nicht riesig, und wahrscheinlich bewegt er sich nicht mal schnell... aber dank Shuffle-Bonus zählen die 1,5kg nur als 1kg, wodurch noch 500g "übrig" bleiben.

Die gehen in einen kleinen, schnellen simplen Pusher mit reichlich Magneten (RACHE! wenn der Stahlboden macht das Schruppi nicht mehr fährt, muss er jetzt wenigstens genutzt werden) und einem Beetle-Antrieb in 1/3 des Gewichts. Wedge dran, fertig.

Der kleine soll den Gegner festhalten/beschäftigen, während der große dann Zeit hat zum ordentlichen zielen (und hoffentlich selbst weniger abbekommt).

Und insgesamt soll es möglich sein den großen unabhängig von einem Shuffler-Bonus als Beetle zu fahren (auch wenn ich das ungerne möchte gegen ernsthafte Gegner wegen den oben genannten Kompromissen in Panzerung, Waffe und Manövrierfähigkeit), während der kleine in manchen Konfigurationen auch als US-Ant (450g) antreten könnte. Sollte ich ihn jemals dafür solo benutzen wollen muss ich wohl an Wedge und teilen der Panzerung noch was ändern um die 50g "abzuspecken", aber das ist machbar. Die müssen dann ja keine Beetle-Waffen mehr aushalten.

Der große (insbesondere das Waffensystem) wird im CAD gerade noch reichlich überarbeitet, damit bin ich noch nicht so ganz zufrieden und im Moment ist es auch noch etwas schwer. Mal sehen ob mir da die Tage noch ausreichende Ideen kommen.

Aber der Kleine ist auf einem guten Wege in Bochum eine Probefahrt zu machen.
Verbaut wurden/werden im Minibot:

• Akku: GNB 3s 300mah LiPo
• Motoren: Repeat Tangent Drive (2207.5 outrunner 1800kv)
• ESC: Repeat dual drive esc (am32, ~45A)
• Receiver: FS2A4ch
• Dazu Legoreifen auf gedruckten TPU-Felgen.

Die Räder sollen per Reibrad angetrieben werden, die Motoren haben dazu extra so ein gnubbeliges Rädchen. Funktioniert wohl bei manch anderem schon ganz gut, mal sehen wie das bei mir so wird. Erlaubt jedenfalls eine sehr kompakte Bauform wenn die Räder ausreichend dicht beieinander sein können/müssen.

Dank Epimetheus ist auch schon etwas zu sehen, obwohl noch lange nicht alle Teile da sind:

So was süßes kleines... aber bisher mit erstaunlich viel Platz.

So, nächstes mini-Update:

Die Reifen sind angekommen und die Räder verschraubt (nicht nur aufgesteckt wie im Foto oben.)

Das hat gleich zu mehreren Erkenntnissen geführt:

1. Das die Achsen 15,2mm lang sind hat anscheinend wirklich einen besseren Grund als "sind halt amerikanische Teile, die haben komische Maße". Ich hatte die Felgen so designed, dass sie inklusive Lagern genau den 15,2mm entsprechen. Ergebnis: Wenn ich die Muttern voll festziehe, klemmen sie die Lager fest. Der Abstand der Lager muss also für zukünftige Versionen minimal reduziert werden um dies zu vermeiden, aber nicht so viel, dass die Räder auf der Achse hin- und herrutschen.

2. Die Legoreifen sind doch einen Hauch breiter als erwartet, bzw. in Kombination mit der Flexibilität des chassis benötigen sie etwas mehr Freiraum zum Chassis. Das ließ sich jetzt erstmal durch zwei Unterlegscheiben lösen, dadurch ist die Schraube aber wirklich nur noch gerade so lang genug um die Mutter zu halten. Außerdem hatte ich ins Chassis extra kleine "Taschen" eingebaut die die Achsen auch ringsum etwas fassen sollten und für mehr Stabilität gedacht waren. Jetzt sind genau diese Taschen stattdessen mit Unterlegscheiben gefüllt. geht erstmal, ist aber nicht schön.

Zwei bessere Lösungsmöglichkeiten:

- Die "Innenteile" der Räder um zwei Millimeter relativ zum Reifen versetzen, sodass der Reifen samt Felgenaußenteil noch etwas weiter nach außen kommt. Vorteil: Chassis kann bleiben wie es ist und die Schraubenlänge reicht garantiert. Nachteil: Die Kräfte auf die Räder haben einen etwas längeren Arm um einzuwirken, möglicherweise fühlt sich das Rad dadurch "wobbeliger" an.

- Die "Taschen" im Chassis schließen oder die Taschen samt direkter Umgebung ein kleines Stück extrudieren. Vorteil: Felgen können bleiben wie sie sind (außer dem Lagerabstand) und wahrscheinlich würden die Räder so etwas "Steifer" auf der Achse sitzen. Nachteil: Chassis neu drucken, und ich bin skeptisch wenn die Schrauben gerade so bündig mit den Muttern in flacher Bauform abschließen... da ist nichts mit kontern, selbstsichernd, und ob ich mit Schraubensicherung so dicht an Lagern rummatschen will bin ich mir auch noch unsicher.

Davon abgesehen ist noch folgende Problematik aufgetreten: Ich hab mal wieder nicht daran gedacht was zum Zusammenbau alles nötig ist.

Also lassen sich die Schrauben für die Räder jetzt nur in ihre Löcher bewegen, wenn die Motoren nicht drin sind, und auch das nur dank der Flexibilität von TPU. Ich hatte hier extra Schrauben mit großem, flachem Kopf gewählt um den Druck auf dem flexiblen Material schön zu verteilen und Platz zu sparen. Zum Zusammenbau wäre ein kleinerer Kopf mit Unterlegscheibe definitiv einfacher gewesen. (Dann wären die Schrauben aktuell aber minimal zu kurz). Sollte sich so einmal eine Schraube verbiegen, muss ich zuerst auch den Motor demontieren bevor ich an die Schraube komme. (Und an die Schrauben vom Motor komme ich nur wenn beide Räder einer Seite ab sind).

Evt. wäre es hier eine Lösung die Schraubenköpfe samt Unterlegscheiben in "Taschen" auf der Innenseite zu versenken, dadurch würde die Schraubenlänge auch wieder stimmen wenn die Außenseite des Chassis so weit nach außen verschoben würde damit die Räder auch ohne Unterlegscheiben nicht am Chassis kratzen. evt. langfristig die bessere Lösung als die abgeänderten Felgen, aber erstmal schauen ob beim weiteren Zusammenbau noch mehr auffällt. Es kann sowieso sein dass der Anpressdruck der Reifen am Reibrad nicht stimmt, und dann muss das Chassis eh neu.

Außerdem ist im Chassis eigentlich kein Platz um einen Torx sinnvoll an die Schrauben anzusetzen. Vllt. muss ich mir da einen eigenen sehr kurzen, schmalen rechtwinkligen Adapter für den Bit bauen oder so, mal schauen.

Zusätzlich passt diese Heckpanzerung aus gebogenen Lamellen leider nicht ganz und ist minimal zu dick: der Bot kann auf dem Heck "sitzen" ohne dass die Räder Bodenkontakt haben. Zwar nur gerade so, und die Rundung sorgt dafür dass er wieder auf die Reifen kippt. Aber das stimmt nur, wenn er nicht Hochkant gegen eine Wand aufgestellt ist.
Mal sehen ob/wie sich das noch mit Wedge vorne dran ändert, kann mir vorstellen dass die dann einfach so weit runter klappt dass es keine Möglichkeit mehr gibt den Bot gegen die Wand zu stellen. Das werden wir dann hoffentlich in Bochum sehen, ich bin denke da wird eine Testfahrt möglich sein.

Und dann hab ich eben noch festgestellt die Kabeldurchführung von den motoren aus ist minimal zu klein um die angestrebten MR30 Stecker dort hindurch zu bekommen. Erst Recht wenn erstmal alles andere im Bot ist. Wahrscheinlich wäre es zur Montage sowieso sehr viel einfacher aus Löchern Schlitze zu machen und sie nach oben hin zu öffnen. Das nimmt diesen dünnen Trennwänden reichlich Stabilit, aber andererseits steckt da auch eine Schraube einmal durch den gesamten Bot drin und die Wand muss nur stabil genug sein dass nichts in den rotierenden Motor kommt und ich mit dem Loch im Deckel die Schraube treffe. reicht wahrscheinlich völlig die Wand einmal mit einem schrafen Skalpell zu schlitzen, damit man Kabel durchquetschen kann. So bleibt die Trennung von LED etc. zu rotierenden Teilen ausreichend bestehen.

Naja, trotz dieser ganzen Kleinigkeiten:

Bisher bin ich ziemlich zufrieden damit wie das ganze läuft und das wiederum stimmt mich zuversichtlich für den Großen.

Nur wird der Große wohl etwas über den 1,5kg liegen, somit wird das Konzept notfalls beide auch einzeln und ohne Bonus in zwei unterschiedlichen Gewichtsklassen antreten zu lassen wohl (mit dieser Version) nicht aufgehen. Dafür wird der kleine in den meisten Panzerungskonfigurationen unter 450g bleiben, und wenn die 50g dann zu 75g beim großen werden sollten sie insgesamt vom Gewichtslimit passen. Selbst wenn es dann 1575g und 450g sind statt sauberen Zahlen.

Vorteil daran die letzte Bahn zu verpassen und die Nacht im Makerspace zu verbringen:

Der Bot ist (soweit die vorhandenen Teile es erlauben) fertig.

Erinnerung an mich: entweder mehr schlafen oder billige PLA-Testdrucke machen bevor man Teile mit viel Porto bestellt. Die Carbon-Deckel auf die ich warte werden die Senkungen für die Schrauben wohl auf der falschen Seite haben. Hatten jedenfalls die PLA drucke die ich heute Nacht schnell gemacht hab um mal testweise alles zusammenzusetzen. So passt jetzt entweder das Loch für den Link oder aber die Senkungen. Naja... notfalls, falls sich bei der Testfahrt in Bochum herausstellt das Chassis muss neu gedruckt werden könnte ich auch den Link auf die andere Seite versetzen. oder ich dreh den Deckel halt um und mach neue Senkungen. Blöde in Carbon, bei 3mm Material bleibt dann auch nicht viel übrig. Aber wird schon... die Senkmuttern dann vllt. einfach einkleben oder so, für ne Testfahrt wird es gehen^^

Ansonsten beim Zusammenbau noch festgestellt dass der Platz für Kabel (mal wieder) erstaunlich eng ist. Auf dem Bildschirm wirkte der Bot so viel größer... Also bleiben die Stecker halt weg (soweit möglich) und alles wird direkt verlötet. Nur beim Empfänger gibt es stecker, da bin ich aber von den üblichen auf drei zweipolige mini-JST Stecker umgeschwenkt. Die "Piekser" am Empfänger auf die die Stecker normalerweise aufgesteckt werden passten nicht rein. Also Kabel direkt angelötet (sehr viel flacher so) und drei seperate mini-Stecker damit ich sie etwas mehr im inneren verteilen kann. (dabei drauf geachtet: auf Empfängerseite zwei männliche, jeweils für den ersten und zweiten steckplatz des ersten und zweiten Kanals. Und ein weiblicher für die beiden dritten Kanäle. Die Gegenstücke am Regler sorgen hoffentlich für (weitgehende) Verpolungssicherheit. Zumindest kann kein Kanal zweimal das gleiche abbekommen.

Naja, aber ansonsten... Wird schon. Ein Bild mit "Magnettest" (Motoren und Wedge fehlen noch, wird also schwerer) und eines als ich mit den fisseligen Ministeckern keine Lust mehr hatte und nicht widerstehen konnte mal probeweise den Link einzustecken. Funktioniert soweit.

Und kurz nachdem ich den Post abgeschickt hab sind die Carbonteile gekommen die ich nächste Woche Dienstag erwartet hätte, während die Motoren die heute kommen sollten noch fehlen. Aber mal schauen. Hätte ich das gestern gewusst hätte ich nicht extra noch Boden und Deckeplatte aus PLA gedruckt.

Der kleine hatte am Wochenende seine ersten Testfahrten.

Macht schon mächtig Spaß.

Ich denke da kann man an der Funke noch einiges einstellen um die Fahrt kontrollierter zu machen, aber bis dahin erstmal: funktioniert.

In der Post waren gestern noch Stahldeckel und Wedge. Wedge möchte noch gebogen werden, und beide möchten noch Senkungen für die Schrauben bekommen.

Außerdem muss ich wohl noch einen Weg finden die Reifen an die Felgen zu kleben, die neigen momentan dazu sich langsam zu verabschieden.

In die Seitenwände hatte ich jetzt nochmal 2-3mm starke "Platten" integriert, die Motoren und Räder verbinden und versteifen sollten. Im komplett aus TPU gedrucktem Original war das ganze einfach zu wobbelig, die Räder hatten alle unterschiedlichen Anpressdruck.

Das hat soweit auch ganz gut geklappt, war aber immernoch einen Hauch zu flexibel und ich will versuchen die vor Dortmund durch Carbon zu ersetzen.

So wie jetzt im Video ist er bei 312g. Wedge, Forks und Deckel sind aber auch aus Stahl hier, da kommen also je nach Konfiguration nochmal so ca. 100g drauf.

Es geht (schleppend) voran.

Der Schuffle-Antrieb ist soweit montiert (außer den Motoren).

Das sind die Teile für eine Seite.

6mm Vierkant-Alu an der Drehbank war übrigens ganz schön nervig... vor allem wenn man nicht sehr geübt ist mit der Drehbank. Hat gedauert da sinnvolle Möglichkeiten zu finden, aber am Ende hat es geklappt. Auch wenn von dem Meter Alu wohl gut 80cm jetzt Ausschuss sind^^ Aber naja, wieder neues gelernt.

Joa... Hat doch trotz Lager merklich Reibung, ich hoffe die Motoren schaffen das dann.

Und jetzt weiter, die blöden Vierkantmuttern an ihre Plätze friemeln. Hab die leider falsch bemaßt (oder die gekauften hatten nicht standard-größe, keine Ahnung), das macht es jetzt doch etwas umständlicher.

Quote from schnerf

Die Reibung insbesondere der großen abgedichteten Lager ist nicht zu unterschätzen. Du könntest vorsichtig die Gummidichtungen entfernen, das Fett mit Bremsenreiniger ausspülen, mit einem Leichtlauföl schmieren und dann Dichtungen wieder rein.

Danke, merk ich mir falls es so nicht klappt oder nicht gut genug geht.

Im Moment bin ich einfach froh die Dinger zusammengesetzt zu haben. Alle Kunststoffteile sind wirklich enge Presspassungen auf dem Alu, das war vllt. auch nicht gaaaanz so schlau... Aber naja, erstmal ist es zusammen. Wenn die Motoren dann irgendwann mal drin sind sehe ich ja ob sie das schaffen. Wird vllt. mit ein wenig einlaufen ja auch noch etwas besser.

2306.5er mit 1000kv. Vom Motor zum Zahnrad sind es etwas weniger als 1:2, mehr ging aus Platzgründen leider nicht.

Also ja, sollte hoffentlich reichen, fühlt sich trotzdem etwas seltsam an so.

So, es geht weiter...

Gestern Abend wieder ein bisschen mit Drehbank und Fräse geübt.

Die Idee war eine Achse für den Waffenmotor, die in ein entsprechendes Gegenstück geschraubt wird und beide Teile mit Quadratprofil am Ende um in Quadratrohre aus Alu zu passen.

Der erste Versuch letzte Woche hatte nicht funktioniert (Mühsam Vierkantstahlt in 7x7mm herausgesucht, den einen, einzelnen Anbieter gefunden, ein Monat Lieferzeit... um dann festzustellen dass der nicht näher beschriebene Stahl kein typisches "Chinesium" ist, sondern irgendwas so hartes dass ich es nicht bearbeitet bekommen habe. Also falls jemand Interesse an ein paar 20cm 7x7mm Stangen aus Adamantium, Vibranium oder sonstwas hat, ich hab die über).

Gestern dann neuer Versuch mit Baumarktstahl.

ich 7mm Quadrat hat 9,8mm Diagonale, also 10mm Rundstahl geholt. Lässt sich auch schöner abdrehen.

Ein langes Teil, von einer Seite 1,5cm tief und 6mm Durchmesser hohlgebohrt (Gewichtsreduktion).

Dann die Seite eingespannt, und drei unterschiedliche Durchmesser abgedreht, mit dem dünnstem am Ende:

6,125mm -> 5,5mm -> 4,9mm

Motor -> Kontaktfläche im Konterstück -> Gewinde M5

Die Kontaktfläche gibt es, damit die Belastungen idealerwiese nicht seitlich ins Gewinde gehen.

Zweites Teil: 2,5cm Länge, erstmal komplett mit 4,2mm durchbohrt, dann teilweise auf 5,5mm aufgebohrt. (Gewinde und Kontaktfläche).

Dann alles zusammengeschraubt, ging nach noch ein wenig Friemelei auch. Das erste zusammenschrauben brauchte etwas Überredung mit Rohrzange und Schraubstock. Jetzt geht es von Hand.

So zusammengeschraubt zur Fräse rüber, und jeweils von vier Seiten 1,55mm abgetragen um einen quadratischen Querschnitt überall da zu bekommen, wo die Drehbank von außen nichts weggenommen hat (10mm-1,5*2mm = 7mm, bisschen Spiel also 1,55).

Entgraten und festgestellt, das flutscht nicht so richtig rein.

Aber: es geht so ungefähr. Und ich muss es eigentlich nie weider auseinanderbauen. Also Teile wieder in die Drehbank, und die Drehbank als Presse missbraucht. Nicht so gedacht, aber die vorhandene Presse hatte nicht genug Hub. Und soooo viel Kraft brauchte man da jetzt auch nicht.

Als Ergebnis kann ich mir jetzt wohl die Schrauben sparen die gedacht waren um Alu und Stahl ineinander zu fixieren.

Funktioniert jedenfalls. Ob das ganze auch Stabil genug ist wird sich (hoffentlich) in Dortmund zeigen.

Von etlichen Schrauben abgesehen, fehlt jetzt an "Hardware" nur noch:

HDPE Deckel

Warten auf Frontpanzerung

Getriebewelle einkürzen

M3-Gewindestange in viele kleine Bolzen zersägen

"Zwischendeckel" der Kabel von Zahnrädern trennt

Die Füßchen sollten noch etwas Silikon oder so bekommen für mehr Grip.

Und diverse Löcher etc. um Kabel durchzuführen und solche Details.

Insgesamt jedenfalls... das könnte was werden.

Plan für heute ist dann die Verkabelung, zumindest so gut es geht. Muss mir noch was für die LEDs ausdenken, Widerstände undso kann ich doch nicht...

Neuer Minierfolg: Die Füße bewegen sich. Antriebseinheit ist fertig verkabelt und halbwegs montiert, der Rest geht erst wenn die Waffe fertig montiert ist. Aber mit einem Haufen Klebeband statt Schrauben provisorisch zusammengehalten ging eine ganz kurze Probefahrt.

Resultat: selbst langsam ist das Ding schweinelaut. (Daher nur wenige Sekunden mit sehr wenig Gas um zu sehen ob die Mechanik funktioniert. Nachbarn schlafen hoffentlich^^)

Video entstand noch vorm mixen:

Und irgendwo ist in der Software noch was murksig.

Nach vorne ist die linke Seite schneller und springt auch schneller an.

nach hinten ist es genau umgekehrt, rechts schneller und dreht schneller an.

nach links und rechts drehen verhalten sich beide Seiten gleich.

Dabei hab ich eigentlich nur den standard elevon-mix mit 100% für beides eingegeben. Da Kurvenfahrten gut funktionieren und vorwärts/rückwärts unterschiedlich ist gehe ich nicht von einem mechanischem Problem aus.

Ich benutze die Radiomaster Zorro, falls da jemand einen Tipp hat. Aber da es "nur" software ist, wird das auf der Prioritätenliste ganz nach hinten geschoben und geht notfalls noch in Dortmund im Hotel. Bevor die Waffe verkabelt und getestet werden kann muss ich noch ein paar Löcher bohren und ähnliches. Aber das muss bis mindestens Sonnenaufgang warten.

Danke, Sticks kalibrieren (wusste ich garnicht dass das geht) und trim resetten haben sehr geholfen. Fährt jetzt so gut wie man das ohne irgendwas das Grip erzeugen kann halt erwarten kann. (und ist fast so laut wie erwartet^^

Quote from Flatliner

Das war auch mein erster Gedanke

Zur Geradeausfahrt:
Haben die Motoren oder auch der Regler möglicherweise eine bevorzugte Laufrichtung?

Danke, ich glaube Sticks kalibrieren und trim resetten hat schon ausgereicht. Jedenfalls im Rahmen meiner bisherigen Fahrkünste ohne jeglichen Grip an den Füßen^^

Aber fährt erstmal, jetzt noch die Waffe auf ähnlichen Stand bringen und all die kleinen Details wie LEDs, Deckel etc... und dann Propellerschwanz fertig machen. Grip kann dann noch drauf falls Zeit bleibt.