Projekt Hammerschwanz

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    Ha, gefunden:
    Alfer stellt die Rohre her. Ist scheinbar in vielen Baumärkten auch der Standard-Lieferant, nur in den drei, in denen ich diesmal war natürlich nicht -.- mal schauen, ob ich morgen nochmal los fahre weil ich sowieso was vergessen habe, oder ob das an Ersatzteilen reichen muss.

    blöderweise ist uns da letztes mal eine Schraube abgebrochen... hat wunderbar gehalten, so gut, dass ich den Hammerteil jetzt beim besten willen nichtmehr vom Rohr abbekomme. Jedenfalls nicht mit meinem Werkzeug hier, werde das entweder bei der Arbeit machen, oder mein Teamkollege bringt sein Werkzeug mit.


    Soviel dann wohl zur rechtzeitigen Testfahrt...
    Dafür stimmt die Steuerung jetzt (jedenfalls besser als vorher, evt. sogar so kontrollierbar, dass ich keine Entschuldigung mehr für meine Fahrkünste hab). Und die Räder sind wieder richtig fest (Die Unterlegscheiben der Konterschrauben lagen auf den Schrauben auf, mit denen die Hubs an dem Rad festgeschraubt sind. Die haben sich nach einer Weile durchgebogen, sodass die Konterschrauben locker wurden. Und die Räder haben neue Dreiecke spendiert bekommen (hat dank Surgeons Schnitzereien länger gedauert als gedacht, da war zum Teil HDPE hingeschmolzen, wo es eigentlich nicht hin sollte).

    Immerhin.
    Für heute genug Hammerschwanz, Flabberwookie wartet noch auf mich.

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    Linear-Einstellungen:
    Auf der Stelle drehen = 20% Leistung je Motor, während der Fahrt der innere 0%, der äußere 30%.

    Ich hatte da noch gar nicht darauf reagiert. Schon interessant, dass 20% Motorleistung genügen, um angemessen auf der Stelle zu drehen. Auch die 30% für das kurvenäussere Rad bei "Vollgas-Lenken" ist niedrig gewählt.

    => Ich klaue mir mal Deine Einstelldaten für die beiden Beetleweights von mir. Die schlagen bei höherer Geschwindigkeit und Lenkmanövern gleich immer Haken wie ein Hase. Vielleicht sind Deine Parameter der Schlüssel zum Erfolg... :saint:

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    Momentan ist das noch Spekulation und "sieht aufgebockt gut aus", da ich die Waffe demontiert hab (gründlich demontiert... aber nicht gut genug um die Teile woanders anzubauen) hat der Bot grade keinen dritten Auflagepunkt mehr, eine Testfahrt ist damit unmöglich.
    Aber letztes mal hab ich auch festgestellt, dass er durch die Unwucht in der Waffe und hohem Schwerpunkt bei nicht sooo breitem Radstand einfach umfällt bzw. unkontrollierbar auf ein Rad kippt, wenn ich allzu schnell drehe. kann gut sein, dass ich da noch etwas nachschrauben muss, aber ich weiß ja jetzt wie, und woran.


    (Idee hinter den Werten: "normale" Räder sind vllt. so 6cm groß. Meine 30cm. Bei grob ähnlicher Untersetzung und Motorisierung bedeutet das, mein Bot wäre 5 mal so schnell. also für ein "normales" Fahrverhalten nur 1/5 Schub. Wobei mich da ja hauptsächlich die Kurven interessieren, vor/zurück soll es ja schnell gehen. Die 30% fürs äußere Rad sind einfach geraten, ich denke dank der enormen Höchstgeschwindigkeit wird 0% am inneren Rad eigentlich schon völlig für viel zu viel steuern reichen ;) )


    Ob das also für Bots klappt, die nur bei hoher Geschwindigkeit "gezähmt" werden müssten, weiß ich nicht... da wäre es evt. nötig die Kennlinie getrennt für Gas und Lenkung eingeben zu können. Aber das wäre natürlich wieder einiges an Aufwand, und so kurzfristig wohl auch nicht machbar.

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    aktualisiert:
    Mist, Nylon-Unterlegscheiben waren eine doofe idee, ich brauch doch richtige. Hat nicht gehalten.

    Dafür ist die Waffe wieder montiert. Mit einem sich losschraubendem Rad schwierig zu sagen, aber mit etwas längerem Schwanz haut er zwar nicht mehr so "knackig" zu, aber dafür trifft er glaube ich besser.

    Mal schauen, wie das aussieht wenn das Rad wirklich fest ist.

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    Sooo... 7. Platz für Hammerschwanz, trotz ein paar wirklich böser Gegner (Schlechtes Vorbild, Nebelwerfer) am Ende noch einsatzfähig.

    Das lief besser als erwartet, ließ sich zwar schwer, aber halt doch irgendwie steuern. jedenfalls eine große Verbesserung, und mit den Parametern war ich soweit zufrieden. erstaunlich gut geraten.


    Jetzt bleiben ein paar Monate für weitere Verbesserungen/Überarbeitungen:

    1. Der Antrieb war auf einer Seite deutlich schwächer. die Höchstgeschwindigkeit schien ähnlich, hat sich hauptsächlich beim anfahren und zuschlagen bemerkbar gemacht.
    -> Antrieb auseinandernehmen, gucken ob sich das motorritzel gelöst hat, der Motor verschlissen ist oder was da sonst los ist.

    2. Auf der "starken" Seite hat sich die Konterschraube am Rad immer wieder etwas gelöst. So ließ sich das Rad dann manchmal eine halbe Umdrehung schrauben, bevor etwas passiert ist. Schwieriger zu steuern, "schräges" zuschlagen mit anschließendem feststecken im Boden.
    -> Radbefestigung (mal wieder) überarbeiten, Konterschraube besser sichern.

    3. Auch mit der etwas längeren Waffe war die Reichweite, wenn ich keinen Anlauf hatte echt mies.
    -> evt. leichtere Waffe, Tests mit verschiedenen Waffenlängen für optimale Reichweite

    4. War mir letztes Mal schon aufgefallen, aber hatte keine Zeit: die Räder stehen zu dicht zusammen, um einen Gegner wirklich "unter" den Bot zu kommen, ohne in Schräglage (feststecken im Boden) zu geraten. Außerdem können andere dann relativ bequem und grade beide Räder Schieben oder angreifen. Außerdem "kippelt" er einfach leicht.
    -> breiterer Radstand, sollte auch die Steuerung noch etwas weiter "entschärfen" (dann evt. wieder etwas mehr power in Drehungen,damit die nicht zu langsam sind)

    5. So langsam müssen wir schauen, dass nicht die Holzschrauben irgendwann durchdrehen. War ja ursprünglich nie zum aufschrauben gedacht, deswegen Akku im Liposafe und Ladestecker an der Außenseite.
    Dabei aber die Schnittstelle für den Regler vergessen, und dass jeder Wechsel der Waffenstange auch aufschrauben erfordert.
    -> wo möglich auf Einschraubgewinde etc. umstellen, wird bei nur 10mm Wandstärke aber evt. spannend etwas passendes zu finden.

    6. "Wartungsarbeiten" sind bei dem momentanen Design... naja, "nicht vorgesehen". Das ist doch irgendwie ärgerlich, wenn etwas gemacht werden muss.
    -> Getriebe ganz leicht anschleifen -> etwas weniger "Presspassung" und leichter Getriebe oder Motoren auszutauschen.
    -> Motorenkabel nichtmehr direkt in den Regler (Korpus aufschrauben etc. erforderlich zum Motortausch), sondern über zusätzlichen Stecker verbunden, damit ohne den Bot zu öffnen der komplette Antrieb getauscht werden kann.
    -> Falls im Bot noch Platz dafür ist, direkt USB-Anschlusskabel zur Parametrierung neben die Ladestecker legen, damit getestet werden kann ohne aufzuschrauben.

    Außerdem haben wir uns noch ein paar Überraschungen und Dekoelemente ausgedacht, mal schauen, was davon wirklich gemacht wird und funktioniert.

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    Der Bot war auf alle Fälle ein Eye-Catcher, da er ein anderes Design hat als der Rest der angetretenen Maschinen.


    Zitat von Runsler

    -> Motorenkabel nichtmehr direkt in den Regler (Korpus aufschrauben etc. erforderlich zum Motortausch), sondern über zusätzlichen Stecker verbunden, damit ohne den Bot zu öffnen der komplette Antrieb getauscht werden kann.

    Kommt das so oft vor, dass der Antrieb getauscht werden muss ? Ok, durch den großen Raddurchmesser hast Du natürlich einen ganz anderen Hebel auf das Getriebelager also Standard-Bots. Aber extra eine zusätzliche Steckverbindung sollte man normalerweise vermeiden. (Ist alles "Übergangswiderstand") und kostet u.U. ein paar Bruchteile von verfügbaren Amperes an möglichem Strom.

    => Es gibt die Möglichkeit, die Drähte an den Fahrtregler zu löten und dafür dann den zusätzlichen Stecker zu benutzen. Wäre eine Alternative, um zwei Verbindungen in einer Leitung zu vermeiden.
    Das Problem dann nur: Wenn der Fahrtregler mal tatsächlich geschlachtet werden sollte, dann wird ein schnelles Auswechseln nur das Vorort-Service-Team mit einem Standard-Fahrtregler4_5 etwas aufwändiger. ;)

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    Oft ist relativ... Aber sagen wir es mal so:
    Im Moment würde ich für einen Motortausch mehrere Stunden brauchen. Deswegen ist das vor Dortmund nicht passiert, obwohl ich bemerkt hab wie schwächlich der eine Motor ist.

    Sowas ist dann einfach extrem schade und würde ich gerne vermeiden. Und so friemelig, wie es ist die Kabel da in den Regler zu bekommen (zu wenig Platz zwischen Waffenstange und Anschlüssen) wäre ein Stecker dort eine relativ einfache Lösung, die eine Menge Zeit sparen könnte. ich könnte mir im Prinzip ein weiteres Alurohr mit Getrieben und Ersatzmotoren fertig machen, und wenn der Antrieb mal Probleme macht sind das ein paar Schrauben + zwei Stecker, locker zwischen zwei Kämpfen machbar. Zur richtigen Fehlersuche hätte ich dann Zeit.

    Mit rausfliegen mach ich mir da wenig sorgen: XT60, und Kabelbinder zum zusammenzurren. da wackelt sich nichts lose, eher fliegt der Link.
    Weniger Leistung ist natürlich ein Argument... Und wenn die Verbindung am Regler festgelötet ist, wäre es evt. auch etwas weniger friemelig...
    Muss ich mir mal überlegen, am Regler löten trau ich mich (noch) nicht, und alles ganz neu Verkabeln hab ich eigentlich auch wenig Lust. Mal schauen, ob mir da noch was einfällt...

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    Muss ich mir mal überlegen, am Regler löten trau ich mich (noch) nicht

    "Zu Risiken und Nebenwirkungen fragen Sie Ihren Fahrtregler-Entwickler des Vertrauens oder schicken das Gerät direkt dorthin." :D:saint:

    Wenn Du meinst, dass das eine gute Lösung ist, dann lass mir den Fahrtregler zukommen. Vorher abmessen, wie lange die teflonisolierten-Drähte sein sollen. ;)

  • Muss ich mir mal überlegen, am Regler löten trau ich mich (noch) nicht, und alles ganz neu Verkabeln hab ich eigentlich auch wenig Lust. Mal schauen, ob mir da noch was einfällt...

    Keine Sorge, ich habe auch schon selber an Reiners Reglern rumgelötet, die funktionieren immer noch. :D:saint:

    Wird schon schief gehen...

    die hier ist Emily, Dominic ist der andere

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    ich glaube, das wird entschieden wenn ich den bot für die anderen Änderungen offen hab und mich erinnert, wie leicht oder nicht ich den Regler überhaupt ausgebaut bekomme.

    Erstmal stehen Prüfungsvorbereitung und ähnliches auf dem plan.

    • Offizieller Beitrag

    Keine Sorge, ich habe auch schon selber an Reiners Reglern rumgelötet, die funktionieren immer noch.

    =O=O=O=O . . . . . . . :saint::thumbup:

    (...ich weis, hattest Du mir ja schon geschrieben.. Solange die Bauteile nicht mit Heißkleber zugekleistert werden, bin ich ja auch nicht traurig über "Jugend forscht". )


    Erstmal stehen Prüfungsvorbereitung und ähnliches auf dem plan.

    Jo, das ist jetzt zunächst mal wichtiger. Je eher die Prüfung vorbei ist, desto eher gibt's mehr Geld, um sich dann eine Werkstatt einrichten zu können. ;)

    • Offizieller Beitrag

    die Schraubklemmen raus und XT60-Stecker an kurzen Kabeln dran

    Drähte an der Unterseite anlöten ist legal. Aber die Schraubklemmen rausnehmen ist nicht gut. Die Verbindung durch den Printstift der Klemme von der Ober- zur Unterseite wäre wichtig. (MOSFET-Halbbrücke mit dem Stromausgang ist auf der Platinenoberseite, Drähte zum Motor auf der Platinenunterseite. Der Strom sollte sich nicht nur durch die Durchkontaktierungen quälen müssen, sondern eine "g'scheite" Verbindung haben.... ;) , ... und zum Testen ist es immer einfacher, einfach mal einen Draht in eine Schraubklemme einzuklemmen, als sich erst das Gegenstück von dem verwendeten Stecker besorgen müssen. Gibt im Verein ja leider unterschiedlich verwendete Steckersysteme...)

    Aber ok, es ist Dein Fahrtregler.... :whistling::saint:

    Ricardo hatte mir schon angedeuted, dass eine Schraubklemme krepiert ist. Wunderte mich. Seitdem ich jede Schraubklemme seitlich mit 460er-2K-Kleber von 3M fixierte, hat es keine Abrisse der Klemme mehr gegeben. Und die Klemme von Weidmüller ist nach meinen bisherigen Tests astrein.

    • Offizieller Beitrag

    Es war nur so, dass sich immer wieder Drähte in den Schraubklemmen gelöst haben. OK, dass die Pins der Klemmen wichtig uns sinnwoll sind, um den Strom von der Oberseite auf die Unterseite zu bekommen, daran hatte ich nicht gedacht - muss ich noch Drähte durchstecken und beidseitig verlöten.

    und zum Testen ist es immer einfacher, einfach mal einen Draht in eine Schraubklemme einzuklemmen, als sich erst das Gegenstück von dem verwendeten Stecker besorgen müssen

    DAS sehe ich dagegen genau umgekehrt. Drähte in Klemmen reinzuwürgen, ist mir immer ein Graus. nen Stecker draufstecken geht schneller und hält sicher. Notfalls baue ich mir lieber noch ne Handvoll Adapter, falls die Stecker nicht passen sollten. Wir versuchen, jetzt nur noch XT90-Steckverbinder für die Akkus und Stromzuleitungen/Link zu benutzen, und für alle Motoren jeweils XT60. Das sollte den Wust an unterschiedlichen Steckverbindern etwas eindämmen. (wir hatten früher auch noch die Phoenix-Steckschraubklemmen und die Dean-T-Stecker im Einsatz)

    Auf meinem Regler habe ich im Layout gleich XT90/60-Stecker vorgesehen. Hat Anfangs zut geklappt, aber ich hatte einige Leiterbahnen zu dünn dimensioniert, so dass mit die bei ernsteren Tests abgefackelt sind - drum als Backup wieder mit den bewährten unkaputtbaren IBF-Reglern gefahren.

    LG
    -Michael

    • Offizieller Beitrag

    nen Stecker draufstecken geht schneller und hält sicher. Notfalls baue ich mir lieber noch ne Handvoll Adapter, falls die Stecker nicht passen sollten.

    In den Anfängen der Fahrtregler habe ich die Firmware mit immer neuen Features aufgerüstet, die von der Gemeinde gewünscht wurden. Also die Fahrtregler zurückschicken lassen und upgedatet. Ist ein Ärgernis gewesen, wenn statt den Schraubklemmen nur Drähte angelötet wurden und irgendein Steckertyp, den man nicht kennt. Und "ablöten" war stellenweise auch nicht so einfach, weil wieder mit dem sch.... Heißkleber alles verschmiert war.

    XT60 für die Motoren hat halt den Nachteil, dass diese Stecker gepolt sind. Wenn der Motor in der falschen Richtung läuft, muss wieder der Lötkolben geschwungen werden. XT90 in der Stromversorgung ist ok, da macht die Verpolungssicherheit Sinn.


    drum als Backup wieder mit den bewährten unkaputtbaren IBF-Reglern gefahren.

    Danke ! (was willst Du trinken ?... :D )

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    einfach xt60 auf schraubklemme Adapter bauen, alle glücklich ;)

    Aber ja, ich mag auch verpolungssicher sein an den Motoren. Wird halt vorm verl9ten getestet.


    Wobei... "Motor 1 Polung vertauscht" und "Motor 2 Polung vertauscht" wären vllt. Trotzdem gute Zusätze zur Parametrierung, falls nicht zu aufwändig