Fahrtregler4_5 (Zweikanal)

  • Gibt es ein möchlichkeit die Kreuzmischer ein zu schalten ohne USB/RS232 Anschluss?

    Hallo Leo,
    nein, das ist nicht möglich. Denn es gibt verschiedene Möglichkeiten, wie der Kreuzmischer "wirken" sollte. Ein manuelles Einschalten würde zuviele DIP-Schalter auf dem Fahrtregler erfordern. Darum alle Features nur über Software (PC-Programm) möglich.


    Soll ich Dir oder Mario das USB-Interface senden? (=> Keine Angst vor der Bedienung des PC-Programms! Ich kann Dich oder Mario auch gerne Schritt-für-Schritt instruieren, wenn ihr mit der Bedienung von den Einstellungen nicht zurecht kommen solltet. )


    Wie kann ich helfen?

  • Hallo Reiner,


    Dann werden wir sicher eine USB interface brauchen. Kannst du eine nach Mario schicken bitte?

    Ja, sicher. Ich denke, das ist die einfachste Lösung.
    Eigentlich braucht ihr nur eine Wandlung von dem Daten-Stream, der über USB gesendet wird, auf TTL-Pegel für den Prozessor. Aber ich glaube, bis ihr ein eigenes Interface aufgebaut habt, hat auch die Post das Interface angeliefert.


    Das Päckchen wird morgen (Montag) am Morgen losgeschickt. Müsste eigentlich am Ende dieser Woche ankommen.

  • Danke vielmals Reiner.

    Gerne.
    Der USB-Konverter müsste inzwischen eingetroffen sein. (?)


    Mario hatte eine Anfrage bzgl. dem Einsatz von einem Gyroskop. Hab' die Dokumentation in meiner Fahrtregler-Beschreibung ergänzt. Eine Skizze ist leichter zu verstehen, als Text.


    Hier wäre mal das Grundprinzip. Der Fahrtregler wird auf "Kreuzmischer" eingestellt. Eingangskanal 1 ist für die Lenkung, Eingangskanal 2 für die Geschwindigkeit:


    Allerdings ist es so, dass laut Berichten und eigenen Erfahrungen die eingesetzten Gyros immer nur in Vorwärtsrichtung "ausgleichen". Bei einer Rückwärtsfahrt ist der Bot nicht mehr beherrschbar.


    Darum das Feature im Fahrtregler4_5, dass bei Rückwärtsfahrt das Gyroskop nicht mehr aktiv ist.



    Bei einer Vorwärtsfahrt wird die Lenkung über den Eingangskanal 1 eingelesen, bei einer Rückwärtsfahrt über den Eingangskanal 3.
    Damit der Fahrtregler weis, dass er bei Rückwärtsfahrt den Eingangskanal 3 verwenden muss, ist in der Parametrierung etwas umzustellen:




    Wer es in diesem Fall ganz genau haben will, kann auch zwei Gyroskope integrieren. Einen für die Vorwärtsfahrt und einen für die Rückwärtsfahrt:





    Die komplette Beschreibung mit allen Parametrierungsmöglichkeiten ist hier zu finden:
    http://robots.ib-fink.de/fahrtregler4_5/Fahrtregler4_5.pdf

  • Wahnsinn, sehr cool was der Regler alles kann.

    Tja,.... wenn der Fahrer nicht richtig fahren kann oder der Bot ein Eigenleben entwickelt, muss die Technik unterstützen. (... das nennt man wohl "Eigennutz" bei der Fahrtregler-Entwicklung... ;):D )

  • Ein Zitat von Team RCC aus dem Team-Thread.

    Quote from Leo

    und problemen mit der sicheruning in der IBF fahrtregler in H3

    Zweimal hatte die 30A-Sicherung beim MMMV21 vorzeitig ausgelöst. Das kann natürlich nicht so bleiben.
    Ein direkter Fehler in der Verdrahtung kann es eigentlich nicht sein, sonst würde die Sicherung nicht nach einer Zeitverzögerung auslösen, sondern sofort.


    Wir hatten das Thema diskutiert. Entweder ein Langzeit-Effekt (Sicherung wird im Laufe des Kampfes immer warmer und lost dann aus) oder durch Umbaumaßnahmen im Bot wird geringfügig ein höherer Strom benötigt. Das ist dann das Quentchen, das die Sicherung nach einiger Zeit zum Auslösen bringt.


    Egal wie, so kann man nicht weitermachen. Darum wird im ersten Schritt empfohlen, den Fahrtregler bezüglich seiner Absicherung von "Standard" auf "XL" umzurüsten. Statt der 30A-Sicherung (Typ: FK1) kann nun in den geänderten Sicherungshalter eine 40A-Sicherung (Typ: FKS1) eingesetzt werden.



    Bearbeitungsmöglichkeit:
    1) Die beiden Sicherungs-Pins von der 30A-Sicherung auslöten und dafür einen 40A-Sicherungshalter einlöten (Platine ist kompatibel für beide Sicherungshalter!)
    2) Denn 40A-Sicherungshalter neben der Platine ankleben. An der Unterseite mit dicken Drähten die Verbindungen zu den Leiterbahnen herstellen



    Beim Sicherungshalter für die 40a-Sicherung aufpassen, es gibt verschiedene Typen:


    Falsch: hat nur zwei Lötanschlüsse:

    (Quelle: http://www.buerklin.de Bestell-Nr. 46G725)


    Korrekt: Vier Lötpins

    (Quelle: http://www.buerklin.de Bestell-Nr. 46G720)


    Tipp für das Verlöten des Sicherungshalters mit "viel Lötzinn": Das Zinn kann durch die Bohrungen/Durchkontaktierungen nach unten in den Sicherungshalter fließen. Die vier Kontaktstellen für die Sicherung werden dann im Inneren des Sicherungsgehäuses miteinander verlötet. Ich nehme immer Fluxer und träufle etwas davon vor dem Löten von oben auf die Sicherungskontaktstellen.



    Sollte auch die 40A-Sicherung auslösen, kann auf die externe Absicherung wie beim XXL-Fahrtregler gewechselt werden.


    Sicherungshalter:

    (Quelle: http://www.conrad.de Bestell-Nr. 379701 - 62)


    Sicherung 60A:

    (Quelle: http://www.conrad.de Bestell-Nr. 379707 - 62)


    Ein Hinweis in eigener Sache, wenn jemand Interesse an diesen Fahrtreglern hat: Ich bin kein Modellbauhändler. Alle Baugruppen werden bedarfsweise einzeln aufgebaut und als Entwicklungsmuster abgegeben. Somit können verschiedene Kombinationen der Anschlüsse, Kondensatoren, Sicherungshalter und des Kühlkörpers ermöglicht werden. => Einfach bei mir anfragen. ;)

  • Vor kurzem wurde an anderer Stelle im Forum die Sicherungen bzw. Fassungen vorgestellt, mit denen eine Absicherung bis 80A möglich ist.


    Beim Fahrtregler4_5 wird zukünftig die XXL-Version ohne eine externe Mini-ANL-Sicherung erstellt, sondern mit einer seitlich angeklebten Maxi-Fuse.


    Auf dem ersten Bild ist die Entstehung des Sicherungsblocks dargestellt.


    1: Der "rohe" Maxi-Fuse Sicherungshalter
    2: Eine Kante des oberen Kragens wurde plan abgefräst
    3: Mit einem Industrie-Sekundenkleber wird der Maxi-Fuse-Halter an den FKS-Sicherungshalter angeklebt

  • Nach langer Zeit mal wieder eine Info zu den Neuerungen bei dem Brot-und-Butter-Fahrtregler4_5 (Zweikanal-Ausführung). ;)


    1)

    Das PC-Programm zum Parametrieren wurde noch unter einer alten Visual-Basic-Version geschrieben, die von dem aktuellen Betriebssystem (Windows10) nicht mehr unterstützt wird. Ich musste daher immer noch eine Virtuelle Maschine starten und die Entwicklungsumgebung unter WindowsXP laufen lassen. Also höchste Zeit, mal auf was Neues umzusteigen. Ist dann Visual-Basic unter Dot-Net geworden. Leider ziemlich "inkompatibel" mit den bisherigen Strukturierungen. Bei Systemaufrufen alles anders....


    Neben einem Parametrierprogramm für Jojo's Feuerwerk-Sequenzer habe ich jetzt auch die Parametrierung für den Fahrtregler4_5 umgesetzt.

    Dafür bräuchte ich jetzt ein paar freiwillige Tester, die diesen Fahrtregler bei sich eingesetzt haben. :saint:


    Das Programm läuft bei mir und Jojo unter W7 und W10. Bei meinem Dienst-Laptop sind allerdings die Grafikfenster im Hauptfenster gestaucht, verzogen, ... Sieht nicht so gut aus. Wer damit Probleme hat, bitte einen Screenshot an mich schicken.


    Zum Installieren einfach dieses Setup herunterladen und starten:

    https://robots.ib-fink.de/down…IBF_GRA_Tools64/setup.exe


    Zwei Sachen sind da noch nicht in trockenen Tüchern:

    - Die Motorkennlinien müssen noch manuell in das Daten-Unterverzeichnis kopiert werden (C:\ProgramData\IBF_GRA_Tools64\Motorkennlinien)

    - Der Aufruf von der Dokumentation direkt von der Parameteroberfläche aus ist noch nicht integriert. Das wird noch eine separate Baustelle


    2)

    Mein Stolz war bisher die integrierte Kreuzmischersteuerung im Fahrtregler, die relativ frei parametrierbar ist. Stammt von einer Idee von Marien, die ich dann in Programmcode umgesetzt habe.

    Dabei werden die zwei Motoren für links und rechts nicht einfach durch "Addition"/"Subtraktion" von Werten berechnet, sondern über die übergebenen Steigungen von Geradengleichungen. Eine effektive Möglichkeit, um mit dem kleinen 8bit-Prozessor eine geschmeidige Kurvenfahrt zu ermöglichen.


    Allerdings habe ich jetzt von einem Hersteller von Steilhang-Rasenmähern die Beschwerde gekriegt, dass dieses System bei den Vierradantrieben wunderbar funktioniert, bei Zweirad-Mähern aber total nervös reagiert.

    Dieses Verhalten kennen wir bei den Bots ja auch. Vierradantriebe brauchen für eine Kurvenfahrt schon etwas mehr "Schmackes", um die Kiste in die Kurve zu zwingen. Gerade beim Drehen auf der Stelle. Zweiradbots schlagen bei gleicher Parametrierung Haken wie ein Hase.


    Kurzum: Es wurde ein neue Kreuzmischerfunktion ermöglicht. Dabei braucht man im Fahrtregler nicht einmal mehr eine neue Firmware. Es kann auch rein über die Einstellung im PC-Programm ermöglicht werden.


    Das System:

    Bisher war bei der linearen Berechnung immer ein "Wendepunkt" enthalten, wo der Motor von vorwärts auf rückwärts drehte. Das gibt es jetzt nicht mehr. Wer den Kreuzknüppel von links-oben (fast) nach links-mitte bewegt hat jetzt den ganzen Bereich bis zum Nullpunkt zur Verfügung. Ein Stückchen weiter bis zur endgültigen "links-mitte" sorgt dafür, dass dann schlagartig das Drehen auf der Stelle einsetzt. Der lineare Bereich bei Anschlag des Kreuzknüppels von links-oben nach links-unten ist also nicht mehr "linear", sondern quadrantenweise. In einem Quadranten ist also nicht mehr von vorwärts bis rückwärts möglich, sondern nur noch von vorwärts bis Stillstand. Somit ist der Verstellweg des Kreuzknüppels "auseinandergezogen".


      


    Mit der obigen Einstellung mal eine theoretische Demo:

    - Kreuzknüppel oben: Motor links: 100% / Motor rechts: 100%

    - Kreuzknüppel links-oben: Motor links: 50% / Motor rechts: 80%

    - Kreuzknüppel langsam von links-oben nach links-mitte bewegen: Motor links wird langsam zu 0% / Motor rechts wird auch langsam zu +50%. Rechter Motor ist also immer noch etwas schneller als der linke Motor

    - Kreuzknüppel nur links: Motor links: -50% / Motor rechts: 50%

    - Kreuzknüppel von links zu links unten: Linker Motor: von -50% auf -80% / Rechter Motor wechselt über 0% auf -50%


    Falls sich also jemand findet, der den Fahrtregler4_5 in einem zweirädigen Bot verbaut hat, so wäre ich mal um eine Rückmeldung dankbar, ob mit "Kreuzmischer quadrant" die Steuerung wesentlich feinfühliger möglich ist also bisher mit "Kreuzmischer linear".


    3)

    Noch eine Neuerung:


    Neben dem Laden der aktuellen Einstellung vom Fahrtregler kann man sich die Einstellungen vom Fahrtregler jetzt auch als File auf dem PC speichern (Button "Sichern"). Und später natürlich wieder laden (= "Herstellen"). Damit können verschiedene Einstellungen ausprobiert werden, ohne jedesmal mit Zettel und Kugelschreiber diverse Notizen machen zu müssen.


    Wer Schwierigkeiten oder Probleme hat, bitte einfach melden. :saint:


    Ach ja, .... ich habe bei einem Rechner von mir als Antivirenprogramm den "Defender" von Microschrott laufen. Der meckert bei der Installation von dem Programm, dass der Hersteller nicht bekannt ist. => Ich habe meine Herstellerkennung sehr wohl in das Visual-Basic eingetragen. Aber das Microsoft-Tool übernimmt es nicht. Und deshalb meckert der Defender. Diese Meldung bitte einfach ignorieren und trotzdem alles installieren. ;)

  • Muss mal schauen welche Version deines 2-Kanal Reglers ich in Kackeblaster habe.

    Auch wenn ich bekannterweise kein Fan von Kreuzmischer bin kann ich gerne bei Gelegenheit testen.

    Ja, ich weis, dass Du mit Panzersteuerung sehr gut zurechtkommst. :thumbup:

    Schau einfach mal auf den blauen Hakenschalter am Fahrtregler, ob der Metallbügel geschlossen oder offen ist.


    Bei "geschlossen" fährst Du mit der Default-Einstellung. Also Panzersteuerung. Brauchst nur den Metallbügel zu öffnen und dann anschließend die Download-Prozedur mit dem neuen PC-Programm und dem USB-Konverter zu machen. Anschließend, nach den Tests, den Metallbügel von dem blauen Hakenschalter wieder schließen und alles ist wie vorher für Dich. :saint:



    Einen Punkt habe ich noch vergessen zu erwähnen:


    Bei der Anzeige der Motorkennlinien gibt es ein bißchen "Erleichterung" zur Interpretation der Darstellung.

    - Die schwarze Kennlinie ist die Kennlinie, die bereits im Fahrtregler vorhanden ist

    - Die rote Kennlinie ist die, die man sich anhand von vorhandenen Kennlinienfiles gerade mal zur Darstellung geladen hat

    - Die blaue senkrechte Linie ist die Grenze für die Marke von 0.5ms bei der Fernsteuerung. (Bereich ist von 1,0 bis 2,0ms. Die Neutralstellung ist in der Mitte.


    Bei meiner Spektrum-Funke DX5e ist bei Vollgas von dem Kreuzknüppel nicht der Bereich von 1,0ms bis 2,0ms abgedeckt, sondern nur von 1,2ms bis 1,8ms. Entsprechend habe ich die schwarze Kennlinie geladen. Hier wird also schon bei 1,2ms und 1,8ms das "Vollgas" erreicht.


    Die hier dargestellte rote Kennlinie ist diejenige, die ich damals von Buchi für Runsler übernommen habe. Also eine Art "Exponentialfunktion". Voraussetzung ist, dass die Funke dann auch tatsächlich bei vollem Ausschlag des Kreuzknüppels die 1,0ms bzw. 2,0ms erreicht. Ansonsten wird die verfügbare Leistung der Motoren nie ganz abgerufen.


    Testen kann man das alles natürlich auch. Dafür gibt es den Knopf für "Monitor Motoren-/Empfängerstati"



    Hier habe ich mal den Kreuzknüppel voll nach vorne gedrückt und dann abgefragt.

    K2 ist auf 80%, mehr gibt die Funke nicht her. Aber beide Motoren sind (dank der Kennlinie) auf voller Fahrt durchgesteuert.

  • Im Moment hat Hammerschwanz ein Rad ab, andere Bots befinden sich in Varianten von "Planung", "Bau" oder "Recycling" und sind entsprechend nicht fahrbar.


    Die Radbefestigung wollte ich sowieso nochmal etwas überholen, weiß aber noch nicht genau, wie... eilt im Moment ja alles nicht, kann ja eh nicht fahren. Aber wenn der wieder läuft, kann ich da gerne mal etwas ausprobieren. (Wobei... selbst wenn die Motoren nie 100% leisten sollten... der zerlegt sich so ja schon selber.)

    "Spiel mit dem Feuer. Tu es.
    Denn man kann einem Kind hundertmal sagen, die Herdplatte sei heiß. Die Bedeutung wird ihm erst in dem Moment, in dem es trotzdem drauffässt klar.
    So lernt doch jeder für sich selbst, in dem großen Spiel das Leben heißt. Und das Feuer ist einer der anspruchsvollsten, dennoch lohnendsten Mitspieler."


    Ps: Nicht käuflich, aber buchbar

  • doofe Frage, wo finde ich die Motorkennlinien, die ich in das Verzeichnis kopieren muss.


    Zitat:

    Zwei Sachen sind da noch nicht in trockenen Tüchern:

    - Die Motorkennlinien müssen noch manuell in das Daten-Unterverzeichnis kopiert werden (C:\ProgramData\IBF_GRA_Tools64\Motorkennlinien)

    - Der Aufruf von der Dokumentation direkt von der Parameteroberfläche aus ist noch nicht integriert. Das wird noch eine separate Baustelle

  • doofe Frage, wo finde ich die Motorkennlinien, die ich in das Verzeichnis kopieren muss.

    Ist keine doofe Frage, sondern absolut berechtigt. :saint:


    Die bisherigen Kennlinien von Dir befinden sich im Unterverzeichnis 'Motorkennlinien' vom bisherigen Programm. Könnte also bei C:\Programme (X86)\IBF_GRA_Tools\Motorkennlinien sein.


    Ich versuche heute abend aber mal herauszufinden, wie man aus dem I-Net automatisch die Motorkennlinien von meinem Webspace abholt. Kann eventuell dauern bis das zuverlässig klappt. :saint:

  • doofe Frage, wo finde ich die Motorkennlinien, die ich in das Verzeichnis kopieren muss.

    Für die komfortable Lösung mit dem automatischen Download und Aufnahme der Kennlinien in den Programmspeicher bin ich jetzt noch nicht dazugekommen.


    Aber die Kennlinien sind zunächst mal zentral zum Herunterladen verfügbar.

    https://robots.ib-fink.de/downloads/Motorkennlinien.zip


    Das Zip-File entpacken und die einzelnen txt-Files in das neue Verzeichnis für die Motorkennlinien kopieren (C:\ProgramData\IBF_GRA_Tools64\Motorkennlinien )

    Beim nächsten Programmstart von dem IB_GRA_Tools64 müssten in der Liste dann alle Kennlinien angezeigt werden.