Antimatter (Heavyweight)

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    Ich hab zwar noch keine Erfahrung in der Heavy-Klasse, aber mein Bauchgefühl meinte das 2kW etwas wenig ist.

    Kommt auf die Waffe an, ein guter Spinner, Flipper oder Axtbot braucht im Grunde nicht mehr Antriebskraft, wie sagt man immer so schön, Bau eine Starke Waffe und mach Räder dran, Hauptsache Rollt, da ist der Antrieb gar nicht mal so wichtig!

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    Meinst du??Ich hatte beim lesen mich kurz gefragt, ob das nicht zu wenig ist.
    Ich plane für den Fahrantrieb meines Heavys 2x ca. 2,8kW und ich denke
    ich werde im vergleich zu anderen Bots sehr wenig haben. ?
    Wenn ich mal mit einem Roller vergleiche der 145kg (+75kg Fahrer => 220kg, also ein Heavy der einen andern auflädt und wegschiebt) wiegt und meist ~4kW hat.

    Ich hab zwar noch keine Erfahrung in der Heavy-Klasse, aber mein Bauchgefühl meinte das 2kW etwas wenig ist.

    2,8kW * 2 = 5,6kW = 7,6PS :whistling:

    Zu meiner Jugendzeit hat man mit einem Kleinkraftrad und 6,25PS zwei Personen plus Gefährt auf offizielle 85km/h hochbeschleunigt. ;) (Manche Gefährte schafften auch "echte" dreistellige Geschwindigkeiten)

    Auch wenn im günstigsten Fall auf jedem Rad des Bots 50kg Gewicht lasten, wird es schwierig, so eine Leistung auf den Boden zu kriegen.

    Wie bereits erwähnt: Erich hatte seine GPA750 zunächst mit 36V betrieben, dann aber auf 24V reduziert, weil der Bot nicht mehr steuer-/beherrschbar war.

    • Offizieller Beitrag

    Das muss ja alles in einem Verhältnis zueinander stehen...

    2,8kW * 2 = 5,6kW = 7,6PS

    man könnte meinen das ein Pusher gebaut werden soll, mit dicken Fetten Rädern, anders bekommt man so viel Leistung nicht auf den Boden, zumal der eigene Bot nur 110Kg wiegt, ab einen Gewissen Punkt Drehen alle Räder durch, im Grunde müsste man sich das mal ausrechnen wie viel Kraft man Tatsächlich auf den Boden bekommt, bevor man selber einfach nur Weg Rutscht, und wie viel Kraft dazu nötig ist!

    • Offizieller Beitrag

    *mal was einwerf*

    http://members.toast.net/joerger/RunAmok/TTT_example.html

    Öhm ja... viel Spaß damit... ausgerechnet der Koeffizient wie gut die Räder denn nun haften ist eher ein Schätzwert, aber trotzdem ganz nett (von den blöden Einheiten mal abgesehen).

    Bedenke auch, dass sämtliche motorräder, Skateboards etc. ihre Last auch dann transportieren, wenn es mal bergauf geht.
    Wenn du nicht grade über einen anderen Roboter fährst, wird das nicht passieren. Außerdem seh ich bei allen Filmen grundsätzlich mehr druchdrehende Reifen, als Bots die wegen mangelnder Power weggeschoben werden.

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    Hm... wir versauen hier langsam aber sicher den Heavyweight-Thread von Jojo mit Grundsatzdiskussionen über Fahrtregler und Motor-Leistung. => Sollten wir woanders weitermachen, dafür gibts im Forum weitere Blöcke.


    => Hier geht's mit dem Thema Motorleistung, Grip usw. weiter: Grundsatzdiskussion: Motorleistung bei Heavyweights

    • Offizieller Beitrag

    Also das der Bot mit 2 x 1000W übermotorisiert ist glaube ich nicht. Ist aber auch nicht nötig da es kein Pusher wird.
    Die Wattzahl alleine sagt ja auch noch nicht wieviel Drehmoment der Motor hat.

    Valkiris Waffenmotor z.B. hat etwa 2400Watt. Es ist aber trotzdem nur ein vergleichsweise kleiner Modellbau Outrunner. Ein durchschnittlicher Pkw Anlassermotor hat weniger Wattleistung aber ein vielfaches an Drehmoment. Und ein noch viel größeres vielfaches an Gewicht.

    Ich bin da jetzt nicht der super Experte aber meinem Empfinden nach sagt die Wattzahl alleine letztendlich nicht viel über die tatsächliche Kraft des Motors aus.

    Die hochgezüchteten Modellbau Innenläufer in 540er Baugröße haben teilweise auch 700-800Watt. Jedoch dann immer nur in Kombination mit extrem hoher Drehzahl.

    Da die MY1020 aus dem Scooter Bereich kommen und ein 1000W Scooter schon ordentlich bums hat spekuliere ich mal darauf dass diese Motoren auch für einen Bot taugen.

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    @Reiner,

    Nach aktuellem Plan werde ich dann 3x 3S Lipo in Reihe verwenden. Die technischen Daten der 1. Empfehlung von IceMaster sind ja echt klasse.

    Damit wäre das 40V Problem gelöst.
    Jetzt bleibt die Frage wieviele Halbbrücken dann verbaut werden sollten zwecks belastbarkeit. Von Bauchgefühl hätte ich gesagt so viele das min. 200A drin sind. Was sagst du dazu? Meinst du das Reicht?
    Wenn man bedenkt das 100kg echt nicht wenig ist und man noch das schieben des Gegners und häufige Lastwechsel mit einkalkuliert...

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    Nach aktuellem Plan werde ich dann 3x 3S Lipo in Reihe verwenden. Die technischen Daten der 1. Empfehlung von IceMaster sind ja echt klasse.

    3 Stück 3S werden nicht Reichen, du hast dann zwar 37,8V in Reihe, aber auch nur die Kapazität die jeder Einzelne Akku hat, also Maximal 5,1Ah...

    http://www.mylipo.de/HV-Lipo-5100mAh-111V-3S-45C-90C

    Du brauchst nochmal eine Reihe die du Parallel Schaltest, damit du dann 10,2Ah hast, als 6 Stück 3S!

    Wenn man bedenkt das 100kg echt nicht wenig ist und man noch das schieben des Gegners und häufige Lastwechsel mit einkalkuliert...

    Wie schon woanders Erwähnt, es kann Ruhig mit 110Kg Kalkuliert werden, die 100Kg werden Komplett verschwinden, es ziehen alle mit, damit Bots die bei der TV Sendung nicht dabei sind, auch ohne weiteres zu Live Events können!

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    Zitat von Jojo

    Von Bauchgefühl hätte ich gesagt so viele das min. 200A drin sind. Was sagst du dazu? Meinst du das Reicht?

    Die 200 Ampere wären dann für Dauerlast. Muss eigentlich nicht sein. Bei den 1000W, die Du haben willst und bei 36V sind das rechnerisch ca. 27Ampere (eingeschwungener Zustand).
    Bei dem viel zitiertem Panzer der Militär-Modellbauer waren 500W bei 24V zu bewältigen (rechnerisch ca. 21 Ampere ). Die Beschleunigungsorgien des Bots müssen dann durch die Kondensatoren (tOn des jeweiligen PWM-Pulses) sauber überbrückt werden, sonst ist das Pfusch und die MOSFET-Halbbrücken arbeiten sich zu Tode. Ich würde mir also in Deinem Bot etwas Platz genehmigen wollen, um die Kondensatoren unterbringen zu können. (Die sind auf der Baugruppe ganz nah an den MOSFETs platziert. Die Heavy-Baugruppe wird also größer als die 4_5XXL.

    Aktuell lassen sich beim 4_5 per Software die beiden Endstufen (für zwei Motoren) quasi parallel schalten. Für Deinen neuen Heavy-Fahrtregler hätte ich die Endstufen jetzt fest adaptiert. Also zwei (drei?) MOSFET-Halbbrücken übereinander. Bedarfsweise dann die beiden Endstufen per Software wieder parallelschaltbar, so dass im Bedarfsfall noch mehr Strom gezogen werden kann. :D
    Ergibt derzeit einen maximalen Strom von (rechnerisch) 110Ampere, bei längerer Belastung würde aber die 80A-Sicherung auslösen.

    Das Konzept für die Kühlung und die Stromübergabe/-abnahme habe ich noch nicht ganz konzipiert. Mir wäre es recht, wenn man die einzelnen Endstufen verdrahtungsmäßig nicht am Fahrtregler parallelschalten würde, sondern jede Endstufe eine (relativ dünne) Zuleitung zum Motor hat.
    Erstens geht damit die Leistung in die Motoren und nicht in die Verlustleistung an die Drähte über, zweitens nerven sich die Endstufen dann nicht ständig gegenseitig. (Es gibt fertigungsbedingte Bauteil-Toleranzen. Und wie im richtigen Leben gibt's halt dann auch den Effekt, dass sich einer zu Tode schindet und der andere nichts zu tun hat. Bei einzelne Leitungen zwischen Endstufe und Motor wird das etwas homogenisiert.)

    Im ersten Run hätte ich gemeint, ich bau Dir zwei von den 4_5-XXL-Fahrtreglern zusammen und die kannst Du dann schon mal für einen Stapellauf des Bots verwenden. (=Leihgabe zum Testen). Je nachdem, wie die thermische Belastung ausfällt oder beim Anfahren dann der Bot etwas mau durchzieht (Die Strombegrenzungen der MOSFETs schalten kurzzeitig ab), muss ich das Design von dem Heavy-Regler noch anpassen. Derzeit schwebt mir für die parallelgeschalteten MOSFET-Halbbrücken so eine Art "Huckepack-Version" vor. Bei Bedarf also einfach noch so einen (dritten) MOSFET-Halbbrücken-Rucksack draufschrauben und befeuern.
    Problem dabei: Die 4_5XXL sind nicht für 36V ausgelegt, da müssten wir bei den Akkus für die Tests noch eine Lösung finden. Die zum Schutz der MOSFET-Halbbrücken vorgeschalteten Supressor-Dioden muss ich wahrscheinlich jede einzelne Ausmessung. Die Spannung zwischen Ladeschluss-Spannung der 9S (=37,8V) und der maximal möglichen MOSFET-Versorgungsspannung (=40V) ist verdammt gering. Die Supressordioden schalten ja auch nicht schlagartig durch, wenn ein Millivöltchen mehr als die angegeben Schwellenspannung ist, sondern haben eine weiche Kennlinie nach oben. Das macht's nicht leicht..... ;(

    Vielleicht kann ich Dich doch noch überreden, erst einmal eine Testfahrt mit 24V/28V zu machen, um dann erst die "richtigen" Akkus zu kaufen? :D:D 30V sind doch auch ganz schön. :D:saint:

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    Das mit der Leihgabe zum Testen ist echt großzügig von dir :) Wenn du die Regler jedoch erst zusammenbauen musst, wäre es dann nicht weniger Aufwand direkt mit dem neuen Regler zu beginnen?
    Klar können wir für die Testphase auch mit 24V arbeiten, in der Endversion möchte ich dann aber schon die 9s verwenden. Oder zumindest 8s falls wir sonst zu nah an die 40V kommen.
    Im Zweifelsfall hätte ich gesagt lieber zu viele Halbbrücken Rucksäcke als zu wenig.
    Wie schlagen die preislich denn zu Buche?Kannst du in etwa mal kalkulieren was die Endversion dann insgesamt kostet?
    Also nur ganz grob.
    Mehrere dünne Kabel zu den Motoren legen statt 2 dicke sollte das Problem nicht sein und dass der Regler größer wird als die aktuelle 3 Kanal Version habe ich schon einkalkuliert. Am Platz soll es auch nicht scheitern.


    Eine andere Frage, ich habe von Versuch Nr.1 noch Luftreifen die von der Größe her ganz gut passen sollten. So in etwa wie bei Carbide, nur nicht gelb.
    Da ich später aber keine Lust auf einen geplatzten Reifen habe, frage ich mich ob man die anstatt mit Luft nicht auch mit Schaum füllen kann der dann aushärtet?Bauschaum ( lach nicht Ralf :D ) oder so etwas? Hat das mal jemand gemacht? Oder lieber richtige Vollgummis besorgen?

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    Ausschäumen geht, größte schwierigkeit ist, den schaum in den Reifen zu bekommen, den Reifen voll zu bekommen (also muss der vorher wirklich so leer wie möglich sein) und eben keine allzu große Sauerei außenrum zu veranstalten. Gibt soweit ich weiß keine Bauschaumdosen-Ventil-Adapter.

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    Eine andere Frage, ich habe von Versuch Nr.1 noch Luftreifen die von der Größe her ganz gut passen sollten. So in etwa wie bei Carbide, nur nicht gelb.
    Da ich später aber keine Lust auf einen geplatzten Reifen habe, frage ich mich ob man die anstatt mit Luft nicht auch mit Schaum füllen kann der dann aushärtet?Bauschaum ( lach nicht Ralf ) oder so etwas? Hat das mal jemand gemacht? Oder lieber richtige Vollgummis besorgen?

    Poolnudel. Also wie eine rc-car Einlage ur in xxl. :D

    • Offizieller Beitrag
    Zitat von jojo

    Oder zumindest 8s falls wir sonst zu nah an die 40V kommen

    Ja, ja, ja, ja, ja...... :thumbup::thumbup::thumbup::thumbup:

    Zum Thema "aufschäumen" fällt mir nur das weiße Zeugs ein, das man bei den Motorrädern zum provisorischen Reifenflicken mitbekommt und unter der Sitzbank schlummert. Dürfte aber wohl nicht das richtige Zeugs zum "elastischen Ausschäumen" sein. Aber das Problem mit dem Ventiladapter wäre gelöst.

    PyroBots: Ich schau mal, ob in der Garage noch zufällig so etwas liegengeblieben ist. Auch wenn der Inhalt nicht passt, zumindest die Flaschen können als "Adapter" umgebaut werden.


    Zitat von jojo

    Wenn du die Regler jedoch erst zusammenbauen musst, wäre es dann nicht weniger Aufwand direkt mit dem neuen Regler zu beginnen?

    Ich kenne Dich ja mittlerweile etwas. Du legst immer ein Höllentempo vor, wenn es um das Bauen geht. Bei dem neuen Regler muss ich ein neues Leiterplattendesign machen. Die Rucksack-Platine ist eine zweite Baustelle. => Ich werde da wohl etwas mehr Zeit brauchen, als Du zum Stapellauf von Deinem Bot. Darum das Angebot mit den XXL-Leihgaben, damit Du nach der Montage von den Motoren/Antrieben schon mal einen Testlauf machen kannst.


    Zitat von jojo

    Wie schlagen die preislich denn zu Buche?Kannst du in etwa mal kalkulieren was die Endversion dann insgesamt kostet?
    Also nur ganz grob.

    Nein, da kann ich noch nichts sagen. Ich habe eine größere Platinenfläche, brauche zwei- bis dreimal soviel an MOSFET-Halbbrücken, statt 35V-Elkos müssen es jetzt 50V sein, der Kühlkörper wird in Sandwich-Bauweise "stapelbar" sein müssen,....
    Es wird teurer werden als der XXL. Aber keine Angst.... Du must zum Schuldenzahlen nicht zu mir zum Abspülen oder Rasenmähen kommen. ^^

    • Offizieller Beitrag

    Ja an so ein Reifenflickzeug habe ich auch noch gedacht. Dachte das bleibt flüssig im Reifen und wenn man über einen Nagel o.ä. fährt tritt es an der Beschädigten Stelle aus und verschließt sie durch aushärten. Wäre dann natürlich für größere Schäden durch eine Axt z.b. eher nutzlos. Aber wenn man damit einen Fülladapter bauen kann ist das ja schonmal was :)

    Vermutlich ist Ralf's Idee die beste. Ist nur die Frage was genau man am besten in den Reifen stopf? Schaumeinlagen wie bei den rc-cars wäre viel zu weich. Am besten was möglichst festes als Einlage verwenden und dann zusätzlich mit Luft aufpumpen, sodass die Einlage nur für den Notfall herhalten muss wenn der Reifen schaden nimmt.

    Edit:
    Habe im Keller noch alte Gartenschläuche, evtl. kann man die um die Felge wickeln. Oder hast du das mit "Poolnudel" gemeint?

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    Mir fällt da spontan zwei-komponenten-Silikon ein.
    Das haben wir bei der Arbeit in einigen Varianten, von Knete bis wirklich dünnflüssig. Das dünnflüssige wird im normalfall dann einfach nur gemischt und man lässt es in eine Form "reinlaufen". Das härtet dann aus, und man kann das Original bzw. die Form rausnehmen, und das Silikon als Form benutzen um zB. Gips reinlaufen zu lassen.
    Ließe sich da aber wahrscheinlich auch reindrücken.

    • Offizieller Beitrag

    Ich glaube, wenn man ein paar der Reifen zu versuchszwecken nimmt, würde ich sogar das Ventil rausshneiden, Silikon reindrücken und behelfsmäßig mit irgendwas abdichten.
    Wie gesagt, das Zeug lassen wir sonst nur laufen, wie sich das bei Druck verhält weiß ich nicht, und das Fugensilikon oder so aus dem Baumarkt ist wohl zu zähflüssig.

  • Ich hatte mir auch schon die MY1020-Motoren angeschaut, die sehen vielversprechend aus. Hab die durch Zufall entdeckt und dann erfahren das die schon bekannt sind.
    Hatte ja mit IBF auch schon kurz darüber nachgedacht zwei Regler pro Motor zu nutzen um die Belastbarkeit zu erhöhen.

    Aber wie kommt ihr auf 2kw und mehr?? Das ist echt ganz schön viel.
    Auf den Boden könnte man das vielleicht bekommen. Dann müsste man vielleicht mal schön neue weiche Winterreifen zerlegen und die Decke als Profil für die Räder nehmen. Die kleben ja an sich ganz gut und das Lamellenprofil sollte sich gut im Arenaboden festgreifen. Der Vorteil ist das da Gewebe und ein Stahlgürtel drin ist der die Sache auch schön stabil macht gegen Attacken.

    Ich würd mittlerweile glaub ich HDPE in Scheibenform für die Felgen nehmen. Das bricht nicht einfach, es ist biegsam und es wird nur Material abgeschält wenn ein Spinner da einschlägt. Metall verbiegt sich und geht nicht wieder zurück in seine Form, eventuell bricht auch was aus.