Projekt: Propellerschwanz

Wie im anderen Thrad angedeutet... Hammerschwanz geht wohl in absehbarer Zeit in Rente, ich mag aber einen Raptor haben, ich mag etwas mit großen Rädern haben.

Also muss ein neuer Raptor mit riesigen Rädern her.

Hauptunterschiede:

1. Aktive Waffe (Spinner)

2. Komplett Brushless (4260er Outrunner, 100kv und mit Sensoren für die Räder, schneller und ohne Sensoren bei der Waffe. Wie schnell seh ich später passend zum Spinner, momentan sind ~300kv geplant.)

Mini-VESCs für die Räder, Blheli32 oder AM32 oder sonstwas für die Waffe.

3. Keine Getriebe in dem Sinne, nur eine einzelne Stufe über gedruckte Nylon-Zahnräder von den Antriebsmotoren auf die Waffe. Wenn die das nicht aushalten wird experimentiert mit Cobalt-Chrom oder Zirkonzahnrädern (wobei letztere wohl zu spröde sein dürften). Oder wir finden noch kauf-Optionen. Dadurch sind die Räder dann auf einer starren Achse mit dem Lager im Rad, die Achse kann wesentlich robuster ausgelegt werden (16mm statt 12mm) als es bei Getrieben der Fall ist.

4. Statt 3s gibt es 6s, passend zur neuen Motorisierung.

5. Das Chassis wird hauptsächlich ein einzelnes Alu-Rechteckrohr statt dem HDPE-Chassis ans Alu-Quadratrohr geflanscht wie bisher.

Hammerschwanz hat vier große Pobleme gehabt, die ich hoffe damit zumindest zu 3/4 anzugehen.

1. Die Waffe hat selbst wenn sie getroffen hat zwar viel Lärm, aber so gut wie nie Schaden gemacht.

2. Er wurde gnadenlos von allen herumgeschubst, selbst in einer guten Position hat die Untersetzung der Getriebe einfach nicht gereicht um genug Drehmoment zu liefern um dagegenzuhalten wenn zB. die Waffe im Gegner steckte.

3. Der Antrieb war zu anfällig. Zuerst die Vebindung vom Getriebe zum Rad, dann vom motor zum Getriebe, und jetzt zuletzt hat die Getriebewelle nicht mehr Stand gehalten. Eigentlich kein Event wo es da nicht zu oftmals neuen, dramatischen Problemen kam. In der Regel ohne "Feindkontakt".

4. Ich kann nicht fahren^^

1,2 und 4 zusamen haben immer wieder dafür gesorgt dass es eine unkontrolliert aussehende (oft nicht nur aussehend), chaotische Fahrweise war bei der der Gegner den Kampf kontrolliert hat ohne nennenswerten Schaden einzustecken. Das hat dazu geführt das eine Juryentscheidung zu Gunsten von Hammerschwanz eigentlich nur fiel wenn der Gegner sich selbst zerstört oder gravierende Designfehler aufgewiesen hat. Ohne Waffe mit KO-Potential oder der Chance Gegner in die Grube zu bekommen ist das auf dauer nicht sinnvoll.

Um dem entgegenzuwirken gibt es jetzt einerseits mit dem Spinner hoffentlich sowas wie KO-Potential, vor allem aber hoffe ich die Trefferquote mit einer "Scheibe" als Treffergebiet gegenüber einem Punkt zu erhöhen. Hilft dann hoffentlich bei der Fahrweise. Oder auch nicht wegen den Gyrokräften, mal sehen.

Andererseits hat der neue Antrieb mit den Zahnrädern genau eine einzige Schwachstelle, die einfach zu warten/inspizieren und mit ausreichend Ersatzteilen hoffentlich auch gut fit zu halten ist, während der Rest so simpel und robust gehalten wird wie möglich und entsprechend hoffentlich kine Probleme macht.

dazu kommen im Antrieb wesentlich größere und leistungsfähigere Motoren, die dank niedriger Drehzahl und einzelnen Zahnrädern statt Getriebe immernoch leichter und platzsparender sind als die vorherige Kombination.

Nach Datenblatt 50 mal so viel leistung und 20 mal so viel Drehmoment... auch wenn ich sie gedosselt nutzen werde um die Zahnräder zu schonen und damit ich mit den Mini-VESCs auskomme sollte da doch mrklich mehr als bisher im Rad ankommen und der Bot nicht mehr so ohne weiteres am Schwnaz herumgezogen werden.

Bisher geplant:

Akku: SLS X-CUBE 2200MAH 3S1P 11,1V 40C/80C (zwei davon in Reihe)

Motoren Räder: Alienpower 4260 100kv

Regler Räder: Meytech VESC 30A (hauptsächlich um die Sensoren nutzen zu können, bie den extrem niedrigen Drehzahlen scheint mir das schlau zu sein)

Motor Waffe: 4250-4260 ???kv

Regler Waffe: ??? Hauptsache kann den Motor drehen...

Raddurchmesser soll in der kleinsten Vaiante wieder ähnlich Hammerschwanz werden, aber diesmal nur 8mm statt 10mm HDPE. Das sollte reichen und vllt. sogar etwas Flexibilität geben. Außerdem planen wir ein zweites Set Räder mit Speichen und NOCH größerem Durchmesser für die Vertikalspinner und ähnliche Gegner.

Ansonsten wird das Konzept einfach: man nehme ein entsprechendes Alurohr, schiebe alle Komponenten rein, Räder und Spinner dran, fertig ist der Bot^^ Oder so ähnlich jedenfalls... Möglicherweise bleibt sogar noch gewicht für etwas HDPE als Panzerung, aber eigentlich ist der Plan nie in die Arena zu kommen wenn der Gegner auch nur etwas chance hat mit seiner Waffe ans Chassis zu kommen. Gut, dass Surgeon nicht mehr dabei ist

Details müssen noch ausgearbeitet werden, sieht aber tatsächlich machbar aus. Zahnfee hat zwar noch Priorität, aber ich wollte schon mal vermelden dass ein neuer Riesenrädriger Raptor nach neuen Regeln unterwegs ist. Kann nur noch ne ganze Weile dauern, aber da wir es vor Dortmund nächstes Jahr wahrscheinlich sowieso zu keinem Event schaffen ist das auch nicht schlimm.

Quote from IBF

Sieht ganz logisch zusammen-kombiniert aus. (Wobei mir ehrlich gesagt das Gefühl bei den BL-Motoren noch fehlt, wie die Motoren reagieren und wie die entsprechende Ankopplung von Raddurchmessern etc. ist.)

Ich hab' noch den Plan von Dir auf dem Schreibtisch liegen, um Dir Adapterwellen zu drehen/fräsen. Ist nicht vergessen worden!

Auf dem Foto vermisse ich die Drähte von den Sensoren. Oder haben die einen Steckanschluss?

Aber laut Beschreibung eindeutig:

Ja, das Gefühl fehlt mir auch etwas, deswegen bin ich schlicht nach Herstellerzahlen gegangen und hoffe die weichen in einem ungefähr ähnlichem Maße von der Realität ab.

Mit einer groben 1:3-Untersetzung über Zahnräder an 6s komme ich auf die gleiche theoretische Höchstgeschwindigkeit wie bei Hammerschwanz mit seiner 1:28-Untersetzung an 12V.

Noch etwas mehr Untersetzung wäre bestimmt nicht verkehrt, bei Hammerschwanz sind nie die Räder durchgedreht, was heißt der Grip am Boden wurde nie voll ausgenutzt.

Aber mit den sehr viel höheren Werten für Drehmoment und Leistung der Brushless-Motoren sollte es dafür wohl reichen. Auch wenn die Regler die maximalen 50A der Motoren nur kurzfristig ertragen und eigentlich auf 30A ausgelegt sind. (Hab den Link zu den Reglern mal ergänzt, da war vorhin wohl was schiefgegangen). Aber angeblich sollen die sich selbst vor Überlastungen schützen können, mal schauen wie gut das geht. Aber deswegen will ich die ja zumindest die allermeiste Zeit gedrosselt fahren... Deutlich kleinere Motoren hätten wohl auch gereicht, die gab es dann aber nur mit sehr viel mehr Drehzahl, was wiederum mehr Getriebe bedeutet.

Signalmischung plane ich in der neuen Funke zu machen die hier herumliegt, die sollte das eigentlich hinbekommen. Auch mit entsprechenden exponentiellen Kurven und ähnlichem.

Falls nicht: Im Moment scheint im Bot genug platz zu sein für einen Mixer von dir

Die Wellen sind dann aber für Zahnfee und haben ja auch noch etwas Zeit. Erstmal irgendwie den Kabelsalat erledigen, und für Fahrtests geht auch unser improvisierter Kram hier.

Aber allgemein ist Botbauzeit bei uns so im großen und ganzen eher der Winter. Jetzt stehen die ganzen Mittelaltermärkte, Jonglageconventions und ähnliches an. Mittagspausen/Flauten bei der Arbeit lassen sich trotzdem wunderbar mit CAD totschlagen.

Wenn du beim Bild genau hinsiehst, erkennst du auf der Verpackung dass das der 4260 mit 300kv ist. Den gibt es in dem Laden nur ohne Sensoren, also wird der auf dem Bild auch keine haben (wäre prinzipiell aber ein geeigneter Kandidat für die Waffe. Wenn ich die wohl eh auseinanderbaue und mit Epoxy "härte" ist das vllt. einfacher drei nahezu baugleiche zu haben und nicht zusätzliche Versandkosten zu zahlen).

Schon ziemlich faul von denen da einfach das gleiche Bild wieder zu nehmen, aber besser als nichts, und so sehr geh ich ja nicht nach Bildern bei Bestellungen...

Hoffe also der richtige Motor hat dann Kabel und die passen in die Regler.

Quote from IBF

Bei den BL-Motoren, die mir Jojo empfohlen hat (habe natürlich den Rat befolgt und welche gekauft) muss zum Anschluss an die Mini-VESC ein Adapter gebaut werden. Es gibt beim Regler einen Pin mehr, der muss "übergangen" werden. Problem war nur, dass das Rastermaß natürlich wieder ein "Exote" ist. 2.00m . (Üblich sind 1.27 oder 2.54mmm, in Ausnahmefälle 3.5mm... und dann natürlich ein Vielfaches davon für dickere Pins und mehr Ampere...)

Jap, ist bei den Motoren an Zahnfee auch so.

Der Regler hat noch nen Eingang für einen Temperaturfühler im Motor, die Motoren haben den aber nicht. Da haben wir schon ein entsprechendes Set mit Material, das ist also nur nervig und kein Problem.

Ui, danke Ralf.

Der sieht auf den ersten Blick tatsächlich noch besser aus.

Muss ich mir zwischen den Feiertagen Mal genauer anschauen und im CAD herumschieben.

26A continuous klingt zwar erstmal schwächer als die von meytech angegebenen 30A, allerdings sind 80 burst mehr als 50. Und wenn sie mit 5065ern getestet haben sollte das meine 4260er ja locker packen.

Vor allem gefällt mir aber dass die mit heatsink ähnliche Preise haben wie meytech ohne, und dazu noch etwas kompakter.

Die Triforce-ESCs sind jetzt unterwegs... gleich eine ganze handvoll, für Propellerschwanz und Zahnfee.

Austauschbare Teile bei verschiedenen Bots haben ist auch praktischer als allzu spezialisierte.

Motoren für den Antrieb und Akkus gibt's dann mit der nächsten Überweisung vom Chef.

Quote from Buchi

Da wünsche ich, dass es noch rechtzeitig klappt !

(ist ja wie immer recht knapp zeitlich)

LG

-Michael

Öhm... Falscher thread?

Ich sehe jedenfalls null Zeitdruck.

Allein weil wir nicht in Hannover sein können und realistisch betrachtet unser nächstes Event erst nächstes Jahr ist.

Möööglicherweise Belgien im Herbst, aber eigentlich ist uns das wohl zu weit zu fahren. Bahn wäre ne Option, aber dafür sind die geplanten Bots (außer Schruppdiwupp Neubau) etwas sperrig.

Das möchte ich jetzt garnicht ausschließen^^

Auch wenn wir dieses Jahr für Dortmund sogar 1,5 Wochen vorher alles fertig gebaut und gepackt hatten.

Lag allerdings auch daran, dass da noch ne andere Veranstaltung am Wochenende vorher war...

So, auch hier geht es (langsamer als erhofft) weiter.

Akkus sind inzwischen geliefert, Motoren bestellt (ein set aps und ein set baugleich aus china).

Team Triforce ESCs für die Räder sind auch vorhanden, allerdings funktionierte bei einem davon die Sensorerkennung nicht. Der geht zurück sobald ich die Zeit dafür finde...

2D-Metallteile im CAD sind fertig, sobald Damatech auf meine Mail antwortet werden die bestellt.

CAD ist gut am werden, in zwei Wochen hab ich einen Einführungskurs zum lasercutter eines hiesigen makerspaces, der kann bis zu 10mm HDPE wohl problemlos schneiden, möglicherweise sogar 20mm. Damit sind die 2D-Kunststoffteile dann hoffentlich genauer als meine Stichsägenfähigkeiten^^

Die 3D-Kunststoffteile wird uns größtenteils wieder unser Bekannter aus PA12 drucken wie das letzte Chassis von Schruppdiwupp.

Vereinzelt bemühen wir dafür aber auch einen der 8(!) Drucker von diesem Makerspace, vor allem für Teile wo ich gerne Ersatz hätte oder meine dass die etwas gröberen filamentbasierten Drucke reichen.

Außerdem wird er wohl je nach Gegner unterschiedliche Räder haben können: relativ kleine, massive gegen Horizontalspinner und ähnliches, oder relativ große gelochte gegen Vertikalspinner, Sägen und alles andere her "hohe".

Der Tausch sollte relativ einfach gehen, da die Räder über Zahnräder angetrieben werden.

Die kleinen bekommen ein normales Stirnrad, die großen einen Zahnkranz. Stirnräder haben ca. 1:3 untersetzung, mit Zahnkranz schon 1:4,5.

Das heißt 50% größere Räder sollten sich genauso fahren.

So, es geht ein wenig voran

Haufen Stahlteile, oben rechts sind die für Propellerschwanz relevanten Teile, die Propeller

die Zahnräder hat ein Freund mit seinem Pulverdrucker gemacht, ist wie das Chassis von Schruppdiwupp irgendeine Nylon-Art.

Das Chassis ist auch schon vorgefertigt, und Akku passt (knapp) durch das entsprechende Loch.

Lasercutter ist ein tolles Spielzeug, auch wenn er sich mit HDPE etwas schwer tut. Das schmilzt wieder zusammen.

Die Ergebnisse sind trotzdem um Welten besser als per Stichsäge.

Und selber haben wir auch noch einiges gedruckt, hier zB eine "Seitenwand" vom Chassis. Wo jetzt das Lager drin ist geht der Adapter von Motor zum Zahnrad durch, das andere große Loch ist für die Radachse.

Die bestehen aus PA12, dafür gibt es bestimmt irgendwelche Datenblätter.

Aber ob es als Zahnräder funktioniert, keine Ahnung.

Ich weiß dass manche schon ziemlich erfolgreich Zahnräder aus TPU gedruckt haben, aber das ist ein anderes Material, eine andere Fertigungsmethode und ob es dabei für ähnliche Belastungen war weiß ich auch nicht.

Also joa, mal schauen.

Ich bin so gesehen Recht optimistisch weil es eben kein Thwackbot wird, und auch wenn Drehmoment und die restlichen Werte ne ganze Größenordnung über den Motoren/Getrieben von Hammerschwanz liegen werde ich das wesentlich weniger ausreizen.

Ich hoffe wir bekommen nächstes Wochenende so viel zusammengesetzt dass wir eine kleine Probefahrt machen können. Aber das hängt davon ab wie viel die eine Teamkollegin in der Woche zum löten kommt, was ich an Teilen vergessen hab zu bestellen bzw. In der Praxis nicht wie geplant passt und wie es gesundheitlich um den anderen Teamkollegen steht.

Ich hoffe sehr ihn bis Dortmund fertig zu bekommen, bin momentan aber tatsächlich etwas skeptisch.