Kreuzmischer-Modul mit Failsafe

  • Runde 1: https://www.youtube.com/watch?v=TQ_djeurZfE ab 13:05 (Beserk´s Shadow)


    Runde 2: https://www.youtube.com/watch?v=irySbl6fEAQ ab 1:30 (Little Beserk)


    Runde 3: https://www.youtube.com/watch?v=2YXB1jyiLpE ab 7:41 (Anubis)


    Runde 4: https://www.youtube.com/watch?v=rJoCSACunGQ ab 6:50 (Jalapeno)


    Runde 5: https://www.youtube.com/watch?v=AQvVVPJ39-Q&t ab 11:13 (Freya)


    Runde 6: Nicht mehr dabei...

  • Zurück zum eigentlichen Thema....


    Die ersten Baugruppen sind fertig und werden morgen versendet.


    Crossmix1_01_640x480.jpg

    Die hintere Stiftleiste ist mit Absicht etwas zurückgesetzt. Damit ist auch in einem etwas "verbautem" Montagezustand eine Unterscheidung zwischen den Signalausgängen und den Parametereingängen gegeben.


    Crossmix1_02_640x480.jpg


    Die beiden Kabel werden am Empfänger aufgesteckt.

    Die linke Stiftleiste ist zum Anstecken des USB-Konverters, damit der Controller parametriert werden kann.

    Die rechte Stiftleiste ist der Ausgang. Hier wird die Verbindung zum Fahrtregler hergestellt.

    Anordnung: Obere Stiftleiste: rechter Motor ; Untere Stiftleiste: linker Motor ; von links nach rechts: GND, +5V, Signal



    Crossmix1_03_640x480.jpg


    Die Parametrierungen sind im neuen PC-Programm hinterlegt:


    Crossmix1_Parameter_1_640x480.jpg


    Bei der Betriebsart sind die üblichen Standard-Kreuzmischerfunktionen mit anteiligem Lenkeinschlag (100% bis 33%) vorhanden. Wie im Intro dieses Threads schon erwähnt, sind dann die beiden Berechnungen über Geradengleichungen hinterlegt. Der lineare Lenkungsverlauf bevorzugt für die vierrädigen Bots, der quadrantenweise Lenkungsverlauf für die zweirädigen Bots.


    Dem aufmerksamen Leser ist aufgefallen, dass es auch eine "Panzersteuerung" gibt. ;) Erscheint auf den ersten Blick unsinnig, denn die beiden Fahrtregler einfach auf den Empfänger aufgesteckt, schon wäre das die Panzersteuerung. Dazu aber gleich bei den Zusatzoptionen mehr....


    Zusatzoptionen:

    Daneben gibt es eine einfache Möglichkeit, die Eingänge zu tauschen. Und natürlich die Option, dass der Failsafe-Alarm von einem Kanal auch gleichzeitig den zweiten Kanal in den Default-Zustand versetzt.

    Mit der Einstellung "Panzersteuerung" werden die Eingangssignale nicht zu einer Kreuzmischerfunktion durchgeleitet, sondern nur "bearbeitet" und dann wieder ausgegeben. Unter der Bearbeitung ist dabei z.B. das Verstellen des Nullpunkts möglich. Und es gibt die Zoom-Funktion. Damit kann das PWM-Signal z.B. von 1.0 bis 2.0ms auf 0.8ms bis 2.8ms gestreched werden. Somit ist es nun möglich, zwei Servos anzuschließen, die einen wesentlich größeren Stellwinkel haben. (Hat zumindest mit meinen Conrad- und Hobbyking-Servos so funktioniert.


    Durch das Zoomen des Signals werden leider auch die Störungen mit verstärkt. Der Servo kann dann "zittern". Um das zu unterdrücken, ist jetzt eine einstellbare Hysterese vorhanden. Das aktuelle Ausgangssignal wird erst dann geändert, wenn das neue Signal mindestens diese Schwelle überstiegen hat.


    Eine Neuheit ist, dass es sowohl für die Geschwindigkeit als auch für das Lenkverhalten zwei getrennte Kennlinien geben kann. Auf die Idee hat mich Jojo gebracht. Er wollte eine Exponentialfunktion. Ich bin davon ausgegangen, dass das bei der Geschwindigkeit sein muss. Oder bei der Lenkung? :saint: Jedenfalls kann sich das in Zukunft jeder selber einstellen, wie er es braucht. Also bei der Geschwindigkeit eine Exponentialfunktion, während die Lenkung sehr feinfühlig reagiert und erst zum Schluss ziemlich zackig die Haken setzt. 8o


    Das Thema mit den zwei Kennlinien und der Überlagerung von dem PWM-Zoom hat mir ziemlich viel an Zeit gekostet. Sind zwei Beeinflussungen, die sich immer gestört haben. Aber jetzt, wo die PWM nur ganz zum Schluss greift und nicht am Anfang schon das Signal vermischt, ist es ganz durchschaubar geworden.


    Crossmix1_Parameter_2_640x480.jpg


    Selbstverständlich gibt es auch wieder einen Datenmonitor. Damit werden sowohl die zwei Eingangssignale erfasst und angezeigt, als auch die ausgegebenen PWM-Signale. Durch das Zoomen der PWM ist jetzt auch mehr als 100% möglich....


    Crossmix1_Parameter_3_640x480.jpg


    Und zum Schluss dann noch der Remote-Betrieb. Durch den aktiven Remote-Betrieb werden die zwei Eingänge vom Empfänger abgekoppelt und der PC steuert die zwei Ausgänge.

    Im Unterschied zu der früheren Realisierung ist das jetzt ein 100%-Remote. Es gibt die Einstellung für die Zeitdauer/Gültigkeit. Das ist die Zeitdauer für die Einstellung, die man mit den zwei Slidern vorgegeben hat. Ist diese Zeit vorbei, dann sendet der PC kontinuierlich "Neutralstellung" an das Modul. Die Empfängerkanäle sind deshalb auch weiterhin lahmgelegt. (Früher war das anders, nach der eingestellten Zeit waren die Empfänger wieder aktiv.)


    Erst wenn in diesem Menü von "Remotebetrieb" wieder auf "Lokalbetrieb" umgeschaltet wird, werden die Empfängerkanäle wieder aktiviert.


    Wie immer: Es handelt sich hier um die ersten Entwicklungsmuster. In der Software können noch Fehler sein. Wem etwas auffällt, bitte nicht hinter meinem Rücken schimpfen, sondern einfach melden. Am Besten mit einer Beschreibung, wie man den Fehler nachvollziehen kann.


    Das neue PC-Programm ist unter Visual-Studio von Microsoft entstanden. Sehr viele Unterschiede zu meiner bisherigen Programmiersprache bzw. -dialekt. Da kämpfe ich immer noch um das nachstellen zu können, was früher mit einem einzigen Befehl realisiert werden konnte.


    Aktuell bekannt:

    - Die Motorkennlinien müssen manuell heruntergeladen und auf dem PC in ein bestimmtes Verzeichnis kopiert werden.

    - Es gibt keine Kontrollmöglichkeit für mich, zu überprüfen, ob der Treiber für den USB-Konverter schon installiert wurde.


    Soweit mal..... Fragen? Vorschläge? Kritik? Kein Interesse? Brauche ich nicht? Gibt's aus China billiger?

  • jojo: nachdem sich die Servos bei den Tests mit einer stärkeren Versorgungsspannung ganz gesittet verhalten haben, kriegst Du jetzt doch die ganze Bestellung in einem Paket geliefert. Hab' auch das Musterteil für den 3D-Druck mit dazugelegt. :saint:

    @BB-Dirk: Auch Dein Exemplar geht morgen in den Briefkasten.

  • Sieht hochinteressant aus und wird für zukünftige Bauten definitiv im Kopf behalten.

    "Spiel mit dem Feuer. Tu es.
    Denn man kann einem Kind hundertmal sagen, die Herdplatte sei heiß. Die Bedeutung wird ihm erst in dem Moment, in dem es trotzdem drauffässt klar.
    So lernt doch jeder für sich selbst, in dem großen Spiel das Leben heißt. Und das Feuer ist einer der anspruchsvollsten, dennoch lohnendsten Mitspieler."


    Ps: Nicht käuflich, aber buchbar

  • Hab' noch ein Feature von dem Modul vergessen zu erwähnen:


    Es befindet sich ein eigener Spannungskonstanter auf dem Modul, das nur für die Versorgung des eigenen Microcontrollers und des ICs da ist.

    Nachdem einige von euch immer gerne "Grenzen überschreiten" und deshalb auch mal 2S-Akkus eiskalt auf Empfänger oder Servos gehängt werden, ist das Kreuzmischermodul vorsichtshalber von mir schon mal dafür imun gesetzt worden. ;)

    Der LOD-Spannungskonstanter kostet zwar das dreifache im Vergleich zu einem normalen Spannungskonstanter (.... oder wenn man ihn ganz weglassen würde....) aber das ist die Sache wert.


    Der Low-Drop-Spannungskonstanter braucht nur minimal 5V und schon funktioniert alles. Es könnten auch bis zu 16V angelegt werden. Aber das wäre garantiert nicht kompatibel mit den handelsüblichen Empfängern. :saint: Die angelegte Versorgungsspannung vom Fahrtregler wird 1:1 zum Empfänger durchgeleitet. Servos etc. können also ganz normal dort angesteckt werden.

  • Ich. ;)

    ... Ich wusste es... ;)


    2s fähige Empfänger sind inzwischen quasi Standard und es gibt auch zahlreiche für 2s spezifizierte Servos.

    Das wird immer geschrieben. Aber irgendwie habe ich meine Zweifel, ob die höhere Spannung in den Geräten "sauber" gelöst ist. Elektronik braucht normalerweise 5V und verkraftet maximal 5,2 bis 5,5V . (Ok, manchmal auch nur 3,3V) Die höheren Spannungen (bis 8.4V) müssen irgendwie auf der Strecke bleiben. Geht ganz einfach (=billig) mit Widerstand und Z-Diode. Aber sehr störanfällig. Und ein Low-Drop-Spannungskonstanter kostet Geld, das wird der chinesische Kaufmann seinem Elektronik-Entwickler niemals genehmigen....


    Jedenfalls können jetzt die Empfänger und Servos mit höheren Spannungen gekillt werden, ohne dass das Kreuzmischer-Modul mit in den Tod gerissen wird. :saint: