Devil-Crew...neuer 110Kg Heavy!

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    • dkf wrote:

      @IceMaster Möglicherweise ist ein Inkrementalgeber am weissen Zahnrad dran, oder einfach ein Schrittmotor.
      Die Impulse können dann ausgewertet werden.
      Ein Schrittmotor als Sensor bzw. Ersatz für Inkrementalgeber? Interessant, muss ich mal ausprobieren.
      .
      Interesse an Elektronik für Schaukampfroboter und Kettenfahrzeuge (Fahrtregler, ESC) ? => http://www.Robots.IB-Fink.de

      Leitspruch: "Wer will, findet Wege. Wer nicht will, findet Gründe."
    • IBF wrote:

      Ein Schrittmotor als Sensor bzw. Ersatz für Inkrementalgeber? Interessant, muss ich mal ausprobieren.
      Habe ich mal in einem Gerät als Drehknopf so realisiert. Hat erstaunlich gut funktioniert, und war von der Haptik nicht zu schlagen.
      (musst mal probieren, einen schönen großen Poti-Drehknopf auf eine schrittmotor-Achse zu schrauben und dran zu drehen - das
      ist besser als jeder in vielen Geräten eingebaute Geber als Input)
      Es war ein bißchen Fummelei mit der Auswertung, bis ich das hinbekommen habe, dass es sowohl beim langsamen Drehen jeden
      einzelnen Schritt zählt, als auch bei hastigem Bewegen keine Schrittverluste hat.

      LG
      -Michael
    • Buchi wrote:

      IBF wrote:

      Ein Schrittmotor als Sensor bzw. Ersatz für Inkrementalgeber? Interessant, muss ich mal ausprobieren.
      Habe ich mal in einem Gerät als Drehknopf so realisiert. Hat erstaunlich gut funktioniert, und war von der Haptik nicht zu schlagen.(musst mal probieren, einen schönen großen Poti-Drehknopf auf eine schrittmotor-Achse zu schrauben und dran zu drehen - das
      ist besser als jeder in vielen Geräten eingebaute Geber als Input)
      Es war ein bißchen Fummelei mit der Auswertung, bis ich das hinbekommen habe, dass es sowohl beim langsamen Drehen jeden
      einzelnen Schritt zählt, als auch bei hastigem Bewegen keine Schrittverluste hat.

      LG
      -Michael
      wow,... hätte nicht gedacht, dass das ohne zusätzliche Beschaltung (Tiefpass und Schmitt-Trigger) nur über 'Softwaretricks' zum Laufen zu kriegen ist.
      Hatte mit Schrittmotoren schon mal diverse Antriebe für SMD-Bestück-Halbautomaten realisiert. Aber das Gewicht hat mich immer ein bisschen abgeschreckt. Werd's natürlich trotzdem mal probieren, Hab's irgendwann mal einen 20er Pack von Schrittmotoren gekauft und leider ist der Auftrag dann nicht gekommen. Also genügend Material für 'Sensortests' vorhanden.

      Mal sehen, ob wir für Rene's Heavy eine Lösung zusammenkriegen. ;)
      .
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    • IBF wrote:

      wow,... hätte nicht gedacht, dass das ohne zusätzliche Beschaltung (Tiefpass und Schmitt-Trigger) nur über 'Softwaretricks' zum Laufen zu kriegen ist.
      Ist es nicht. Ich musste da schon etwas Elektronik dazubasteln (OP für die Verstärkung der doch recht kleinen Signale, wenn man langsam dreht, Schutzdioden gegen die recht heftigen Peaks, wenn einer schnell dreht, und dann halt etwas Software, um aus den Phasenlagen der 4 Impulse (war ein Schrittmotor mit 5 Kabeln, also 4 Stränge einzeln zu schalten) die Drehrichtung zu ermitteln, und dann am Ausgang Signale "tick+" oder "tick-" bereitzustellen.

      Mit einer normalen Schrittmotoren-Endstufe geht da ger nix.

      LG
      -Michael
    • So ein Gedanke der mich schon lange Beschäftigt, gesehen hab ich es noch nicht, weiß auch nicht ob es Sinn macht, aber rein aus Interesse...

      Ich nehme mal als Beispiel Magnetar damit man einen Anhaltspunkt hat, worum es geht...



      scontent.ftxl2-1.fna.fbcdn.net…f0f634e3694d5&oe=5F787593

      angenommen die beiden Spinner würden unabhängig von einander laufen, in entgegen gesetzten Richtungen, heben sich die Gyro Kräfte beim Fahren auf oder wird der Bot unkontrollierbar, Speziell auch bei Horizontal Spinner Interessant wenn die zwei Scheiben direkt übereinander liegen würden, mir geht es in erster Linie noch nicht mal darum ob es Sinn macht so etwas zu bauen, was mich eher Interessiert, wie wäre das Fahrverhalten?

      Wir bauen Showkampfroboter, unsere Homepage www.devil-crew.eu schaut mal rein!
    • Ja wie vermutet, Fälle wie das die Spinner weiter auseinander liegen kenne ich auch, die Frage bleibt der Effekt der gleiche wenn die Spinner direkt nebeneinander liegen, meine Vermutung ja er bleibt gleich, deshalb Frage ich ja falls ich da doch was übersehen habe, größte Vorteile sehe ich bei Horizontal Spinner, normalerweise sollte der Bot dann auch nicht mehr so weit sich selbst durch die Arena Katapultieren, man würde ein Tick mehr Energie in den Gegner bekommen!

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    • Den Effekt ist gleich, das spricht dafür, auch nahezu einander.
      Es bringt aber hohe Kräfte in den Konstruktion zwischen den Scheiben.
      Das katapultieren hängt davon ab welches Zahn erst schlägt oder 2 Zähne gegeneinander aber ich vermute das es nicht besser sein wird als mit nur einem Scheibe, außer das einer größer sein kann und damit mehr Energie speichert.

      13 Black hat das anders gelöst aber zeigt genau das.
      Marien

      Scraptosaur, Midnight Oil, Lt Lee, Mecha Knights, Rockey, Race Robots, Artbots, Linefollowers.
    • IceMaster wrote:

      größte Vorteile sehe ich bei Horizontal Spinner, normalerweise sollte der Bot dann auch nicht mehr so weit sich selbst durch die Arena Katapultieren, man würde ein Tick mehr Energie in den Gegner bekommen!
      nicht wirklich, außer du hast mit beiden Spinnern einen nahezu zeitgleichen Treffer. Bei einem Horizontalspinner gibt es drei Effekte, die eine Drehung hervorrufen: Einschlag in Wand/Gegner, Massenträgheit beim Beschleunigen und Luftwiderstand auf voller Drehzahl. Dabei sind die Kräfte/Momente bei Einschlag sehr viel größer als bei Beschleunigung, und diese wiederum deutlich größer als der bloße Luftwiderstand.
      ,,Why does my motor need brushes if it doesn´t have hair?" - Charles Guan
      Team 08/15
      Team Jäger
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      Heute mal wieder einen Regler von Maytech gesehen, würde mich auf jeden Fall reizen für einen neuen Heavy...

      alibaba.com/product-detail/May…manage.0.0.550971d2HPGsGt

      Maytech New Dual ESC compatible with VESC_TOOL 50A*2 for dual motor electric skateboard
      Features:
      1. 2pcs ESCs in one board, More compact size than MTVESC50ADU;
      2. Hardware based on V7.5, Better than V4.12;
      3. Components are 80V rated, more stable performance for 3-12S using;
      4. Use two plates of PCBs to separate high power and low power components, better heat dissipation and stability;
      5. Good BLDC and FOC functions.

      Burst Amp: 240A 10S



      Dazu dann die 6374 Motoren...

      alibaba.com/product-detail/May…p.41413.33.76d64bdavAv8bo

      Und vom Antriebsaufbau ähnlich wie Sandstorm, nur die Waffe würde ich anders umsetzten...


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      IceMaster wrote:

      alibaba.com/product-detail/May…manage.0.0.550971d2HPGsGt

      Maytech New Dual ESC compatible with VESC_TOOL 50A*2 for dual motor electric skateboard
      Features:
      1. 2pcs ESCs in one board, More compact size than MTVESC50ADU;
      2. Hardware based on V7.5, Better than V4.12;
      3. Components are 80V rated, more stable performance for 3-12S using;
      4. Use two plates of PCBs to separate high power and low power components, better heat dissipation and stability;
      5. Good BLDC and FOC functions
      Interessant, wie das Hochpushen der Leistungen immer bizarrere Formen annimmt. ;) :saint:
      12S LiPo bedeuted im geladenem Zustand eine Leerlaufspannung von 50V. Und das bei maximalen 50 Ampere wäre dann 2500Watt. Bei zwei Kanälen 5kW. Ganz schön heftig.
      Aus Platzgründen die bekannte Sandwich-Bauweise mit zwei übereinander gelegten Baugruppen (hatte ich bei meinen alten Fahrtregler 3_1 schon so gemacht. Gab' nur Probleme mit den Steckkontakten für die Verbindung der beiden Baugruppen, kann unser Jugend-Team aus Dresden bestätigen. ;) )

      Leider ist nicht erkennbar, was für MOSFET-Halbbrücken verbaut werden. Dann könnte man den Wahrheitsgehalt der angepriesenen Leistung etwas überprüfen.



      Ich bin mir nicht sicher, aber die jeweil drei goldfarbenen Bauteile pro Phasenausgang könnten Messwiderstände für die Strommessung sein. (Hoffentlich löten die sich bei 50A nicht selber aus, da es keine bedrahteten Bauteile, sondern oberflächengelötete SMD-Teile sind. :D => *Scherz* Pro Phase sind es ja keine 50A ;) )

      @IceMaster: Soweit ich mich erinnern kann, fährst Du mit Kreuzmischer-Funktion (???). Hab' jetzt in der Beschreibung nichts über diverse "Software-Kopplungen" (z.B. Kreuzmischerfunktion im Fahrtregler) der beiden Kanäle gelesen. Falls Du Dir die Fahrtregler bestellst und sie eintreffen, kannst Du dazu bitte mal ein paar Eindrücke schildern? Der verwendete MOSFET-Halbbrücken-Typ würde mich auch brennend interessieren. :saint:
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      Alternative sind halt wie bei Ellis die VESC 6 in Sandstorm...

      trampaboards.com/vesc-6-mkiv-i…ampa-special-p-27536.html

      Current: Continuous 80A, Burst 120A. Values depend on the temperature

      Davon brauchst man dann aber pro Bot 4 Controller, bei 4 Motoren!

      Ich würde dann aber eher zu den Flipsky VESC 6 Tendieren, nee andere Hausnummer...

      flipsky.net/collections/new-ac…sc6-6-plus-based-on-vesc6

      Current: Continuous 100A single, total 200A , Instantaneous current 400A per single, total 800A for system instantaneous current. values depend on the mounting and ambient temperature around the device!

      Und so viel Strom braucht man eigentlich nicht, die 6374 Motoren nehmen Maximal 65A...

      ranglebox.com/shop/product/maytech-6374-170-x2/

      Ellis schreibt es doch in seinen Shop...

      Ellis - Ranglebox wrote:

      We recommend using this motor with the Maytech 100A VESC Brushless ESC! Both items are designed around 50a+ current load systems, making them an ideal combo.
      Das wäre dann sogar nur der hier...

      ranglebox.com/shop/product/maytech-100-vesc/

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      IBF wrote:

      @IceMaster: Soweit ich mich erinnern kann, fährst Du mit Kreuzmischer-Funktion (???). Hab' jetzt in der Beschreibung nichts über diverse "Software-Kopplungen" (z.B. Kreuzmischerfunktion im Fahrtregler) der beiden Kanäle gelesen. Falls Du Dir die Fahrtregler bestellst und sie eintreffen, kannst Du dazu bitte mal ein paar Eindrücke schildern? Der verwendete MOSFET-Halbbrücken-Typ würde mich auch brennend interessieren.
      Manchmal ist bei den DUO Vescs da ein Schalter um die beiden Regler über CANbus zu verbinden. Von der Funktion her entspräche das quasi einem Y-Kabel, also keine Kanalmischer. Aber bis der Rechner hochgefahren ist, ist der Kreuzmischer eh schon längst in der Funke eingestellt ;)

      Was mir an dem Maytech 50A auf dem ersten Blick missfällt, ist dass er keinen Kühlkörper hat. Die Kondensatoren sind leider zwischen den pcbs versteckt, aber an denen wird auch immer wieder gerne gespart.
      Vom Bauchgefühl teile ich die Einschätzung dkfs, der ist eher was für fw, vielleicht noch die noname 6384 120kv. Den Maytech Motoren traue ich mehr zu als diesem 50A Regler.

      IceMaster wrote:

      Ich würde dann aber eher zu den Flipsky VESC 6 Tendieren, nee andere Hausnummer...

      flipsky.net/collections/new-ac…sc6-6-plus-based-on-vesc6
      Diese verlinkte Mini-Variante ist dem Mad Catter Team beim testen spektakulär hochgegangen (vermutlich unterdimensionierte Elkos), nimm wenn den Normalen:
      flipsky.net/collections/electr…c6-with-aluminum-heatsink
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      Team Jäger
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      ralf.96 wrote:

      Die Kondensatoren sind leider zwischen den pcbs versteckt, aber an denen wird auch immer wieder gerne gespart.
      Zum einen könnten Elektrolytkondensatoren verbaut sein, die einen "höheren Innenwiderstand" haben. Früher sagte man "rauh" dazu, jetzt heißt es "Low ESR", wenn man verdeutlichen will, dass ein Elko den Strom schnell rausliefern und genauso schnell wieder aufladen kann. Gegenüber Standard-Elkos kosten diese Low-ESR halt leider das drei- bis fünffache. Somit wird, wie Du schon richtig sagtest, daran gespart.

      Zum Anderen müssen diese Elkos bei jedem Einschalten von einer der drei Phasen eine Stromspitze an die MOSFETs nachliefern. Nützt also nichts, wenn man hochwerte Low-ESR-Elkos verbaut und dann ein Stück Leiterbahn zwischen dem Elko und dem MOSFET hat. Die Leiterbahn sorgt dafür, dass sich der Strompuls durch "einen Flaschenhals durchzwängen" muss. Elkos immer ganz nah an die MOSFETs ransetzen. Das kollidiert leider mit einer flachen Bauform und dem Kühlkörper.

      => Soweit mal zur Physik bzw. Elektrotechnik und den Kompromissen, den ein China-Konstrukteur eingehen muss. (... dort ist' wahrscheinlich noch schlimmer als bei uns.... "billig, billig, billig.... und irgendwann Qualität". ;(
      .
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