Überlegungen Feather (basierend auf der Nuts-Idee) "Crazy Little Nana"

Hallo zusammen,

irgendwie hat mir damals Nuts in RW recht gut gefallen. Ein fast schon idiotenhaft simpler Bot, aber wenn er mal was erwischt hat,
dann gescheit.
Da kam dann irgendwann der Gedanke auf, ob so etwas in Feather auch möglich wurde, und ich hab mal ein bißchen rumgerechnet
und gezeichnet:

Ja, scheint möglich zu sein. SW sagt mir im Moment 9194 g - also noch Luft für die Ketten, Hämmer und einen passenden 4s-Akku.
Die Motoren sind 775er, es sollen 12er Zahnriemenritzel drauf. Die blauen Zahnriemenräder möchte ich ausdrucken, bei einem
Durchmesser von 190 mm komme ich auf 235 Zähne - sollten also genügende im gleichzeitigen Aingriff sein, dass es hält.
Und die resultierende Untersetzung von etwa 19.58 könnte ausreichen, damit es noch steuerbar bleibt.
Raddruchmesser ist 225 mm.
10000 rpm/19.5 ergibt etwa 512 rpm am Rad. ergibt bei mir max. 21m/s. hmmm, verdammt schnell. Eine zweistufige Untersetzung
möchte ich mir aber eigentlich sparen. Und größer kann ich das große Rad nicht machen, weil mein Drucker nur bis 200*200 mm
Druckfkäche bearbeiten kann.
entweder ich begrenze die Drehzahl elektronisch (per Motorkennlinie), oder ich finde vergleichbare Motoren, die langsamer laufen.

Naja, erstmal ein Hirngespinst - drum auch "Überlegungen" und noch nicht "Baubericht".

LG
-Michael

Quote from Runsler

Und idealerweise einem Kippschalter oder so, der von "spinnen" auf eine stark begrenzte Drehzahl für "fahren" umschaltet

Das hatten wir bei LB bereits realisiert (in meinem Fahrtregler): 0...90% Links/rechts Knüppelausschlag: Drehzahänderung der
Fahrmotoren gemäß eingestellter Empfindlichkeitskurve. >90%: Voll Stoff zum auf der Stelle drehen.

Hat gut funktioniert, mein Regler konnte aus anderen Gründen (zu dünne Leiterbahnen) nicht zum Einsatz kommen.

LG
-Michael

Heute versucht, die nötige Länge für den Antriebsriemen zu bestimmen. Dabei bin ich darauf gekommen, dass
der Raddurchmesser eigentlich egal ist, weil wenn das große Riemenrad annähernd den gleichen Durchmesser
hat wie das Rad, auf dem gefahren wird, die Fahrgechwindigkeit immer auch annähernd der Riemengeschwin-
digkeit entspricht. Und diese ergibt sich aus dem Umfang des Antriebsritzels und der Motordrehzahl.
Also muss ich eigentlich gar nicht diese großen 225 mm Räder bauen, sondern könnte auch welche mit 100 mm
Durchmesser anfertigen, und wäre damit wesentlich tiefer mit dem ganzen Bot !
Das hilft natürlich, damit Horizontaspinner nicht direkt die Räder treffen, und auch das Kippeln des ganzen Bots
beim Beschleunigen und Abbremsen sollte damit deutlich reduziert sein.
Habe mal eine 90 mm Riemenscheibe mit 110 Zählen (die 190 mm hatte 235 Zähne) gezeichnet und drucke die
jetzt aus - mal schauen, wie das dann zusammenpasst...

LG
-Michael

zunächst nur als simpler Twackbot.
Für den Melty suche ich noch nach einem I2C-Kompass, der auch beim Kreiseln zuverlässig die Himmelsrichtungen ermitteln kann.
Ja, welche die das in ruhigem Zustand können, gibts an jeder Ecke. Aber weche, die sich durch das Drehen nicht irritieren lassen, sind scheinbar schwer zu finden (oder ich bin zu doof und suche nach den falschen Begriffen)

LG
-Michael

Erstmal ist die Konstruktion weiter gediehen. Kleinere Räder und Zahnscheiben sind drinnen (Zahnscheiben auch
schin 3D-Geduckt, funktionieren auf dem T2.5-Riemen).
Zur Stabilität jetzt noch 4 Querstreben rein, damit es bei einem Seitentreffer die Schlagenergie etwas von den
Radlagern wegnimmt. Gewicht jetzt laut SW: 9.5 Kg. Passt soweit, Ketten und Hämmer müssen ja noch ran, und
etwas Panzerung für Boden und Deckel sollte ja auch noch sein.
Bevor jettzt der Optimierungsvorschlag kommt: Ja, ich habe auch schon dran gedacht, die Ecken wegzulassen, und
das Ding gleich achteckig zu machen. Aber mir gefällt es so besser, und ich brauche ja auch das Gewicht auf den
Rädern. Habe noch die scharfen vorstehenden Ecken aussen abgerundet, damit man bei einer evtl. notwenigen
Überkopffahrt damit nicht im Arenaboden hängenbleibt.

LG
-Michael

Quote from IBF

Ich will's nicht besser wissen, aber vielleicht kannst Du den Bot ein bißchen "kürzer" bauen, also den notwendigen Anstellwinkel für das Aufbocken verkürzen.

Hatte ich drüber nachgedacht. Aber dann gibts Probleme beim normalen Fahren, weil dann das Ganze Teil
wohl beim Beschleunigen und Bremsen hin- und her kippelt, was es vermutlich schlecht steuerbar macht.
Du hast natürlich Recht mit deinem Argument, dass jeder Lifter relativ leicht "Schubkarren" mit einem spielen
kann. Evtl. baue ich wenns das Gewicht noch hergibt, einen Vibrator ein, dann würde es einem in so einem Fall
recht schnell wieder "runterwackeln" - in Yggdrasil kommt auf jeden Fall einer rein, wenns geht (momentan
13.07 Kg)

LG
-Michael

Ja, guter Gedanke.
Da man aber die Motorhaltebleche mit 4 Schrauben auch ganz leicht entfernen kann, dachte ich mir, auf die
"Schraubenzieherlöcher" in diesem Fall verzichten zu können
(in LB hatten wir welche, um diese blöde Linksschraube zentral im Bohrfutter nachziehen zu können)

Was auch noch nicht drinnen ist, ist eine Spannrolle für die Antriebsriemen, damit der Umfassungswinkel des
kleinen Zahnriemenrads (12 Zähne) auf der Motorachse etwas größer wird. Ich muss jetzt mal ungefähr ermitteln,
wie lange die Riemen sein müssen, und dann gucken, welche Längen ab Werk lieferbar sind, und das dann
entsprechend anpassen...

LG
-Michael

Bin jetzt gerade dabei, dieses Konzept nochmal zu überdenken. Also nun nicht als Pusher, der sich ggfs. auch auf der Stelle
drehen kann, sondern wirklich als Melty. Dann aber wohl ohne die Ketten mit den Hämmern dran.
Die Überlegung geht dahin, die Hubmotoren zu verwenden, die schon in Freya3 sehr gut funktioniert haben - dann fällt das
Getriebe weg.
Wäre nur zu klären, ob die VESC´s schnell genug angesteuert werden können - ich glaube ja, habe da glaube ich was gelesen
dass die auch seriell gesteuert werden können und nicht nur via PPM, müßte das aber nochmal verifizieren.
Bei dem OpenMelt-Projekt http://www.nothinglabs.com/openmelt/ wurde ja erwähnt, dass man eine Kontrollrate von > 300
mal pro Sekunde braucht - ich nehme das jetzt einfach mal als gegeben hin.
Hier https://www.fightingrobots.co.uk/threads/13652-melty-brain schreibt aber einer, dass es wohl auch bei 100 RPM bei
irgendeinem Bot funktioniert hat.

LG
-Michael

Korrekt. Nur will man ja mit dem Melty in endlicher Zeit irgendwohin kommen (normalerweide zum Gegner), und wenn man da
zu lahm ist, dann kan der natürlich prima einfach ausweichen.
Aber die Möglichkeit des langsamen Drehens qualsi in "Zeitlupe) ist natürlich gut für die Entwicklungsphase, wenn man noch dabei
ist, Sensorwerte und Motorsteuersignale per Software miteinander zu verknüpfen.

Ich hatte die Tage einen Verkaufsingenieur der Fa. Glyn im Hause, der für alle Arten von Sensoren zuständig ist, und den mal
drauf angesprochen, ob er einen Kompass-Sensor kennt, der auch bei Rotation des Bots mit sagen wir mal 2000 RPM noch
zuvelässig eine Himmelsrichtung detektieren kann - er schaut mal, konnte mir aber auf Anhieb nichts vorschlagen.
Die Melty-Projekte, die ich beim Googeln gefunden habe, nutzen ja alle Beschleinigungssensoren, das gefällt mir nicht ganz
so gut (stelle mir vor, dass das bei Schlägen dann ganz schnell durcheinanderkommt)

Möglicherweise sollte ich jetzt einfach mal eine sechs- oder achteckige Kiste mit zwei Antriebsmotoren bauen, und einfach mal anfangen
draufloszuprogrammieren - vielleicht fällt mir ja dabei was gescheites ein...

LG
-Michael

Ich glaube, ich baue einfach mal so ne Kiste, und schaue wie weit ich mit der
Steuerung komme. Nur theoretisches Sinnieren wringt wohl eher wenig.

Laut CAD ca. 8 Kg, also noch etwas Reserve für Ketten und Hämmer, fall es was wird. Aber
zum Programmieren und experimentieren schon mal ausreichend.

LG
-Michael