Bei der Modellbaumesse am letzten Wochenende ist mir bei den Wasserfüßlern ein Modell aufgefallen, das sehr wendig ist:
http://members.roboteers.org/IBF/TaumelscheibeImWasser.MOV
Ich hab' den Fahrer dann gefragt, wie das gemacht wird. Antwort war dann irgendein Fremdwort, das ich nicht kannte. Nachdem ich etwas ratlos guckte hat er dann nachgeschoben "wie bei einem Hubschrauber". Das war's..... (Ich danke für das Gespräch.... 
)
Hab' dann ein bißchen nachgegrübelt und die Lösung gefunden.
Funnktioniert also so, dass der Antrieb durch zwei rotierende Walzen erfolgt. Jede Walze ist in senkrechte Segmente unterteilt. Diese "Blätter" können dann über eine Taumelscheibe "verdreht" werden.
Finde ich ein geniales Prinzip, kannte ich noch nicht.