Projekt: Schruppdiwupp

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    Kurzes update:

    Es lebt!


    Auch wenn es das ganze Wochenende mit 2-3 Leuten gebraucht hat, er ist zusammengebaut, regelkonform (sogar 100g übrig) fährt, klingt echt gruselig und kann zumindest Holz und HDPE ganz ordentlich zerlegen.


    Momentan ist fahren noch etwas... Großzügig gesagt. Er schleicht. Oder hüpft, Beyblade halt. Aber insgesamt sind Grade 6 bürstchenkonfigurationen unter der testbox eingeklemmt um sie etwas mehr in Form zu drücken, dann bei Gelegenheit testen was am besten läuft.


    Nicht getestet haben wir ob er 3 Minuten durchhält, oder ob dann wahlweise der Akku leer ist oder die Bolzen das Chassis schmelzen, da gibt's doch ganz ordentlich Reibungswärme von den 4 lagern pro Bolzen. Also Vorsicht mit den Fingern.


    Außerdem müssen wir ihm noch einen Ständer und Sicherungen für die Waffen bauen.


    Video bei Gelegenheit, hochladen ist mühsam...

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    So, jetzt gibts auch einen (noch ziemlich leeren) youtube-Kanal...


    und vor allem das testvideo von Schruppdiwupp.

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    Die Beschleunigung der Waffen ginge übrigens noch deutlich, deutlich schneller, aber da die motoren nicht auf gleicher Höhe und nicht zentral angeordnet sind kippt er dann ein bisschen, genug um den boden zu touchieren. Und dann Beybladed er^^


    Also passt auf eure Dach/Bodenpanzerung auf, sobald der Bot in der Luft ist sind beide Waffen auf Höchstgeschwindigkeit beim Einschlag. Könnte ja einer eurer Bots sein wo er einschlägt. Oder nicht. mal sehen.

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    Schon imposant !

    Hat mich im ersten Augenblick von der Kameraperspektive an den Blick in einen Thermomix erinnert... wehe wenn er sich wo verfängt. :winking_face:


    Saubere Arbeit, jetzt nur noch einen Sanftanlauf parametrieren und ab geht's in die Arena. :thumbs_up:

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    Parawas?

    Ich hab absolut keine Ahnung wie ich das bei den Reglern machen könnte...


    Sonst hätte ich wahrscheinlich auch zumindest Vollgas nichtmehr in der Neutralstellung der Knüppel :winking_face:


    Aber tatsächlich gefällt es mir ganz gut auch die volle Leistung abrufen zu können.

    Sorgt halt für Chaos, aber auch dafür dass den bot niemand erwischen kann ohne das die Waffe läuft. Kein "einen Treffer einstecken, damit die Waffe verlangsamen und angreifen bevor sie wieder hochgedreht hat".

    Ich hab sogar schon darüber nachgedacht das für Notfälle als Ausweichmanöver zu benutzen. Gegner kommt angefahren, mein bot springt halt irgendwo hin.


    Und viel wichtiger: Waffe und Antrieb sind eins. Wenn ich die Anlaufgeschwindigkeit "von Hand und nach Gefühl" regel kann ich bereits in der Beschleunigung lenken. Also zumindest theoretisch wenn ich dafür genug Gefühl hab.

    Würde ich das automatisieren würde fürchte ich die Option könnte wegfallen und der bot die ersten 1-2 Sekunden oder so immer erstmal eine halbwegs Grade Linie fahren bevor ich echte Kontrolle habe. Das wäre vor einer Wand oder gar Grube wohl schlecht.


    Im Endeffekt aber auch egal, ich kann es eh nicht ändern. Und der Gewinn den es brächte ist die Mühe für mich glaube ich nicht wert... Behaupte ich jetzt jedenfalls, das kann sich nach dem ersten echten Einsatz natürlich ändern.

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    Neues Update:

    Ich glaube das gilt jetzt als "fertig".


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    Hauptsächlich Kleinkram gemacht und vor allem mal "Werkstatt", bzw. diverse Kisten und Kartons auf dem Dachboden aufgeräumt.


    Tatsächlich am Bot wurde folgendes gemacht:


    1. Waffen wurden ge un-unwuchtet (gewuchtet?). Tatsächlich ist das jetzige Waffendesign komplett symmetrisch, jegliche Unwucht kommt höchstens von Fertigungsungenauigkeiten beim Wasserstrahlschneiden. Damit ist die Vibration doch deutlich geringer als bei den Leichteren Plastik-Testringen mit nur einem Zahn und Gegengewicht, die im CAD mehr nach "naja, gut genug" ausgewuchtet wurden.

    Jetzt ist jeweils ein Zahn mit Kunststoff aufgefüllt, damit vibriert das ganze etwas mehr und zumindest gefühlt bewegt sich der Bot ein gutes Stück schneller. Noch keine Rakete, aber immerhin.


    Außerdem:


    2. Dieser weiße "nupsi" aus 1mm Makrolon (Schutzfolie ist noch drauf) dort ist Teil der Waffensicherung. Ist ein bisschen schwierig solche Ringe zu sichern, nachdem wir festgestellt haben das es nicht (viel) bringt die nur miteinander zu verbinden. Ein Motor schafft tatsächlich sehr mühsam beide Ringe und den anderen Motor zu drehen oder zumindest zu zucken, das soll ja nicht sein. Also musste eine Verbindung zum Mittelstück des Bots geschaffen werden. Was... mit unterschiedlichen Bürstchen und sonst nicht viel zugänglichen an dem Bot eine kleine Herausforderung war.

    So sollte es jetzt aber gehen, einfach die Schraube herausziehen, die Nupsis können dran bleiben (den langen "oben" evt. noch etwas mehr auf den Bot draufschieben). Steckt die Schraube durch beide Nupsis (oben und unten) hält sie die Ringe fest, der Motor schafft es nicht die Nupsis abzureißen oder so.


    3. Linkabdeckung (auch 1mm Makrolon, diesmal ohne Schutzfolie). Die muss hauptsächlich sein, weil der link eine "Lasche" oder so braucht an der man ziehen kann um ohne Werkzeug ranzukommen. Damit die im betrieb nicht raushängt gibt es diese kleine Abdeckung.


    4. Fahrradschlauch mit Schraube als "Knopf" einmal rundherum als Sicherung vor all den scharfen Kanten. sehr viel angenehmer handzuhaben so.


    5. Brettchen mit 4 Schrauben zum "Aufbocken". Auch das garnicht so einfach wenn alles zugängliche entweder drehbare Waffe oder Bürstchen ist, aber so leicht eingeklemmt sollte da nichts mehr passieren können. Selbst ohne die Waffensicherung könnte höchstens das Mittelteil relativ ungefährlich drehen.

    Mal sehen ob ich noch genug Zeit/Langeweile finde das etwas aufzuhübschen, wenn man schon Mahagoni nimmt...


    6.

    Hammerschwanz nimmt Schruppdiwupp auch als "Krone"^^

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    Ein wenig^^


    Mal schauen... tatsächlich haben wir noch zwei Hauptsorgen, die wir nicht getestet haben:

    1. Hitzeentwicklung bei längeren Kämpfen.

    Die Motoren werden etwas warm, aber das ist okay.

    Die Regler bleiben kalt genug, jedenfalls sind sie das wieder bis wir das Chassis offen haben um ranzukommen.

    Aber die Lager und damit die Bolzen, auf denen die Ringe laufen werden halt heiß genug um sich die Finger zu verbrennen. Bis "chassis schmilzt" ist das schon noch ein ganz schönes Stück, aber naja... mal sehen. Ich wüsste jetzt aber auch nich, ob/was ich da ändern sollte oder könnte, von daher bleibt es jetzt so und Daumen drücken.

    etwas längerfristiger könnte man die Lauffläche der Ringe wahrscheinlich nochmal etwas glätten, aber dazu müsste man sie wohl entweder per Drehbank bearbeiten, oder ich müsste mindestens die Kunststoffteile wieder rausnehmen und mich mit Dremel, Sandstrahler und Poliermaschine bemühen... ob das bei dem Stahl funktioniert, vor allem ohne es noch unrunder zu machen, keine Ahnung.

    Da es aber doch ein ziemlicher Aufwand war die Kunststoffteile und anschließend die Schruaben reinzubekommen (irgendwie haben wir vergessen zwischen kunststoff und Stahl einen Spalt einzuplanen... das war unnötig und nicht so schlau, ist jetzt doch sehr Presspassung) ist das ein Fall für "Nach dem Event, falls nötig und dann noch sinnvoll".

    2. Reicht der Akku?


    Wir haben noch keine 3 Minuten durchgehend drehen lassen... Auch, weil ich mir fast sicher bin das dieser Bot nahezu ausschließlich KO-Kämpfe sehen wird, auf die eine oder andere Weise. Wahrscheinlich, weil er aus der Arena springt oder so.

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    Hauptsächlich ein Erinnerungspost für mich:

    Soweit hat Schruppdiwupp sich ganz gut geschlagen, für den ersten Beetle, ersten Bürstchenbot und ersten Spinner sind 6 von 6 mitgemachten Kämpfen, davon alle durch KO entschieden und sogar zwei gewonnen sehr gut und in etwa was ich erhofft hatte.


    Das Problem: einen siebten Kampf hätte er auch nicht geschafft, das Chassis ist jetzt hin. Tatsächlich hatte sich der letzte Kampf so lange hingezogen das in kombination mit einer wohl zu fest angezogenen Mutter ein Lager mit dem Chassis verschmolzen war, das ließ sich auch nicht zerstörungsfrei lösen.

    Außerdem gibt es noch einiges anderes zu tun:


    1. Chassishöhe inkl. Boden+Deckel so anpassen, dass die Schulterbolzen tatsächlich bündig abschließen und so ein einquetschen der Lager zukünftig verhindern. Tatsächlich mal Teile so nutzen, wie sie gedacht sind o.0

    2, Bei der Gelegenheit (hoffentlich) ein wenig mehr Platz für die Kabellage finden, damit Boden/Deckel nicht mehr gewölbt sind durch eingequetschte Kabel.

    3. Waffen modifizieren. sehen zwar gut aus und funktionieren auch, aber nicht immer und nicht gut genug. Vor allem hatten wir einerseits das Problem abspringender Kabel, die wir als Reibkontakte für die Motoren in die Ringe eingelassen hatten (allerdings nicht mehr in der zweiten Turnierhälfte, also vllt. haben unsere Änderungen vor Ort da schon gereicht), andererseits Hatten die Ringe an ALLEM zu viel "Biss" mit zu wenig Drehmoment, sodass der Bot sich trotz sehr wenig Bodenhaftung nicht erfolgreich von Wänden oder Kontrollbots "wegschubsen" konnte. Nebenbei könnten die aktuellen Waffen immernoch etwas zu gut ausgewuchtet sein und zu wenig vibrieren.

    Also: glattere Ringe mit nur einem Zahn und (fast) ohne Gegengewicht. Wir überlegen noch ob sie wieder in Sandwichbauweise werden sollen (und falls ja, wieder mit eingelassenen Kabeln oder das Innenteil direkt aus TPU gedruckt und dann als Reibkontakt?) oder ob der Ring einteilig aus Hardox werden soll und wir einen bekannten bitten uns die Rillen für die Kabel an der Drehbank auf die Innenseite zu machen. könnte Nebenbei als Effekt eine etwas glattere Lauffläche auf den Lagern haben. Dafür wahrscheinlich deutlich schwerer und/oder wir müssen die Lagerabstände auf eine andere Gesamthöhe anpassen.

    4. Bürstchenalternativen suchen und mit dem Prototypenchassis testen. Mit noch etwas darüber schlafen tendiere ich zu der Erkenntnis, dass der doch recht rauhe Boden ein Problem war, und die Bürstchen einfach nicht "geländegängig" genug sind. Scheint mir soweit logisch, da sie darauf angewiesen sind durch Neigung des Bots oder der Bürstchen immer relativ zum Boden "bergab" zu schieben. das wird nichts, wenn der Boden selber teilweise ansteigt, auch wenn es nur auf kleinen Stückchen ist. Oder zumindest wird er dadurch deutlich langsamer als er das auf unserem relativ glatten Testboden und beim ersten Test mit Plastikringen in der Ant-Arena in Dortmund war.

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    Sieht nach einem sehr zeitintensivem 3D-Druck aus. (Elegant konstruiert :thumbs_up: )


    Bei dem Lesen der Drucktemperatur bin ich etwas zusammengezuckt.... Fast 240°C.... Mit sowas kann man fast löten.

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    20 Stunden Druck geht doch noch, auch wenn es nur ein Beetle ist, für meinen Neuen Feather den ich gerade Plane, dauert eine Seitenwand 36 Stunden!


    Zum Glück brauch ich nur 2 davon...


    TPU hard liegt im selben Bereich, Drucke ich mit 245 Grad, das wärmste war bisher CarbonX mit 270 Grad!

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    So, kleines Update:


    um zumindest manche der Probleme zu beheben gibt es bis zu Den Helder (hoffentlich) ein neues Chassis sowie einen neuen Satz Waffen, und mit den Bürstchen wird auch fleißig experimentiert (allerdings mit mäßigem Erfolg bisher).


    Chassis wird jetzt einen kleinen Tick höher um Deckel/Boden auch zuzubekommen ohne dabei eine Wölbung durch Kabel auf/unter dem Akku zu erzwingen. Außerdem gibt es dann Schulterbolzen mit 5mm mehr Länge, um hoffentlich den Druck vom zusammenschrauben nicht durchs Chassis, sondern über die Bolzen zu lenken.


    Außerdem sollen die im Druck integrierten "Abstandshalter" zwischen Chassis und Lagern (die bei den meisten Druckversuchen sowieso zu filigran waren) jetzt durch echte Unterlegscheiben aus Stahl ersetzt werden. Noch mehr Friemelei beim Zusammenbau, aber ein weiterer Schritt um nochmaliges festschmelzen hoffentlich zu verhindern. Die scheint es in ausreichend dünn aber nur mit viel zu viel Durchmesser zu geben, also versuch ich die nächsten Tage da nochmal ordentlich was abzuschleifen.


    Die Waffen werden wieder nach gleichem Prinzip montiert (ist für uns doch am einfachsten bzw. mit am wenigsten Personen außerhalb vom team machbar). Allerdings ist die Form etwas anders, statt der Säge mit zwei großen Zähnen, von denen wir nachträglich einen mit Kunststoff gefüllt haben um ausreichend Unwucht und Vibration zu bekommen wird es jetzt direkt nur teilweise ausgewuchtet und mit nur einem einzelnen, langen Zahn. Jedenfalls hoffe ich die Teile kommen rechtzeitig an, heute grade die Rechnung bekommen. Sollte aber klappen, mit notfalls auf der Autofahrt zusammenbauen...

    Im Idealfall könnte ich den Reglern noch irgendwie einen Rückwärtsgang entlocken um entgegen der "Bissrichtung" ein wegschubsen von Wänden zu ermöglichen, aber ich glaube das wird zumindest bis dahin nichts, hab absolut keine Ahnung wo ich da auch nur anfangen müsste.


    Druck sollte diesmal aus "PA12" werden, klang gut, ist erstaunlich leicht, und ein Freund benutzt das sowieso in seiner Firma (Tauchroboter). Leider hatte der jetzt kurzfristig sowohl mit Terminen als auch mit der Technik zu kämpfen, also gibt es jetzt spontan das ganze aus dem Drucker bei meiner Arbeit.

    auch recht leicht, aber leider auch etwas sprödes Material... und ich hab festgestellt das große Teile ab einer gewissen Höhe unsauberer gedruckt werden, zum Teil mit leichten Verzügen.

    Ist auch kein Filamentdruck, sondern per Laser (Stereolithographie). Dabei hängt das ganze Teil an einer Platte und wird in Flüssigkeit getaucht, die dann dort, wo man sein Objekt haben will per Laser ausgehärtet wird.

    Das Problem: damit die Schichten sich verbinden darf es nicht wirkich endfest ausgehärtet werden.

    Und da die frisch gehärtete Schicht immer etwas an der Bodenfolie festkebt, wird am Ende jeder Schicht etwas am restlichen Objekt gezogen. Das ganze ist jetzt "nur" auf Zahntechnik ausgelegt, da ist selbst Schruppdiwupps Chassis schon ein echter Brocken. Passt richtig gedreht zwar in den Drucker, aber nur grade so. Die Ringe müssen wir halbiert drucken (starte ich heute Abend).

    Daher sieht man bei den ersten Schichten tatsächlich eine leichte Wölbung, aber ich hoffe die ist nicht kritisch. Müssen wir wohl doch noch etwas dran schleifen.

    Nebenproblem ist, das das Chassis auch nicht ins dafür extra vorgesehene Lichthärtegerät zum endhärten passt, und das blöde Teil mit offenem Deckel nicht arbeitet (nur weil das Schutzgas dann überall landet und der ganze Raum mit UV-Blitzen bombardiert wird... ist aber auch pingelig das Teil, hätte ja ein Abdecktuch drübergelegt). Also steht das Chassis jetzt ein paar Tage auf der Fensterbank in der Sonne und wird gelegentlich von mir gewendet. Sollte auch genug UV geben.


    Jedenfalls sehe ich diese gedruckten Teile hauptsächlich als doppelten Test:

    1. Wie stabil muss das eigentlich alles sein? lohnt sich das teure, fancy material beim Filamentdruck überhaupt für diesen Bot? Falls die Teile überleben, hätte es auch stinknormales PLA oder PETG getan.

    2. Stimmt die Form so, und passen die Dimensionen? Haben wir jetzt (fast) alles verbessert wo wir letztes mal noch von Hand nacharbeiten mussten?


    Geht alles schief haben wir noch die alten Waffen und das alte Ersatzchassis mit dem wir ursprünglich in Dortmund in der Ant-Arena die erste richtige Testfahrt gemacht haben. Also selbst wenn das Druckmaterial Mist ist, gewinnen wir zumindest Erkenntnisse. (Oh, und das durchsichtige "Anschauungschassis", das bisher nur im Schaukasten bei der Messe stand haben wir auch noch, aber das Material ist noch zerbrechlicher)


    Oh, und es wird mal wieder deutlich, komplexe Designs sind teuer.

    für einen neuen Satz Waffen mit vereinfachter Geometrie will damatech jetzt nur noch ungefähr halb so viel haben wie für die ersten (ca. 45€ fürs Set, bestehend aus 4 "Sandwichringen" aus Hardox 450 in 2mm und 2 "Waffenringen" aus Hardox 500 in 10mm). Plus Versand natürlich... Und für Hammerschwanz ist auch noch eine Kleinigkeit dabei :winking_face:


    Und noch was fürs Auge:


    Gab nicht viel Auswahl bei der Farbe^^

    Druckzeit übrigens knappe 8 Stunden, mit einer Schichtdicke von 0,05mm. Druckposition wie auf dem Bild, man sieht noch oben die Pünktchen wo die Supports dran waren, die sind jetzt nur in "habfestem" zustand per Fingernagel entfernt und noch nicht ordentlich verschliffen. Vllt. sollte ich, falls ich den Drucker irgendwann nochmal für Bots oder ähnlich große Teile nehmen will die Schichtdicke höher stellen. Weniger Präzision bei den Details, aber dafür heißt weniger Schichten hoffentlich auch weniger Wölbung. Oder ich muss in den Einstellungen wühlen ob ich da noch etwas optimieren kann, waren jetzt die vom Hersteller vorgegebenen Standards.

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    Jap^^ aber wie gesagt, Standardeinstellungen und Dentalprogramm/Drucker.

    Die dickste mögliche Schichtdicke die ich einstellen kann ist tatsächlich 0,1mm bei dem Material.

    Mit einem anderen hab ich bisher auch 0,15 gesehen, aber mehr ist einfach nicht vorgesehen.


    Kann denke ich auch mit dem Laserverfahren zusammenhängen, das der einfach nicht zuverlässig genug durch dickere Schichten kommt um das Zeug auszuhärten oder so... naja. Sollte ich nochmal was damit machen wird es mit doppelter Schichtstärke gedruckt. Und/Oder der Support nochmal bemüht ob da nicht doch etwas mehr geht, die sind tatsächlich erstaunlich hilfreich und nett. (Ausgerechnet der Support, den ich am seltensten brauche)

    "Spiel mit dem Feuer. Tu es.
    Denn man kann einem Kind hundertmal sagen, die Herdplatte sei heiß. Die Bedeutung wird ihm erst in dem Moment, in dem es trotzdem drauffässt klar.
    So lernt doch jeder für sich selbst, in dem großen Spiel das Leben heißt. Und das Feuer ist einer der anspruchsvollsten, dennoch lohnendsten Mitspieler."


    Ps: Nicht käuflich, aber buchbar