Fahrgestell bauen und was über Antriebe lernen

  • Thats a typical Air- or CO2-Pressuresystem. A fixed part of the weapon and a moveable part which ist powered by pressure. Mithrill has that in other direction, most robots have a fixed part down on the robot and the moveable part on top.
    A pressuresystem were easier to made, but then i need a tank for pressure. And we all know what happens in most cases. Some uneffective bites with the weapon and when the time is right to bite powerful in a robots chassis...ppppffffpfpfffiiiuuuuu....low pressure. To prevent all fails, you need an onboard-compressor, or a really big tank, or two.
    Thats the reason why i dont want a pressuresystem.


    Maybe an hydraulic system...i thinked about that...but with no result. Because i dont have build anything with any prssuresystem.


    Ok i could try to collect more information about hydraulic systems on robots. The positive on hydraulics, they have a tank with a fixed Volume of Hydraulic-Oil and they dont loose anything. The Tank is full. Whatever you do with the system.


    I think theres a possbility in use two-way valves? I think so. Hydraulicpump only have to produce pressure and the valve will do the rest. That needs only a electrical impulse to activate the valve in one or the other direction.


    I will ask some people at work for things like that. Maybe they can give me some ideas and a scheme for that.

  • Mal als Frage an die Controllerfraktion die ich bisher noch nicht so wirklich berücksichtig habe.


    Ich werde ja auch ein zwei drei...Schaltfunktionen benötigen. Also etwas einschalten, ausschalten oder umschalten.


    ...Wie geht das?... :grinning_squinting_face:


    Ich weiß das z.B. der IBF 4_5 Regler noch einen Eingang für ein Gyroskop hat, damit könnte ich etwas schalten, z.B. Fahrtrichtung ändern wenn der bor auf dem Rücken liegt.


    Aber andere Sachen kann ich damit ja nicht schalten. Soweit ich weiß haben die Empfänger ja meist nur Servoanschlüsse. Ich hab irgendwie noch nie was von Schaltanschlüssen oder so gelesen. Jedenfalls nicht so richtig.


    Ein bissel Aufklärung wär cool

    • Official Post

    Es kommt jetzt darauf an, "was" Du schalten willst. Nur ein paar Lichter? (Lichthupe :grinning_squinting_face: ). Ein Ventil? Einen Motor für einen Hammer, also zwei Richtungen? Einen fetten Spinnermotor?


    Es gibt relativ kleine Schaltmodule (habe ich in anderen Bots gesehen). Werden mit dem bekannten dreipoligen Stecker an dem Empfänger angeschlossen. Das war's. (Failsafe etc. ist da meines Wissens nicht enthalten).


    Für eine Schlagwaffe brauchst Du im Prinzip einen dritten Leistungskanal, der einen Motor in beiden Richtungen steuern kann. (Ist jetzt echt peinlich, aber mir fällt da spontan nur mein Dreikanal-Fahrtregler ein: http://robots.ib-fink.de/fahrtregler4_1/fahrtregler4_1.htm


    Wenn Du einen Spinnermotor betreiben willst, der viel Strom zieht, dann genügt ein Schaltkanal für nur eine Richtung (Habe gerade gemerkt, dass der Artikel auf meiner Homepage nicht upgeloaded ist).



    Quote from battlecore

    Soweit ich weiß haben die Empfänger ja meist nur Servoanschlüsse

    Der Empfänger unterscheidet da auch nicht, was angehängt wird.
    Es wird im Prinzip auf jedem Empfängerausgang ein PWM-Signal ausgegeben. Die Länge der Pulse ist zwischen 1.0ms und 2.0ms. "Neutralstellung" also bei 1.5ms.
    Wenn an der Funke ein Schaltkanal (=Schalter) betätigt wird, dann liefert der Empfänger sofot ein Signal mit 1.0ms oder 2.0ms. Hängt von der Schaltrichtung ab.


    Die Baugruppe, die das Empfängersignal auf einen "Schalter" für z.B. den Motor umsetzt, braucht also nur zu warten, bis das PWM-Signal die entsprechende Länge hat. Dabei ist es somit egal, ob dieser "Schwellenpunkt" von einem Empfängerkanal stammt, der von einem Kreuzknüppel angesteuert wird oder von einem Schalter. Wichtig ist das gemessene Signal am Empfängerausgang.

  • 1000psi Pneumatics are my speciality. And yes, the amount of actions is limited, depending on tank volume and used amount of gas with each action.
    Nothing that stopped good flippers to get high in the rankings.


    Mithril has (it still excists) 6 full power, 4 with diminishing power, and a few feeble weapon actuations with 1 2kg bottle of CO2. And with Full power I mean 8000kg of force. Depending on temperature .


    Bullfrog does about double. More than enough to have a good fight and make a decent chance of winning.


    Hydraulics, just like spinners, ain't my main thing, but I dare to say that my forays there ain't too bad.


    For hydraulics, Tiberius is running one of my rams and pump setups since 2003. Pressure, the first hydraulic feather to fight, is active since 2008.
    Hydraulic valves come in any shape, size or flavor.


    For a double acting ram the simplest setup is with a "hydraulic pack". http://www.fightingrobots.co.u…359-24volt-hydraulic-pump
    Just reverse the motor to reverse the action of the ram.
    Next simple setup is a tank, motor/pump, 4/2 24V solenoid controlled valve and a double acting ram.


    In the realm of "complicated" you're looking at regeneration valves, power amplifiers (like in Kan-Opener) flowboosters (not accumulators, those ain't allowed in RW) and Multi-pump setups.

  • Mal als Frage an die Controllerfraktion die ich bisher noch nicht so wirklich berücksichtig habe.


    Ich werde ja auch ein zwei drei...Schaltfunktionen benötigen. Also etwas einschalten, ausschalten oder umschalten.


    ...Wie geht das?... :grinning_squinting_face:

    Wenn es "nur" darum geht ein oder zwei Relais z.B. eines Ventils ein- bzw. auszuschalten dann habe ich dafür einen an den RC-Empfänger ansteckbaren Schalter gebaut. Dieser Battleswitch ( = ist generell ein generischer Name für via Fernsteuerung steuerbare Schalter) genannte Schalter wird auch schon in dem einen oder anderen Schaukampfroboter verwendet - Beschwerde sind keine bekannt :winking_face:


    https://www.lxrobotics.com/pro…bat-robotics/battleswitch

  • LX battleswitch and hydraulics in action.


    External Content www.youtube.com
    Content embedded from external sources will not be displayed without your consent.
    Through the activation of external content, you agree that personal data may be transferred to third party platforms. We have provided more information on this in our privacy policy.

  • @maddox
    i know a little bit about hydraulics and pneumatics, i study that but thats nearly 30 years ago and my brain is old and scrappy and i dont know what i have at breakfast. This morning.. :grinning_squinting_face:
    Ok what i would prefer is a hydraulic weapon, i think its easier than an electric weapon and more powerful. As a plus i can power it up with only one oilpump and a compressiontank wich contains full pressed oil. The pump would run all the time, with an overpressurevalve, so there is everytime pressure and the weapon dont must wait for the pump. Can i do that in this way? I dont know, i must ask our technicans in our toolstore at work who manage the hydraulics.


    Also wenn ich Hydraulik für die Waffe nehme dann müsste ich zwei Ventile schalten können die den Hydraulikdruck in den Zylinder der Waffe leiten. Ich weiß jetzt grad nicht ob es ein anhaltender Stromimpuls sein muss oder ob ein kurzer Impuls reicht um das Ventil zu bewegen. Aber ich nehm an es muss eine Spannung anliegen um das Ventil in die eine Richtung zu bewegen und dort zu halten und wenn keine Spannung anliegt geht es zurück in die Ausgangsposition. Müsste ich erfragen welche Ventile es da gibt. Zumal ich ja auch Gleichstrom im Roboter habe und keinen Wechselstrom.


    Die Hydraulikpumpe würde ich permanent laufen lassen und das Öl in einen Drucktank fördern der ein Überdruckventil hat mit einer Umwegleitung. Oder eine Pumpe die einen Überdruckschalter hat, so wie ein Luftkompressor halt. So das immer Druck im Tank ist und das Ventil dann nur öffnen muss um den Hydraulikzylinder für die Waffe zu betätigen. So muss die Waffe nicht erst warten bis die Pumpe Druck aufbaut. Wenn das denn so möglich ist, aber ich denke schon, mit Pneumatik wird es ja auch so gemacht. Ich muss also ein Relais schalten das die Pumpe ein- oder ausschaltet. Muss ja nicht extra noch ein fetter Regler sein der die Pumpe direkt betreibt. Die Pumpe wird eigentlich schon vom Überdruckschalter unterbrochen wenn nötig.


    Ja also das wäre nun der Weg den ich gern gehen würde. Es ist relativ einfach zu machen und benötigt keinen weiteren Motorregler, Es ist auch relativ Wartungsfrei weil keine Zahnräder oder Ketten usw. vorhanden sind. Ich sehe da einfach eine Menge Vorteile.


    @IBF
    Ich müsste also für die eine Waffe zwei Dinge schalten. Das Hydraulikventil, wo ich jetzt grad nicht weiß ob ein Impuls oder Dauerspannung nötig ist. Und dazu dann ein Relais, was natürlich Dauerspannung benötigt.


    Für den Lifter...ja mal gucken..vielleicht auch Hydraulik. Und ich müsste ja auch einen Überschlagbügel betätgen können um den Bot wieder aufzurichten. Das wäre dann die nächste Entscheidung. Es wäre natürlich sinnvoll das auch hydraulisch zu machen weil die Hydraulik ja sowieso dann da ist. Da wären dann weitere Ventile zu schalten.


    Ich frag als erstes Mal unsere Mechaniker und die elektriker wegen Ventilen. Die haben damit ja täglich zu tun.

  • What the hell...i forgot an essential thing. Air is like a spring nad because of this...its copressable..
    Oil dont need a tank for pressure. The pump must rapidly pump the oil into the Cylinder. But how can i manage the system to run with two or three cylinders so that the pump is running to every single cylinder..thats the question for now.


    Habe glatt das Federelement vergessen, dadurch ist Luft komprimierbar. Öl jedoch nicht so sehr. Also brauche ich keinen Drucktank, sondern die Pumpe muss das Öl schnell in den Zylinder pumpen. Sie muss also mehrere Zylinder bedienen können. Ob ich da für jeden Zylinder eine Pumpe benötige oder ob eine Pumpe reicht wäre die Frage.


    Schande

  • A prepressurised tank isn't allowed, as it is an accumulator.


    If you want to pressurise a tank during the fight, that is allowed, but then you need a bigger oiltank with unpressurised oil, and a checkvalve in the main pressure line.


    We did think about that, but a bigger motor and pump is a lot easier, smaller, lighter and cheaper.

    • Official Post
    Quote from battlesource

    Ich müsste also für die eine Waffe zwei Dinge schalten. Das Hydraulikventil, wo ich jetzt grad nicht weiß ob ein Impuls oder Dauerspannung nötig ist. Und dazu dann ein Relais, was natürlich Dauerspannung benötigt.

    Bei Pneumatik genügt im Prinzip ein kurzer Spannungspuls. Das Ventil öffnet sich, Luft strömt vom Puffertank in den Zylinder. Dieser hebt sich schlagartig.... Ventil schließt nach ein paar zig Millisekunden wieder. Druck bleibt vorläufig im Zylinder. Flip-Up-Schaufel bleibt oben.


    Bei Tsunami hatte ich in der Waffenelektronik veschiedene Zeit-Längen integriert. Je nach noch vorhandenem Volumen im CO2-Tank konnte so das ausströmende Volumen etwas reguliert werden.
    (Bei vollem CO2-Tank und zu langem Puls machte der Bot sonst beim Aufrichten aus der Rückenlage einen Looping, weil zuviel Power dahinterstand. Also kürzere Pulse für das Flutungs-Ventil. Erst wenn sich der Tankinhalt zu Ende neigte, wurde der längere Puls aktiviert bzw. dann über die Fernsteuerung die "Zeitlänge" manuell bestimmt.)


    Die meisten Ventile haben 24V DC als Betriebsspannung. Macht bei Raptoren/Feathers etwas Umstände, wenn bloß 12V-Akkus vorhanden sind. (Habe deshalb in Blähboy einen Fahrtregler verbaut, der für den Waffenkanal die 12V auf 24V "boostet". :grinning_squinting_face: )


    Der o.g. Schaltaktor von Alex kann jetzt zwar keine parametrierbare Pulszeiten ausgeben, aber er kann bis 40V schalten. Also 24V über einen Zusatzakku für handelsübliche Ventile möglich. Und das Modul hat zwei Kanäle. Auf diese Weise kann ein "Fluter-Ventil " und ein "Entlüftungs-Ventil" gesteuert werden. (Irgendwie muss die Flip-Up-Schaufel ja wieder herunterkommen....).

  • maddox,
    yes i realized this some minutes after i wrote that :grinning_squinting_face:
    So i´m going to use a big and fast oilpump. Maybe like in Showcars with hydraulic...systems...pump it up and down...things.. i forgot the name


    IBF,
    siehste, deswegen würd ich Haydraulik vorziehen, da muss ich mich nicht so drauf verlassen das immer voller Druck da ist.
    Im Prinzip würden wohl Impulse reichen wenn man sie lang genug einstellen kann bei einem richtigen Flipper. Ich würd aber lieber auf einen Lifter hinaus, da muss die Schaufel dann ja schon ne Weile in der Position bleiben. Aber es gibt ja die Möglichkeit z.B. Taster zu benutzen auf die man mit einem Servo drückt. Das hab ich schon öfters gesehen, aber hatte bisher keine Idee wo man sowas gut einsetzen könnte. Dies wäre jetzt mal so ein Fall glaub ich. Ich müsste nur die Möglichkeit haben das ich einen Servo lange genug in der benötigten Position halten kann, ich vermute das geht nur über Steuerknüppel und nicht über einen Schalter an der Funke.


    Bei Preda Raptor sieht man eindeutig das er die Zange nicht erst schliessen muss um sie insgesamt auch hochzuheben. Das ist offensichtlich getrennt machbar. also ist es nicht automatisiert das er erst die Zange schliesst und wenn sie zu ist geht die hoch. Da weiß ich noch keine richtige Lösung. Mir scheint das Taster die von Servos gedrückt werden am plausibelsten. Weil man mit den Schaltern ja einfach die Spannung an den Ventilen anlegen kann so das sie in eine Richtung den Druck durchlassen oder in die andere wenn der Taster gelöst ist weil sie dann in Ruheposition sind.


    Hab ich erwähnt das mein Kopf raucht??

  • Showcars use accumulators to get the fast actions.
    The pressure those gearpumps deliver isn't more than 160bar and the flow ain't that high either. (typical for low end mobile applications).


    To get more flow, they just mount more pumps and batteries.

  • maddox,
    ok i thougt in the wrong way. So it should run with one pump and valves to fill and empty some doubleaction-cylinders. (Its the right name for cylinders who can filled from one and the other side?)


    Ralf.96
    ja ich hab grad mal gegoogelt, in den Videos wird er Preda Raptor genannt. Aber die seite predaraptor.com gibt es auch nicht mehr.
    In dem wiki steht das er Tripulta Raptor hiess und nach einem Umbau dann wohl Preda Raptor, welcher wiederum in Ghost Raptor mündete.


    http://battlebots.wikia.com/wiki/Tripulta_Raptor



    Den mein ich jedenfalls und in dem Bild im Wiki sehe ich Zylinder. Sieht man wenn man draufklickt zum vergrössern.


    http://battlebots.wikia.com/wiki/Tripulta_Raptor


    Nach Pneumatik sehen die Schlauchanschlüsse auch nicht aus eigentlich. Er scheint in den Fights auch kein CO2 auszustossen. Ich würde es auch gern mit Hydraulik machen, das geht einigen Problemen aus dem Weg finde ich.

    • Official Post
    Quote from battlecore

    das geht einigen Problemen aus dem Weg finde ich.

    :face_with_open_mouth: Na, ich weis nicht.....
    Wenn in der Pneumatik irgendwo ein Leck ist und Gas ausströmt, dann kann man zumindest starten. Auch wenn die Waffe nicht so lange funktioniert. Aber mit Hydrauliköl, das die ganze Arena versaut? :loudly_crying_face: Und nach einem Kampf (mit beschädigter Verschraubung) eine Ölspur bis zu Deiner Workbench ziehen? :smiling_face_with_halo:
    (Bitte bedenken: Das ist keine Modellbauveranstaltung für Nutzfahrzeuge, wo z.B. ein 1:8-Bagger mit echter Hydraulik arbeitet)


    Versteh's nicht falsch. Es liegt mir fern, dem jugendlichen Forschungsdrang im Wege zu stehen. Aber Du solltest auch die absehbaren Kehrseiten von Ideen zu hören kriegen. :winking_face:

    • Official Post

    Ich habe gerade nochmal geschaut:
    In diesem Video aus 2010 füllt er eine Flüssigkeit ein =>Hydraulik. Wenn man genau hinschaut sieht man auch die dünnen silbernen Kolbenstangen der Zylinder zum Greifen.


    In den neueren Videos aus 2012 kann man ein Getriebe für den Heber erkennen. An der Greifermechanik wurde auch etwas verändert und den Begriff Aktuator kenne ich nur im Zusammenhang mit "mechanisch". Ich vermute daher, dass er ursprünglich hydraulisch war, später aber auf elektrisch/mechanisch umgebaut wurde.


    Mechanisch und elektrisch haben beide ihre Vor- und Nachteile, das muss man für sich selber abwägen, was für einen selbst besser ist.

    • Official Post

    den Begriff Aktuator kenne ich nur im Zusammenhang mit "mechanisch". Ich vermute daher, dass er ursprünglich hydraulisch war, später aber auf elektrisch/mechanisch umgebaut wurde.

    https://gimsonrobotics.co.uk/c…-s-12v-dc-linear-actuator

  • @maddox
    everything okay, i need all the examples to decide what to do. The problem...every idea is better than before and i'm a little bit surprised what possibilities are there. Time is running forward since i looked for robotics. For example, i never thougt that liearmotors would be so powerful. Last time i looked for linears they were more like a up-down-regulator for car's front-lightning. So i need many updates to fresh up my totally old-fashioned ideas.


    @IBF
    Ja die Probleme mit möglichen Lecks waren mir klar, aber mit entsprechendem zusätzlichem Schutz sind Stahlflexschläuche ja schon sehr Widerstandsfähig zumal sie ja nicht steif und hart sind sondern einer Belastung ja auch einfach ausweichen können. Nur die Eckverschraubungen sind empfindlich, aber da kann man sich welche anfertigen lassen. Da gibts Firmen die einem das nach Wunsch konfektionieren, kostet eigentlich weniger als man denkt. Aber ich bin ja noch auf der Suche nach der richtige Möglichkeit. Ist ja noch nicht das Ende. Ich nerv euch weiter :grinning_squinting_face:


    @ralf.96
    Wie hastn du diese Videos gefunden?? Ich google mir seit Tagen die Finger wund um was über den rauszufinden und hab da mehr oder weniger nix gefunden. Danke.
    Das gefällt mir echt gut mit den Aktuatoren. Da es Elektromotoren sind wäre das mit der üblichen Reglerelektronik steuerbar und ich müsste mich nicht in ein weiteres System (Hydraulik) einarbeiten. Das wär echt cool.


    @IceMaster
    Danke für den Link, sieht nach viel Kraft aus. Über 400 Kilo muss man erstmal drücken, vor allem über eine so einfache Sache. Keine zusätzliche Kette oder Ritzel oder Getriebe oder so. Hat was.



    Ich werd mich mal mehr über Linearmotoren informieren statt Hydraulik. Der Strombedarf ist ja mit 90 Watt, also 7,5 Ampere bei 12V und nur 12,6A unter Vollast schon sehr sehr interessant. Der Aktuator in dem Link kann eine statische Last der doppelten Vollast halten, 814kg. Das wird wohl am verwendeten Schneckengetriebe liegen. Der duty-cycle verwirrt mich etwas, ich versteh das so das er 30 Prozent der Zeit ruhen sollte, er kann bis zu zwei Minuten aktiv drücken und dan sollte er 30 Prozent ruhen, also 120 Sekunden arbeiten und dann 36 Sekunden ruhen. Bei halber Vollast kann man diesen Ruhezeitraum auf 20 Prozent reduzieren. Aber okay, so lange Zeit am Stück wird der wohl niemals drücken müssen. Eher so etwa 10 Sekunden.
    Bei dem im Link ist nur das Material etwas..naja suboptimal sag ich mal so. Das Getriebegehäuse ist aus Plastik. Warscheinlich sind die Getrieberäder auch aus Plastik.


    Es gibt für die auch eine Funkfernsteuerung, als Schlüsselanhänger. Da bin ich fast versucht die auch zu benutzen, kann man ja mal an die Funke dranpappen. Das wäre dann wie fire-and-forget, nur eben mit einbauen und vergessen. Keine Aktionen mit Reglern und Empfängerkanälen usw.


    Irgendwie ist das fast zu schön um wahr zu sein. Also vor allem die einfache Anwendung und mit der Funke dafür.


    Was meint ihr dazu?

    • Official Post

    Wenn du es einfach so einbauen willst, wird der Failsafe interessant... den muss es halt haben, und ob die Dinger sowas integriert haben? Keine Ahnung.