Nybble Vierfuß-Walker

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    Hab' den Tipp von einem Vierfuß-Walker-Bausatz bekommen. Eine Katze, läuft unter dem Namen "Nybble".


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    Hier ist die Animation vom Zusammenbau. Ganz interessant, wie manche Details gelöst wurden:

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    Hier sind die Studien zu dem Projekt, z.B. wie das Laufen festgelegt wurde.

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    • Official Post

    Gehäuse jetzt nicht zur lasergeschnitten, sondern auch gegossen.

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    • Official Post
    Quote from D.D.Armageddon

    cooles Teil.

    Ist doch aber für uns nicht ganz regelkonform, oder ?

    Wenn ich mich richtig erinnere fehlt da mindestens noch eine Achse... oder so ähnlich. Zumindest für den Bonus.

    Gibt echt viele coole Laufspielzeuge!


    Ja es sollen wohl 3 Gelenke im Laufmechanismus verbaut sein... wobei die Katze hier cooler ausschaut als das was man mit 3Gelenken und reiner Mechanik hinbekommt.


    Irgendwie sehen die 4 Bein Laufroboter die man so sieht alle gleich aus (und damit meine ich nicht nur das sie vier Beine haben ... :pinch: ).


    Gruß T0m

    • Official Post

    Die Befestigung der Schenkel mit dem einarmigen Ruderhorn am Servo hat mich schon beeindruckt. Gute Idee! Wo ich noch grübel, warum Federn in die Schenkel eingebaut wurden...


    Ein Mitstreiter aus dem Rundfunkmuseum hat sich den Bausatz bestellt. Dann werden wir sehen, wie die Katze zum Zusammenfrickeln ist.


    Ich habe mich schon immer gewundert, wie die Elektroniklurche es machen, so viele PWM-Ausgänge für die Servos herzukriegen. Ist ja ein großer Aufwand, die Hardware dafür zu designen und viele Microcontroller miteinander zu verheiraten.


    Den Trick haben wir gestern herausgefunden. Es wird ein IC verwendet, der normalerweise 16 LED-Dimmerkanäle bedient. Statt dem Dimmen von LEDs wird jeder PWM-Kanal so eingestellt, dass er der Spezifikation für die Servo-Ansteuerung entspricht (1.0ms bis 2.0ms bei 20ms Pulsraten-Wiederholung).


    Baustein ist PCA9685 => https://de.rs-online.com/web/p/display-treiber/1038072/

    • Official Post
    Quote from IBF

    Baustein ist PCA9685

    Interessan, daß das geht. Ich hätte erwartet, daß die 12 bit Auflösung nicht reichen würde, um die Servos

    sinnvoll mit Werten zu versorgen. Bin aber bei meinen Überlegungen davon ausgegangen, dass man

    für den Bereicht von 1.5 - 2.5 ms 8 bits Auflösung haben sollte.

    Anscheinend reicht eine geringere Auflösung auch, weils bei einem Walker eh nicht um exakte Positionierung

    geht, sondern nur darum, die Bewegungsabläufe "so ungefähr" hinzubringen.


    Da kommen m.E. auch die Federn mit ins Spiel. Da ja keiner dieser "Servo-powered" Walker taktile

    Rückmeldungen verarbeitet, sondern diese alle einfach stur ihr "Laufpattern" abspulen, sind sie natürlich sofort

    am Ende, wenn die Lauffläche nicht ganz eben ist. Ich könnte mir vorstellen, dass die Federung bis zu einem

    gewissen Grad Unebenheiten ausgleichen hilft.


    LG

    -Michael