[ Eurobeat intensifies]

Bei mir fehlt noch ein unkomplizierter Feather mit aktiver Waffe in der Flotte.

Auf der Zugfahrt/Flug nach England hatte ich viel zu viel Zeit und so hat sich die Idee in den Kopf gebrannt, einen großen Bruder für Anxt zu bauen.
Eine Fertigstellung bis zur Intermodellbau halte ich für unrealistisch, aber eine abgespeckte Schiebebotvariante ist nicht ausgeschlossen.

Vorne 4mm Hardox, Seiten 15mm hdpe, hinten 10mm hdpe und oben/unten einen Staubschutz.

Bei den Innereien wird es Interessanter:

• 2x 6364 Skateboard Radnabenmotoren (90mm)
• 2x Flipsky vesc 4.12
• Waffenmotor steht noch nicht fest, wahrscheinlich ein 5065 oder 6364 mit Sensor und zwischen 200 und 300kv
• Neugart PLE60 Planetengetriebe i=15 und eine Stuffe Kette ~i=1,5
• Flipsky vesc 6
• Arduino zur Schlagzeitbegrenzung oder Implementierung von Endlagenschaltern
• 12s 1500mah 65c Graphene
  
  
  • Vielleicht lasse ich es auch erstmal langsam angehen und verwende für das erste Event nur 8s

Mit dem Bau konnte ich noch nicht anfangen, aber das Planetengetriebe für die Waffe ist schon da:
Größenvergleich zu einem Akkuschraubergetriebe:

Die erste Stufe:

Weiter wollte ich es nicht zerlegen, weil ich sonst die Wälzkörper wieder einfriemeln müsste. Die Verarbeitung gefällt mir sehr gut. Man merkt eben, dass es ein Industrieprodukt ist.

Das Getriebe ist von Neugart. Ich glaube die werden auch mit Rexroth-Aufkleber verkauft.
https://www.neugart.com/de-de/…be-mit-abtriebswelle/ple/
Ich habe es gebraucht aus eBay.

Ein klein bisschen Baufortschritt:
Die Nutstrips für die Befestigung der Frontpanzerung und die Halterungen für die Antriebsmotoren. Die Halterungen habe ich zunächst mit dem CNC-Router ausgefräst und danach mit einer 3d-gedruckten Bohrschablone die Löcher gebohrt.

Statt einem Motor mit integrierten Sensoren überlege ich jetzt einen externen Encoder verbauen. Laut den VESC Foren funktioniert der AS5047P wohl am Besten, aber leider ist der nicht so einfach/preiswert als Experimentierbord zu beschaffen. Bei Mouser und Digikey ist er zwar lieferbar, aber unter 50€ Warenwert 20€ Versand. Deshalb probiere ich erstmal einen AS5047D...
Nein, ich habe keine Ahnung von der Materie und habe mich bisher nur oberflächlich eingelesen

Bei sowas ist der 3D -Drucker deutlich genauer als ich .

Bin aktuell richtig motiviert für den Bot. Heute habe ich die seitlichen und hintere Panzerungen gebaut. Die Seitlichen auf der CNC, die Hintere mit der Stichsäge, weil die zu groß für die CNC ist.

Natürlich gleich zusammengeschraubt:

Die Halterung für die Antriebe ist auch fertig:

Das ist gegen den Uhrzeigersinn...

Es hat sich herausgestellt, dass ich für den Hammer die selbe Kettengröße verwende wie bei meinem Papa seiner 750cc Suzuki.

Fährt auch gut:
https://www.youtube.com/watch?v=cCqFgw6qxBw

Ein bisschen Baufortschritt gibt es auch hier zu vermelden:
Das große Kettenrad und das Distanzstück wurden aus 8mm Stahl Lasergeschnitten, das kleine aus 8mm Alu gefräst. Die Bulkheads wurden aus 15mm pehd gefräst, natürlich mit diversen Taschen ;).

Heute konnte auch ein erster Test eines Brushlessmotors in Verbindung mit Encoder durchgeführt werden, welcher auch erfolgreich verlief.

https://www.youtube.com/watch?v=qLLFI3qQEGI

Ansonsten habe ich gerade festgestellt, dass das Event schon in knapp drei Wochen ist. Panik

Da gibt es keinen Standard (oder Anwendung) im Modellbau.
Das ist eher ein exotisches Feature des Vesc 6 (beim 4 muss man ein paar Bauteile auslöten). Die Software ist hier für einen AS5047 vorbereitet. Ich verwende einen AS5047D, weil der bevorzugte AS5047P als development board umständlicher zu beschaffen ist.

Eine solcher Lastausgleich ist technisch auch sensorlos möglich (Siehe jeder Rc-Heli Regler mit governer Modus). Der VESC hätte dafür glaube ich einen PI_Regler.

Der Vorteil von einem Encoder ist, dass er die Position des Motors sehr genau bestimmen kann (glaube eine 14-bit Auflösung?) und damit den Motor extrem gut ansteuern kann. Damit hat man auch bei Stillstand volles Drehmoment ohne Ruckeln. Ein beeindruckendes Beispiel ist der englische Beetleweight Gear down for what, bei dem alle Antriebe als Direktantriebe mit Encodern ausgeführt sind, auch der Hammer. Und das mit Erfolg

Heute wurden die Hämmer verschweißt. Jeder wiegt etwa 1,8 kg, davon knapp 1,1kg im Kopf.

Danke!

Hier ist schonmal ein Zwischenergebnis

Warum nur Zwischenergebnis? Da ist noch nicht der endgültige Waffenmotor, sondern nur ein 5065 140kv. Der richtige Motor wird ja ein 6364 245kv, sprich doppelt so schnell. Im Moment fühlt sich das noch deutlich zu langsam an . Das fühlt sich aber tatsächlich nach zu viel Untersetzung für den Motor an. Hier noch per Hand gesteuert. Den Endlagenschaltern traue ich nicht so recht, vielleicht lasse ich das sogar so...

Im Moment ist er bei 12kg. Grob geschätzt 500g für die Upgrades und fehlenden Schrauben, 1kg für Zusatzpanzerung oder einen schweren Hammer

Für Indi fehlen nur noch ein paar Schrauben:

Mit dem richtigen Waffenmotor geht es gleich viel besser. Ein kleinerer Motor würde wahrscheinlich auch reichen. Man sieht jedenfalls an der Straße wo der Roboter getroffen hat.