Projekt Zahnfee

Jap, wer sich erinnert, mein allererster Plan eines Bots sollte auch so heißen. Der existiert aber noch immer nur auf Milimeterpapier, und mit den zusätzlichen Erkenntnissen und der weiterverbreitung sinnvoller Brushless-Komponenten wird er es in der Form wohl auch nie vom Reißbrett schaffen, sondern muss komplett neu gestaltet werden. Das Prinzip eines invertierbaren Bots mit großem Vertikalspinner soll allerdings bestehen bleiben, statt den recht klobigen Getriebemotoren soll es jetzt aber zB. Hubmotoren geben. Die ursprünglich vorgesehenen Waffenmotoren/Regler sollen zumindest erstmal weiterverwendet werden.

Das ganze ist noch recht früh in der Planung und wird außer evt. etwas Prototypentesten und CAD dieses Jahr nichts mehr. Das Jahr hat jetzt schon bis inklusive Oktober kein wirklich freies Wochenende mehr, die meisten mehrfach belegt. Umso wichtiger damit ich nicht vergesse wie es weitergehen soll:

1. Chassis im CAD designen

2. Sensorkabel Motor -> VESC bestellen bzw. modifizieren (die Regler wollen einen Pin mehr als die Stecker der Motoren haben, den Temperatursensor gibts in den Motoren nicht)

3. Brushless Antrieb an einem Brett befestigen und schauen, ob/wie das läuft und da wahrscheinlich ganz schön viel Zeit reinstecken.

4. Rest vom Bot designen, Teile bestellen, testen etc.^^

Minimale Updates hier:

1. vorläufig okay, aber da gibt es bestimmt noch Änderungen und ein paar Details fehlen noch.

2. Gibt statt fertigen Kabeladaptern jetzt ein Satz Stecker etc und wird selbst zusammengebaut. Das kann ich zwar erstmal nicht machen, aber die Teile sind da.

3. Da wird es jetzt interessant, Ich bin sehr am hadern mit was für Akkus das ganze laufen soll. Eigentlich mag ich sehr ungerne Waffe und Antrieb mit unterschiedlicher Spannung betreiben. Geht zwar, aber bräuchte dann wohl (mindestens) zwei Links, und die Verkabelung wird insgesamt deutlich aufwändiger. Von dem Risiko eines Ungleichgewichts in den Akkus mal ganz abgesehen.

Aber die Waffenmotoren wollen eigentlich weniger Spannung als die Hubmotoren.

Und da Bauform und Verfügbarkeit scheinbar eh für zwei kleinere Akkus sprechen wird es wohl auf 2*4s oder 2*5s hinauslaufen. Wohl eher 5s damit die Drehzahl der Waffe besser passt.

Was mich jetzt aber wirklich beschäftigt, und ich dachte da könnt ihr mir vllt auch helfen ist die Akkukapazität.

Wie viel habt ihr in euren Feather-spinnern, und ist das eher knapp oder üppig bemessen?

4. Ist erstaunlich weit. Zumindest existiert eine Teileliste, und bis auf Details ist auch der Waffenteil etc. fertig im Design. Getestet ist halt noch nichts.

Danke, das sind doch schonmal ein paar Anhaltspunkte.

Auch wenn meine Motoren ganz andere werden, um ne Waffe mit der gleichen Energie zu versorgen brauchen die ja auch ähnlich viel Akku.

Fahrantrieb wird interessanter, aber mal sehen.

Hab jetzt erstmal zwei Akkus von "RoaringTop" (nie gehört, aber mylipo haben da eine Lücke im Sortiment, also umschauen) im Visier.

5s, jeweils 3300mah. 70/120C.

Und passt ins bisherige Design.

Ob die tatsächlich können was sie versprechen weiß ich natürlich nicht, aber für den relativ günstigen Preis, in Deutschland zu bekommen... Die sind sowieso gruselig dicht an der Außenwand, passt nicht anders.

dann hätte die Waffe 5s, der Antrieb 10s, das sollte passen. Kapazität reicht dann hoffentlich auch, solange die Waffe nur auf 1kj ausgelegt ist.

Aber bei dem was du schreibst, und wenn Sokar (bei uns) mit 8s 3000mah auskommt bin ich da recht optimistisch, selbst wenn die Akkus nicht die tollsten sind.

Und mehr wird dauern... bis dahin sind die Akkus evt. eh schon alt genug zum austauschen. Und nur weil man vllt mal nach Holland oder Frankreich fährt muss man ja nicht gleich 10kj auffahren^^

Quote from IBF

Also 12S Lipo? *schluck* In geladenem Zustand über 50V.

Aber was ich zwischen den Zeilen herauslese: Ihr baut in eurer neuen Heimat fleißig weiter? Das freut mich!

Leider ist mir der Name von der Firma entfallen. Aber IceMaster hatte mir in Hannover einen Internet-Auftritt gezeigt, bei denen eine deutsche Firma "speziellere" LiPos angeboten hatte. Und die Preise waren Ok. (Wenn ich nicht ein LiPo-Verweigerer wäre, hätte ich da zugeschlagen. Aber die Firma bietet nur LiPo und keine LiFePO4 an.)

3.3Ah hört sich ganz passend an. Wären auf 3 Minuten Kampfzeit hochgerechnet eine Dauerentnahme von ca. 66A . Die Verlustleistungen (=Hitze) von den Motoren muss man auch erst mal aus dem Bot herausbringen.

Der hier? https://www.stefansliposhop.de/

Ja, sieht gut aus. aber 3000er kamen mir einen hauch klein vor (ich gehe von einem leicht höheren verbrauch als Sokar aus weil mehr Hubmotoren als Fahrantrieb), und wenn ich beim fertigen Bot feststelle nicht genug Platz für größere Akkus zu haben... naja. Müsste komplett neu gebaut werden.

3200 gabs nur mit relativ mieser C-Rate, und 3500 wird vom Platz arg knapp. Außerdem sind die, die ich jetzt gefunden hab fast 50% günstiger weil im Angebot, auch nicht zu verachten.

Erstmal gibt's ja Fahrtests, wenn die Akkus da schon schwächeln oder am Ladegerät Blödsinn anzeigen gehen die halt zurück und ich muss irgendwie platz für andere finden.

So, wir haben letztes Wochenende etwas gebastelt.

Leider nur zu zweit, den dritten hat eine allerletzte Woche beim alten Arbeitgeber mit zig Überstunden so geplättet das er jetzt krank ist.

Naja, und ich hab am Donnerstag noch die Hand operiert bekommen, also Verband dran und... Naja, eigentlich waren wir nur drei Hände.

Dementsprechend haben wir es leider nicht bis zur fahrenden Plattform geschafft.

Naja, haben uns zum Glück keinen Zeitdruck dafür gesetzt...

Was wir geschafft haben:

Ein Motor ist mit einem Regler schonmal verbunden (inklusive Sensor, Motor kam mit 5 Pin Stecker, Regler wollte 6. Dem Motor fehlt der Temperatursensor), der wiederum mit dem Empfänger und einem regelbaren Netzteil.

Neue Fernbedienung ist auch damit gekoppelt und hoffentlich sinnvoll konfiguriert, und der Motor hat (langsam/schwach, bei 18,5V und max 3A) gedreht. Allerdings nur in eine Richtung.

Versucht das ganze über das VESC-Tool einzustellen... Aber nicht fertig geworden, bzw. schien als wenn es zum erkennen etc. Tatsächlich die richtige Akkuspannung braucht. Netzteil kann so viel nicht liefern, also am restlichen Kabelbaum weitergemacht und nicht fertig geworden.

Aber naja, kleine Fortschritte. Akkus zB von Dean auf XT90 Antispark umgerüstet. Rechnerisch sollte xt60 auch reichen (bzw der könnte wohl mehr ab als der Akku), aber Antispark klang schlau... Nicht nur als Link, sondern auch fürs Ladegerät.

Fotos:

Testaufbau, ein Rad samt provisorischer Befestigung, Regler, Empfänger, Netzteilkabel.

Detail Motorbefestigung von der Seite.

Details andere Perspektive, fertig und noch nichts gemacht nebenander.

Da diese Skateboard Motoren keine Achse haben die ich einfach lagern kann und gegen Verdrehung gesichert werden müssen haben die so eine Vierkant-Aussparung. Ich glaube beim originalen Verwendungszweck werden da einfach Achsen durchgesteckt die aus Vierkant gedreht wurden und am Ende noch Vierkant übrig haben.

Aus Mangel an Drehbank machen wir das jetzt so.

Kurzes Stück Alu-Vierkant längs mit 8,5mm durchbohren (0,5 Spiel weil ich nicht mittig treffe). 8mm Schulterbolzen durch.

Zwei Rechtecke in 10mm Dicke, eines mit rundem und eines mit eckigen Loch. Eine Kantenlänge entspricht dabei der Höhe des Bots von innen.

Aluteil ins Eckige Loch pressen, Bolzen durch, Rad auffädeln, und am anderen Rechteck Bolzen einschrauben.

Noch sind die Rechtecke aus HDPE, wird wohl Alu werden... Oder zumindest gibt es statt einem untermaßigem Rundloch etwas mit echtem Gewinde. Aber für erstmal...

Erstaunlich mühsam, aber geht und das Ergebnis gefällt mir glaube ich.

Noch etwas schöner zur Platzersparnis wäre es den Bolzen von der anderen Seite durchzuschieben und im Vierkant zu verschrauben (so steht der Kopf ins Botinnere, nach außen wäre mehr Platz).

Aber dann käme man ganz schlecht zur Wartung/Austausch dort an weil die Panzerung im Weg wäre.

Zu guter Letzt: sooo viele Stecker.

Das wird quasi unsere Zentralverteilung.

Kabel von den Akkus auf einer Seite ran, dann kann jeder Regler in einen beliebigen dieser Steckplätze rein und man kann die "Hauptkabel" möglichst kurz halten.

Und nachdem wir die Stecker so bearbeitet haben das dieser kleine Rand weg ist, passt dieser Block so wie er ist hochkant in den Bot, um horizontal möglichst wenig Fläche zu benötigen.

Also ja, nicht so viel geschafft wie gehofft, den Umständen entsprechend aber ganz gut. Und überhaupt was gemacht.

Und warum schaffen wir es eigentlich in einem Feather weniger Platz für Kabel zu haben als in Schruppdiwupp? Nur weil da drei Regler und Motoren mehr drin sind...

Auch hier ein Mini Update: von den Randbefestigungen hab ich jetzt drei, mit einer bin ich allerdings auch ziemlich unzufrieden (Loch im HDPE zu groß, sitzt also locker und könnte mitdrehen).

Aber als Ersatzteil schonmal okay.

Außerdem ist eine Test-Bodenplatte grob aus 3mm HDPE zugeschnitten (wird später 2mm Hardox wenn alles klappt), um die Innereien auszulegen und Kabellängen abzumessen.

Das ganze ist jetzt aber schon nicht mehr bei mir, sondern Bianca, die lötet um Welten besser als ich.

Quote from Buchi

Musst Du glaube ich nicht.

In Freya3 habe ich zwei 3AH/6S-Akkus mit 30C drinnen (hat ja keine Waffe, da reicht der niedrige Entladestrom)

Aber 4 Hubmotoren als Antrieb, und da den Strom pro Motor auf 35A eingestellt. Die Motoren sollen lt. Datenblatt 27...50 A bekommen, aber bei mehr als 30A drehen die einfach nur durch; vom zusätzlichen Drehmoment hätte ich also nichts.

Und damit konnte ich immer mehrere Kämpfe ohne Nachladen fahren. Das VESC-Tool zeigt ja auch live den Motorstrom an; da habe ich gesehen, dass der in den meisten Fällen immer deutlich unter dem eingestellten Wert lag (sonst würden die Motoren auch sehr schnell knallheiß werden, die haben ja keinerlei Kühlung)

LG

-Michael

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mir ist eben noch eingefallen, hast du da zufällig die Einstellungen, die du verwendest?

Sind natürlich jedesmal ein keines bisschen anders, aber ist das erste mal Brushless drive überhaupt für mich, und ich bin ein bisschen verloren mit dem doch ziemlich umfangreichem tool.

Okay, also schlicht das meiste ignorieren.

Fällt schwer, aber Versuch ich dann

Kleines Update hier die vormals "großen" VESCs, die für die Räder vorgesehen waren kommen jetzt an die Waffe.

Die Räder bekommen stattdessen diese hier:

A50S V2.3

Tiny VESC based BLDC Motor controller

teamtriforceuk.com

Die sollten eigentlich auch reichen und sind nochmal ein kleines Stück kompakter, Platz den wir dringend brauchen können.

Verschwendet wird auch nichts, ich hatte bisher "nur" 3 VESCs bestellt um den Antrieb auszutesten. Da die Waffe zwei Motoren bekommt, können zwei davon direkt benutzt werden. Der dritte wandert (erstmal) in die Kiste für Propellerschwanz, wird aber da wahrscheinlich durch was günstigeres ersetzt und ist dann ein Ersatzteil. Oder ich bau mir doch noch einen motor an mein Fahrrad oder sowas, mal sehen.

Außerdem ist meine Teamkollegin hoffentlich nächste Woche mal lange genug zuhause um vllt. den Lötkolben zu schwingen, es könnte also (sehr langsam) weitergehen.

So... Zahnfee ist das erste mal gefahren.

Noch ohne Waffe und die Innereien einfach nur lose auf eine Bodenplatte aus 3mm HDPE gelegt/geschraubt (entsprechend wobbelig das ganze, Drehmoment der Räder hat gereicht um teile des Chassis auf den Boden zu drücken weil es sich so verbogen hat)), aber es ging.

Wird keine Rakete werden, aber fährt... und da wir jetzt zuversichtlich sind den Bot tatsächlich bauen zu können, werden auch Bilder undso enthüllt

Die größte Herausforderung ist jetzt noch die Panzerung, da keiner von uns ernsthaft Metall in der Größenordnung bearbeiten kann.

Schweißen oder (auch) biegen? und wenn ja wer kann und macht denn sowas für uns?

Naja, und ob die Waffenlagerung stabil genug ist. Mal sehen.

Aber erstmal für die Neugier:

Onshape

Und wer keine Lust hat das ganze CAD zu laden:

Drei Skateboard-Räder als Direktantrieb, Mischung der Kanäle passiert in der Funke.

Wir waren sehr skeptisch ob es ohne Omniwheels machbar ist, aber mit wären wir wohl vom Platz her nicht hingekommen... und es geht. Nicht supertoll, vor allem ist der Bot unglaublich nervös was Drehbewegungen angeht, aber ich denke da lässt sich über die sensibilität der Kanäle, Totbereiche etc. noch was machen um das zu verbessern.

Vertikalspinner frei nach dem Motto "Reichweite ist besser als flach am Boden". Die Waffenhalterung ist drehbar gelagert, sodass der Bot sollte er geflippt werden immernoch genauso funktioniert. Nur die Motoren müssen dann alle andersrum

Zwei Waffenmotoren möglichst dicht an der Waffe um das Risiko abspringender Riemen zu verringern und auch nicht noch eine Umleitung über die "Schwingachse" der Waffe zu brauchen oder sowas. Zwei Motoren wegen Symmetrie und wiel ich die halt gerade noch da hatte.

Legende zum Bild:

Blau: Akkus (2* 3300mAh @ 5s in Reihe)

grün: Die oben gezeigten kleinen Regler, jeweils einer zuständig pro Rad.

rötlich: Waffenregler.

Hellblau: Kunststoff nach "Schichtprinzip" mit ausspaarungen für komponenten (und in der mittleren Schicht auch Kabel).

Rostbraun: Hardox Panzerung (momentan überall 6mm, wahrscheinlich gehen wir aber eher auf 8 in der Front und entsprechend hinten etwas weniger... müssen wir mal herumexperimentieren)

Nicht im Bild: 2mm Hardox Boden und Deckel. Nicht super dick, aber viel mehr ist gewichtstechnisch und auch von der Bodenfreiheit her nicht drin. Und außer gegen sowas wie Sawblaze bin ich da recht zuversichtlich dass es einigermaßen hält.

Ingesamt sieht es aus wie eine Mischung aus Monsoon und Ominous...

Und zumindest Monsoon war auch eine definitive Inspiration für Waffe, Panzerungsform und Umdrehbarkeit.

Zumindest im Kopf und auf Papier stand die Form mit drei Rädern und entsprechender Grundform schon fest bevor wir von Ominous erfahren haben, aber... jap, ist halt dreieckig mit drei Rädern^^

Ist nicht ganz neu, neben Monsoon hat zB. auch Lockjaw sowas (nur das der Spinner da wesentlich kleiner ist und es nicht so auffällt).

Aber auch wenn dank Energielimit die Waffengröße nicht so entscheidend ist für die Stärke der Treffer...

Wir hatten echt keine Lust auf das Gekabbel wer tiefer kommt. Daher auch diese Panzerungsform und schlicht eine Waffe mit mehr Reichweite als die meisten Vertiklspinner haben.