Ryu-Kishin: Beetleweight

  • Nachdem ich die neue Version von Ryu-Kishin aus Zeit und auch motivationsgründen nicht fertig hatte, habe ich die aktuelle Version für das Turnier verwendet. Im Vorfeld hatte ich neue Frontplatten gefertig die für verschiedene Gegner hätten zum Einsatz kommen könnten. Im ersten Kampf hatte ich eine 3mm HDPE front mit einer Zusätzlichen 0,5mm dicken Alu Platte sowie 3D gedruckte Wedgelets mit je zwei Gelenken. Diese waren von Rotators Wedgelets abgeschaut und sollten dafür sorgen, dass diese an der Kante immer Kontakt zum Boden hatten. Es stellte sich jedoch heraus, dass der Holzboden einfach nicht dafür gemacht ist. Bei jedem Versuch vorwärts zu fahren hakten sich sowohl Alu als auch die Wedgelets in den Boden was zu deutlichen Problemen führte. Ich hatte riesiges Glück, dass Kehrblech aus Versehen selbst in die Grube fuhr.

    Nach dem Kampf wechselte ich dann auf die andere HDPE Front. die mit dünnen Titanplatten versehen war. Das war das eigentliche Setup für horizontal Spinner wie beispielsweise der von Ralf (Ich vergessen den genauen Namen ständig... sorry dafür :P ) Die Platten waren sehr Hilfreich. Was weniger Hilfreich war, war das Ryu nach dem ersten Treffer völlig tot war. Als Dirk dann rein ist um den Link zu ziehen erwachte der Bot komischerweise wieder zu neuem Leben.

    Versuche für das Auffinden der Fehlerquelle zu finden sind bis jetzt erfolglos geblieben. Seit dem Treffer benötigt die rechte Seite jedoch deutlich mehr Zeit um überhaut auf die Befehle des Transmitters zu reagieren als die Linke.

    Von den folgenden Kämpfen habe ich leider die Reihenfolge vergessen. Es waren auf jeden Fall der Valkyrie ähnliche Undercutter, Touch Grass, Black Orpheus (Vertikal Spinner) und ich glaube auch Rene's Vert. Die Kämpfe liefen alle recht gut von meiner Seite aus.

    Im Kampf um den dritten Platz musste ich "hab ich vergessen" auf jeden Fall irgendwie ausschalten, da das definitv der Bot mit der besten Wedge im kampf war. Da die Arena aus zwei Teilen bestand, die sich durch Einschläge in die Wand teilweise von einander trennten kam es dann dazu dass sich der rote Pusher in dem entstandenen Schlitz verhakte und nicht mehr raus kam.

    Blieben also nur noch In The Pit und Ryu übrig, um den Kampf um den 2, Platz aus dem Vorjahr in Bochum zu wiederholen. Die Power von Ryu nahm deutlich ab in dem Kampf und ich erkundigte mich zwei Mal nach der Verbleibenden Zeit... dass es kein Zeitlimit gab -> siehe 5. Platz

    Der Lifterarm gab auch deutlich nach und lief nur noch sehr langsam und reagierte deutlich verzögert. Irgendwie ist Rene dann doch in der Grube gelandet und Ryu wurde 3.

    Die Motoren waren ziemlich heiß gelaufen und der Servomotor war auch sehr unglücklich. Was macht man also? Man fragt Ralf, ob man einen Rückkampf gegen Masamune... Masarati, Mozarella.... gegen seinen horizontal Spinner haben kann.

    Der Rückkampf lief deutlich besser als die erste Begegnung. Ralfs Bot verlor ein Rad. Aber beide Bots waren sehr angeschlagen und der Kampf wurde dann irgendwann beendet.

    Ryu-Kishin hat deutlich besser performed als ich gedacht hätte. Trotz anfänglicher Fahrtschwierigkeiten, die mittlerweile Standart bei mir sind. Aber ich glaube es ist jetzt wirklich an der Zeit, diese Version in Rente zu schicken und die gesammelten Erfahrungen in die neue Variante zu stecken.

    Heute habe ich ihn nochmal angeschalten. Die Motoren funktionieren. Bis auf den Servo. Der ist komplett tot. Ich hatte den 30kg Servo durch den neu gekauften 40 kg servo der in Thestalos steckte ausgetauscht, da mein zweiter Beetle ja nicht fertig war. Ich hatte Probleme mit dem selbst aufrichten. Hatte dann im Laufe des Turniers den Hebelarm am Servo verkürzt was dazu führte, dass der arm nicht mehr ganz zu ging. leider hatte ich vergessen zu testen wo die endpunkte sind. Ich denke dass das zum frühzeitigen ableben des Bauteils geführt hat.

    Zudem habe ich in den letzten Kämpfen einige schrauben verloren, der Hebelarm hat sich von der servoverlängerung gelöst und die 3D gedruckte Halterung für den waffenarm ist auf einer seite komplett durchgebrocken.

    Das war viel Text. Aber es bleibt zu sagen: Ryu-Kishin ist (voraussichtlich) tot. Aber er kommt zurück. Kleiner, Kompakter. Besser? Wahrscheinlich nicht. Aber mal sehen.

    Vielen Dank für die Aufmerksamkeit.

    Auf wiederlesen

    ~Team Short Circuit

  • Es ist schon eine Weile her seit ich hier das letzte Mal ein Update geposted habe...

    Die Arbeit am Bot ging aber stetig weiter. Nach dem das Event nach dem letzten Post (Maker Faire Hannover 2023) recht positiv verlief und ich nur im Finale im Kampf um Platz 1 von Daniels Knackwurst besiegt wurde, wusste ich dass ich irgendetwas an meiner Front ändern musste. Die dünne Aluminiumlippe hatte sich viel zu leicht verbogen. HDPE viel zu leicht verbeult. Also habe ich mal geguckt was international gerade so im Trend ist: TPU gedruckte Wedges. Eine solche habe ich dann auch entworfen und gedruckt. Diese war ca 7mm dick und hatte zur versteifung noch eine 3mm hdpe Platte dahinter. Ob sich dieses Sandwich als effektiv erweist wird sich wohl noch zeigen da ich es bis heute kein einziges Mal ausporbiert habe. Wenn man so ins Ausland spickt sieht man auch einen Zuwachs an Gabeln (Forks oder auch Wedgelets) Sowas hatte ich schon für die erste Version mal aus dünnem Titan schneiden lassen aber diese haben etwas zu sehr rumgeeiert, da ich das Loch für die Befestigung viel zu groß bemessen hatte. Zudem hatte ich keine Möglichkeit zu verhindern dass sich diese beim selbstaufrichten unter den Bot drehen und ihn damit erheblich in der gesamten Funktion beeinträchtigt.

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    Die Lösung war dann letztendlich eine bisschen Stahl aus dem Baumarkt. Damit habe ich mir eine Lippe zurecht geschnitten und geschliffen die dann auf dem HDPE verschraubt wurde, sowie eine Gabel aus dem gleichen Material welche mithilfe einer Schraube und einer U-Form am hinteren Ende dafür sorgte, dass sie nur einen bestimmten Spielraum in der Beweglichkeit hatte.

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    Zusätzlich hatte ich immer Probleme mit der positionierung des Arms. Der lag nie so flach auf dem Bot wie ich es gerne gehabt hätte. Also habe ich mir einen Pulley bestellt welcher auf meinen servo passt und den arm mit hilfe eines gedruckten Zahnriemens verbunden.


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    Das ganze system hat überhaupt nicht funktioniert. Also zurück zum alt bewerten. Ich habe dann auf Ebay ein Servohorn gefunden dass ein kleines bisschen länger war als die, die mit dem servo geliefert wurden und siehe da: es hat funktioniert.

    Noch ein bisschen Farbe auf den Bot. Die ESCs zu einem Dual ESC ausgewechselt. Probleme beim Mixen gehabt. Plötzlich Probleme mit dem Servo gehabt. Reiner und Joe Brown angehauenen und gefragt ob die mir helfen können. Reiner hat mir gleich Zwei Bauteile für das Problem mit dem Servo zusammen gebastelt und zugeschickt. (Der Servo hat bei plötzlichen Richtungswechseln auf einmal ganz ausgedreht und ist dann in die startposition zurück). Letztendlich waren auf einmal beide Probleme mit Hilfe von Joe gelöst als der bei einem Video Anruf gesehen hatte dass ich den zweiten Pin des ESC's in Kanal 2 auf den falschen Pin gesteckt hatte. Warum auch immer das den Servo besänftig hat verstehe ich bis heute nicht. Aber seis drum.

    Der Bot hat funktioniert und ich bin mit mittelmäßiger Erwartung zum Event aufgebrochen.

    Dort lieft es dann ganz gut.


    (Ich werde die Tage diesen Post noch mit Bildern ergänzen. Ich bin jetzt müde und kaputt vom Wochenende)

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    Eigentlich hätte ich IBF eine private Nachricht geschrieben um ihn um Hilfe zu fragen. Aber da das Problem auch bei anderen auftreten könnte dachte ich, ich mache es öffentlich.

    Nach dem Turnier in Hannover letztes Jahr hatte ich nichts mehr am bot gemacht. Kurz vor dem Event in bochum hab ich ihn dann wieder an den Strom gehängt um zu sehen ob alles passt. Spoiler: nö

    Aus irgendeinem Grund wechselt die Drehrichtung der Motoren abrupt wenn man über 50% Gas gibt.

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    Um das Problem zu beheben habe ich den esc ausgetauscht.

    Allerdings tritt nun das gleiche Problem beim neuen esc auch auf.

    Ich nutze den dual esc von den BBB Jungs.

    In deren Forum habe ich das Problem auch erläutert. Joe hat mir geantwortet und mich auf einen Lösungsmöglichkeiten geschickt. Man muss wohl einen 100nF Capacitator zwischen die Pins der Motoren löten (oder alternativ von beiden Pins je einen ans Gehäuse löten, was ich nicht ganz nachvollziehen kann. Bin aber auch kein Elektronik Fachmann :) )

    https://i0.wp.com/shop.bristolbotbuilders.com/wp-content/uploads/2022/11/caps.jpg?w=354&ssl=1

    Und da kommt Reiner ins spiel: ich wollte die Bauteile bestellen, da ich keine Ahnung habe in welchem Fachhandel ich die bekomme. Die Dinger kommen allerdings erst im April an und dort war glaube ich irgendwas wichtiges bei dem ich den Bot fahrtüchtig bräuchte... :P Gast du zufällig ein paar von denen rumliegen, die du nicht brauchst? Ich gebe dir auch sehr gerne das Geld dafür.

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    Aber da das Problem auch bei anderen auftreten könnte dachte ich, ich mache es öffentlich.

    :thumbup:Es ist immer gut, wenn Probleme hier im Forum erörtert werden. Soll ja schließlich ein Lerneffekt für alle sein.

    100nF für die Entstörung kommt mir schon etwas hoch vor für diese kleinen Motoren. Typischerweise nehme ich immer 1nF her. auch bei den größeren Motoren.
    Allerdings mit einer höhere Voltzahl, damit keine Überschläge bei Spannungsspitzen erfolgen und den Kondensator killen. Typischerweise zwischen 500V und 2kV.

    => Zunächst mal: Ich schicke morgen was los zu Dir.

    Aber: Das eigentliche Problem ist doch der ungewollte Richtungswechsel. (?) Und das kann reproduzierbar nicht mit fehlenden Entstörkondensatoren zu tun haben. Das ist was Anderes....

    Überprüf' mal:
    - Masseverbindung zwischen dem BEC-Ausgang des ESC und dem Empfänger.
    - BEC-Spannung am Empfänger. 5V vorhanden?
    - Die o.g. ESC von BBB kenne ich nicht. Versehentlich die zwei BEC-Spannungen von den zwei ESCs auf den Empfänger gelegt?


    oder alternativ von beiden Pins je einen ans Gehäuse löten, was ich nicht ganz nachvollziehen kann. Bin aber auch kein Elektronik Fachmann :)

    Das wäre bei nur einem Motor auch eine Alternative, damit das Gehäuse des Motors als "eingebundener Schirm" aktiv wird. Ich rate davon aber ab. Denn wenn zwei Motoren verbaut sind, hättest Du an den Gehäusen unterschiedliche virtuelle Massepunkte.
    Besser ist wirklich, den Entstörkondensator zwischen den zwei Versorgungspins der Motoren zu legen. Ziel ist, die Spannungsspitzen, die bei dem rotierendem Kommuntator am Rotor des Motors ausgelöst werden (= da wo die Funken sind) zu kappen. Wenn die Spannungsspitzen nicht auf die Zuleitungen zum ESC gelangen, können diese Leitungen auch nicht als Antenne zum Versenden von Störpulsen dienen. Darum die Kondensatoren am Motor und nicht beim Ausgang des ESC anbringen.

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    Thyrus:
    Wegen Zusendung:
    Ich habe Deine aktuelle Adresse nicht mehr parat (Neuburgerstrasse dürfte nicht mehr stimmen?)
    => Bitte PN mit der neuen Adresse.


    // Edit:
    Wenn es an den ESCs liegt, sind die Möglichkeiten zur Fehlerbehebung per Ferndiagnose etwas begrenzt.
    Ich lege Dir noch zwei Elektroly-Kondensatoren bei. Erfahrungsgemäß wird bei den Billig-Fahrtreglern immer gespart, wo es nur geht. Also fehlen brauchbare Kondensatoren zum Abdämpfen von Stromspitzen.
    Löte jeweils einen dieser Elkos an den Spannungseingang von jedem ESC. => Ich kann Dir nicht garantieren, dass das die Lösung ist. Aber zumindest schadet es nicht und diese Störmöglichkeit ist minimiert.

    Andere Frage: Hast Du einen Servo-Tester? Oder eine andere Funke?
    => Nicht dass die aktuell verwendete Funke ab einem gewissen Signal irgendwas "umschaltet" und deshalb der Richtungswechsel ist. (=> Wäre irgendwas in der Parametrierung,.... aber natürlich von mir jetzt nur grob geraten)

    (Eine der FlySky-Funken für die Rockeys im Rundfunkmuseum hatte auch seelische Störungen. Egal wie ich trimmte, der Bot hat immer zum Kriechen angefangen. Oder gleich komplett eine Seite aktiviert. => Lag nachweislich an der Funke (nicht die Kreuzknüppel, sondern die Software hatte mutiert), die jetzt als Ausschlachtware am Labortisch wartet....)

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    Polsterumschlag mit Kondensatoren ist unterwegs.

    Wie o.g. schon darauf hingewiesen, dürfte der plötzliche Richtungswechsel der Motoren nicht an den fehlenden Entstörkondensatoren an den Motoren liegen. Trotzdem mal an jedem Motor einen anlöten. (Das sind die blauen Versionen: 1nF / 500V) . 100nF/50V (die kleinen braunen) habe ich auch beigelegt. Kannst gerne testen, aber meine Einschätzung kennst Du.... :saint:

    Bei den zwei Elektrolytkondensatoren die Polung beachten, wenn Du sie an die Spannungseingänge der ESCs lötest.

  • Um das Problem zu beheben habe ich den esc ausgetauscht.

    Allerdings tritt nun das gleiche Problem beim neuen esc auch auf.

    Im Video zuckt auch das Lifterservo einmal bei der Drehrichtungsumkehr. Könnte wie vermutet an Störungen liegen oder aber auch an einem defekten Empfänger?
    Woher bekommt der seinen Strom? Ich habe gerade einen BEC verbaut, an dem war ein riesiger Klopper von Feritkern. @Reiner muß man den haben?

    haben ist besser als brauchen

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    an dem war ein riesiger Klopper von Feritkern. @Reiner muß man den haben?

    Zum Verständnis muss ich mal ein bisschen ausholen.... :saint:

    Um aus einer eingespeisten Versorgungsspannung (z.b. Akku) eine konstante 5V Spannung für Elektronik, Empfänger und Servo zu machen, gibt es zwei Möglichkeiten der Spannungs-Stabilisierung:
    1) Längsregler
    2) Schaltregler

    Bei Längsreglern bleibt die Differenz beim Spannungsregler hängen. Also als Beispiel: Ich habe einen 12V-Akku, brauche 5V. Und ca. 0.1Ampere. Somit muss die Differenz von 7V beim Längsregler als Wärme "hängenbleiben". Die Wärme (=Leistung) ergibt sich aus der Formel "Spannung mal Strom". In dem Fall also 7Volt mal 0.1Ampere = 0.7W. Das ist die Verlustleistung. Der Längsregler wird warm.

    Beim Schaltregler ist das Grundprinzip so, dass die Ausgangsspannung (=5V) gemessen wird. Ist sie zu klein, wird für einen kleinen Augenblick die Eingangsspannung "draufgeschaltet". Das wars. Es wird also immer nur dann die Eingangsspannung mit dem Ausgangskanal verbunden, wenn die Spannung ein bisschen unter dem gewünschten Sollwert ist. Heißt: Es wird keine "Spannungsdifferenz" vernichtet bzw. in Wärme umgesetzt. Also (fast) verlustleistungsfrei.

    Jetzt kommt das Problem: Dieses ständige Auf- und Abschalten bei einem Schaltregler führt dazu, dass die Eingangsspannung gepulst belastet wird. Diese Pulse pflanzen sich über die Eingangsleitungen in Richtung des Akkus fort. Diese Leitungen bilden dabei auch im Prinzip "Antennen", die diese Pulse "versenden". Das nennt man "Störabstrahlung". Neben diesem (über Funk) abgesendeten Störungen können aber auch andere Baugruppen, die an dieser Versorgungsleitung vom Akku hängen, durch die Pulse gestört werden.

    Vergleichbar mit jemand, der Radio/Musik hören will und gleichzeitig im Raum noch jemand quasselt und den Hörgenuss stört. Diese Störpulse von diesem Schaltregler müssen also irgendwie unterbunden werden.

    Und jetzt kommen wir zu dem Thema "Filter". Es gibt zwei Möglichkeiten. Entweder bei dem Strom die Störpulse unterdrücken oder bei der Spannung die Spannungseinbrüche durch die Pulse überbrücken.

    Am Einfachsten ist zunächst mal die Pufferung von der Spannung. Dazu nimmt man Elektrolyt-Kondensatoren, die möglichst nah an dem Schaltregler sind. Oder beim ESC. Wenn also Spannungseinbrüche durch den BEC-Schaltregler verursacht werden, dann überbrückt der Kondensator mit seiner Spannungs-Ladung diesen "Einbruch" und versorgt den ESC weiterhin.

    Und jetzt endlich die Antwort auf die o.g. Fragen:
    Solche Ferrit-kerne bzw. -ringe, bei denen die Zuleitung durchgeschlungen sind, wirken auf den Stromfluss. Ein Ferritkern macht aus der normalen Zuleitung eine Spule bzw. Induktivität. Der Stromfluss ist dabei immer entgegengesetzt zu dem, was "regulär" vor sich geht. Die Spule ist stromdurchflossen, der Ferrit hat die Energie magnetisch gespeichert. Wird also durch den Schaltregler ein Spannungseinbruch verursacht, dann wirkt die Spule jetzt dageben. Die gespeicherte Energie wird im Prinzip verwendet, um diese "Lücke" im Stromfluss zu überwinden.
    => Soweit mal in Kurzform.

    Oder als Fazit-Erklärung: Dieser Ferritkern dient dazu, dass keine Störpulse vom BEC-Schaltregler auf die Leitungen übertragen werden. Somit also keine Störpulse auf andere Baugruppen wirken, die parallel an der Spannungsversorgung (=Akku) angeschlossen sind.

    Würde dieser Ferritkern entfernt, dann können die anderne Baugruppen gestört werden. => Also "Verrücktspielen wie Donald Trump".

    (Manches der o.g .Beschreibungen sind im Detail vielleicht nicht ganz korrekt wiedergegeben. Aber ich hoffe, das Grundprinzip ist einigermaßen erklärt. Nachdem Spannungspulse immer leichter zu beseitigen sind als verursachenden Strompulse, bin ich eher ein Verfechter von Elektrolyt-Kondensatoren. Die Puffern die Spannung und überbrücken Stromeinbrüche bzw. Strom-Überhöhungen.)

    Soweit einigermaßen verständlich? Oder nochmal mit anderen Worten?


    Flatliner: Ich würde den Ferritkern vorläufig mal drinlassen, bis alles stabil läuft. Ich weiß, es ist immer ein Platzproblem.... Aber bevor dann der Bot reagiert wie I-Robot mit roter Brust, lieber irgendwie noch den Knubbel unterbringen.
    Was entgegenkommen könnte: Der angegebenen Strom (z.B. 3A) muss fließen können, ohne dass Störungen den laut Norm festgelegen Wert übersteigen. Der Ferrit ist also für Störimpulse beim Fluss dieser 3A ausgelegt. Wenn die angehängte Last an diesem Modul wesentlich weniger ist als 3A, sind die Störpulse auch geringer. Der Ferrit könnte also kleiner ausfallen, weil er nicht so viel magnetische Energie speichern bzw. Filtern muss.

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    Vielen Dank schonmal!

    Ich hoffe dass das verlöten etwas bringt. Es ist die Lösung die mir von Joe gegeben wurde. Er meinte dass das Problem selten auftaucht aber das die Lösung davon ist. Diese wird auch auf deren shopseite angegeben und zu dieser Seite verlinkt

    Pololu - 9. Dealing with Motor Noise
    Detailed information about the 3pi Robot, Orangutan SV-328/168 and LV-168, and Baby Orangutan B motor drivers, including truth tables and sample code.
    www.pololu.com


    https://shop.bristolbotbuilders.com/product/dual/ weiter unten steht es

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    Vielen Dank schonmal!

    Ich hoffe dass das verlöten etwas bringt. Es ist die Lösung die mir von Joe gegeben wurde. Er meinte dass das Problem selten auftaucht aber das die Lösung davon ist. Diese wird auch auf deren shopseite angegeben und zu dieser Seite verlinkt

    https://www.pololu.com/docs/0J15/9


    https://shop.bristolbotbuilders.com/product/dual/ weiter unten steht es

    Ja, da sind brauchbare Tipps vorhanden.

    Ich denke, die beiden Elkos werden dafür sorgen, dass Spannungseinbrüche nicht auf die BEC überschlagen etc. ....
    Entstörkondensatoren an den Motoren schaden natürlich nie! ;)

    Kannst ja der Reihe nach alle Aktionen ausführen und dann feststellen, ab wann "der Durchbruch" war. => Bin auch immer neugierig, wenn Rückmeldungen erfolgen. (auch wenn es in diesem Fall nicht meine Fahrtregler-Entwicklungen sind.)