110Kg Bot ... Luzifer

    • Offizieller Beitrag

    Also auf die Schnelle hab ich wegen des Schalten des "Symm Reverse" mal schnell einen RC Fachmann um Rat gefragt wie man eine Bestehende Verbindung nach Einschalten des Bots trennen könnte mit einen RC Schalter...

    Zitat


    Hallo, wenn es darum geht, zwei Kontakte völlig potentialgetrennt zu verbinden oder zu trennen, dann geht das mit meinen Schaltern so ohne weiteres nicht, da meine Schalter stets nach Minus schalten, also nicht potentrialgetrennt. Falls eine Potentialtrennung unbedingt erforderlich ist, müsste dem Schalter ein Relais nachgeschaltet werden. Dann ginge das.

    Ich hab die Frage zu diesem EBAY Artikel gestellt...

    http://www.ebay.de/itm/261587978753

    denn werd ich mal Versuchen für die Ignition zu nehmen, dafür sollte er ja Reichen für das Trennen des "Symm Reverse" Anschlusses ist mir eingefallen das ich noch einen Elektronischen Unischalter von Conrad habe, der Funktioniert sogar noch...

    http://www.conrad.de/ce/de/product/227389

    Es gibt sogar eine Lösung ohne Relais, das wäre dieser dann...

    http://www.conrad.de/ce/de/product/227390

    den werd ich mir am Montag gleich bei Conrad holen, dann bin ich auf der sicheren Seite! ;)

    Zitat

    Original von IceMaster
    Also auf die Schnelle hab ich wegen des Schalten des "Symm Reverse" mal schnell einen RC Fachmann um Rat gefragt wie man eine Bestehende Verbindung nach Einschalten des Bots trennen könnte mit einen RC Schalter...


    Ich blicke zwar noch nicht ganz wie Deine Verdrahtung der RC-Anlage aufgebaut ist, aber offensichtlich wird bei diesen kleinen RC-Schaltern mit den Transistoren nach Masse geschalten (obiger Link 1. und 3. Variante). Wenn also Deine BESTEHENDE VERBINDUNG auch nach Masse geschalten wird (Stromhöhe beachten) sollte das Trennen dieser Verbindung möglich sein. Aber: NACH der Trennung (Transistor aus) hängt die getrennte Leitung möglicherweise potentialmäßig irgendwo in der Luft (schwebendes Potential). Wenn es sich um einen Steuereingang handelt könnte es nötig sein, die getrennte Leitung mit einem Widerstand (z.B. 1kOhm) auf +Potential zu legen, damit der Steuereingang auch tatsächlich 2 Zustände "sieht", eben 0V und +Ub (z.B. 3,3V)...
    Wenn allerdings die "bestehende Verbindung" nicht nach Masse geschalten wird, wäre wohl eine Relais-Variante vorzuziehen, da sonst der Transistor diese Leitung auf Massepotential legt - mit unbekannten Folgen...

    edit: Lese gerade, dass Du mit einem Jumper die Verbindung getrennt hattest und es dann lief. Vermutlich wird dieser für +Potential nötige "Pull-Up-Widerstand" bereits im Controller vorhanden sein; insofern der Jumper den Kontakt nach Masse herstellt/unterbricht.
    ABER: Du erarbeitest hier einen "work-around", suchst also einen Weg um die Auswirkung des plötzlich aufgetretenen Fehlers zu neutralisieren. Jedoch scheint es so, dass der eigentlich Fehler nicht behoben wurde, im System also noch irgendwo "der Wurm" drinsteckt. Solange dieser Fehler nicht nachvollziehbar gefunden/behoben wurde könnte es ja sein, dass dieser sich irgendwann spontan wieder "selbst repariert" (z.B. unentdeckter Wackelkontakt im Drahtverhau, an Steckverbindern, o.ä.). Dann ist zu überlegen wie sich der RC-Schalter am Steuereingang auswirkt...
    .

    3 Mal editiert, zuletzt von Lars (15. September 2014 um 00:42)

    • Offizieller Beitrag

    So Heavy ist verladen und ich hab Tatsächlich alles zum laufen bekommen, :D das ist aber auch ein Fieses Stück, einfach Schalter rein und gut ist...

    http://www.conrad.de/ce/de/product/227389

    denkste wenn es doch nur einfach sein könnte, ^^ das Teil läuft nur mit Maximal ca.7V, alles was drüber ist nimmt der nicht und das Relais Schaltet nicht, ich habe einen 7,4V (1,5Ah) LiIo Akku drinnen, also was nun machen, BEC an den Antriebsakku geht nicht, dann Schaltet der Vyper Controller sich nicht ein, hab es Versucht, ;) also das BEC an den Empfänger Akku gehangen, damit ich eine Stabile 5V Spannung habe und Volla das Relais Schaltet, einzig die Abfolge des Bot einschalten hat sich geändert, sonst will der Vyper Controller Perdu nicht an gehen!

    1.Funke an (Drauf Achten das der Schalter für die Symm Reverse in der Richtigen Position ist)
    2.Link Stecken
    3.Empfänger Akku Einschalten (Nun geht der Vyper Controller auf Grün) dann vorne zu Schrauben
    4.Ingnition Schalter Betätigen, liegt beim Link
    5.Nun kann an der Funke der Schalter für Symm Reverse, geschaltet werden und der Bot läuft!

    Morgen pack ich alles noch hier zu Hause zusammen und am Freitag so gegen 7 Uhr Fahre ich dann los Richtung England!

    Die letzten Infos bekomme ich von John Heute Abend oder Morgen früh, mal schauen Hauptsache ich kann Sie mir vor Freitag Früh noch hier Ausdrucken! ;)

    • Offizieller Beitrag

    Jo so langsam wird es Zeit hier auch einen Bericht zu schreiben, nicht das nach her die Erinnerungen mit dem MMM verschwimmen...

    Die Anfahrt nach England wie man lesen konnte lief im Grunde Fast Perfekt, ich bin hier in Berlin um 6 Uhr Freitag Morgens los gefahren und war gegen 14:30 Uhr in Callais, die Tunnel Zug Verbindung hatte ich zu 18:20Uhr gebucht, letzter Check in ist da dann 17:50 Uhr, also jede Menge Polster für eventuelle Staus nach Calais und genügend Zeit noch was zu Abend zu Essen, so das man in England dann nur noch Schlafen gehen muß...

    diesmal war am Bahnhof extrem viel Verkehr, so das es wirklich erst ca. 20 Minuten später los ging, geplante Ankunft im Hotel in England war vor 20 Uhr, da ich nicht wusste das die Strecke eine Maut Straße umfasst, bin ich diese dann leider Umfahren, wusste ja nicht wie man dort bezahlt es war schon Dunkel also auch schwer irgendwelche Schilder im vorbei Fahren zu lesen, also den ca. 20 Meilen Umweg gefahren, tja hätte ich das nur vorher gewusst das es lediglich 2 Pfund Maut für die Brücke waren, dann hät ich die Bezahlt, allein schon um schneller im Hotel zu sein, denn dann kam nämlich in Richtung London der Mega Stau Hammer "Rush Hour" 4 Spuren Autobahn Komplett voll, mit immer wieder den Verrückten rein kommern bei Auffahrten, wie Berichtet, naja hat dann ganze 2 Stunden gedauert da durch zu kommen, war dann ca. 22 Uhr im Hotel, ca. 0 Uhr schlafen gegangen!

    Samstag bin ich Früh Raus, 8 Uhr auf gestanden und kurz vor 9 Uhr los zur Halle, diesmal über die Brücke, womit ich nur 20 Minuten bis zum Bluewater Center gebraucht habe, war dann ca. 9:30 Uhr bei der Glow Halle, Event beginn 14:30 Uhr vor 12 Uhr sollten wir da sein, also kein Probleme und Luzifer "lief eh" bin dann noch durch das große Shopping Center gelaufen, hab mir alles angesehen und in Ruhe ein üppiges Frühstück zu mir genommen! :D

    Dann zu denn Kämpfen, wie gesagt Samstag ging mit dem Vyper nicht viel der taugt nichts für diese Waffe in Luzifer, interessant wird es dann erst am Sonntag mit dem Victor 885, was mir gezeigt hat die Waffe selber ist Perfekt happern tut es am Controller...

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    Samstag 14:30Uhr Show

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    1. Maelstrom vs. Manta vs. Luzifer (Out of the Arena) vs. DTK

    https://www.youtube.com/watch?v=1sM2dvnUpKw

    Tja viel gibt es nicht zu sagen, ich war schon wieder Total Frustriert als der Bot dann zu Beginn des Kampfes mal wieder nicht wollte, erst hing ich an einer Schraube Fest die aus dem Arena Boden Stand und der Lifter wollte Perdu nicht laufen, wobei ich mich bei den Testfahrten zumindest noch selber Hoch stemmen konnte, man hat es ja gesehen, in der Arena wie man sieht ging gar nichts... :(

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    5. Dystopia vs. Luzifer (In the Pit and Flame from Major Damage) vs. Saint

    https://www.youtube.com/watch?v=5XSsq16MFpU

    Im zweiten Kampf habe ich mich dann mehr dem Fahren gewitmet, da die Waffe eh nicht wollte, zumindest das kann der Bot, komme dann unglücklich mit Saint vor Major Damage, der mich dann mal einfach in die Grube schiebt, :D mit Funktionierender Waffe, hätte ich mich in dieser Position Perfekt aus der Grube wieder Raus gedreht, dann packt mich Major Damage und ab über die Flammen, im Grunde ist gar nix passiert, deren Zange ist so Sampft, man glaubt es kaum, der hat noch nicht mal einen Abdruck im Alu hinterlassen, noch nicht mal die Farbe an der Stelle beim Anheben zerkratzt, fand ich echt beeindruckend, die Flammen haben ein wenig schwarzen Ruß am Bot hinterlassen, aber alles halt nur Show! ;)

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    Samstag 18 Uhr Show

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    14. Behemoth vs. Saint vs. Luzifer (in the Pit)

    https://www.youtube.com/watch?v=rv3w8oRaeQg

    Tja viel Erkennt man nicht, das Video ist sehr oft unscharf, aber es war ein sehr Lehrreicher erster Kampf gegen Behemoth, die Waffe wollte immer noch nicht so Richtig, was das Fahren ziemlich schwer macht, weil man ständig überlegen muß wie komme ich jetzt weiter wenn sich das ding nicht Rührt, schlitter dann etwas unglücklich auch noch in die Grube und bekomme einen von hinten verpasst, so das ich mich Total in der Grube verkeile, wenn die Waffe Funktioniert, hätte ich auch aus dieser Situation locker aus der Grube Raus kommen können, mit dem Lifter auf Fahrhöhe Drücken und mit den Hinterrädern Raus ziehen, wie gesagt die verdammte Waffe dank Vyper Controller wollte einfach nicht, der Grund ist mir auch egal nochmal kommt mir der Controller nicht in den Bot zumal es am Sonntag um Welten besser lief mit dem Victor 885, Problem liegt einzig und allein am Controller, wie man noch lesen wird, tja die Arme Arena Crew nach diesen Fight, Luzifer hat Richtig Fest gesteckt im Pit, das ging dann nach der Art so wie er rein ging musste er auch wieder Raus, anders ließ der sich nicht mehr Befreien! ^^

    Cool Fand ich in dem Kampf als gegen Ende Major Damage, Behemoth einfach nur mit seinem Rücken aus der Arena Raus gedrückt hat, war nee Lustige Aktion! :D

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    17. Eruption + TR2 vs. Luzifer (Out of the Arena) + Stinger

    https://www.youtube.com/watch?v=x8_JD0twdvs

    Reines Fahren in diesen Kampf, wie gesagt das tut der Bot sehr gut, die Waffe zu dem Zeitpunkt für nichts zu gebrauchen mit dem Vyper Controller, werde dann von Eruption *leider nicht im Bild* über den Pit Rüber geflipt, danach ging es ziemlich schnell und zack Raus aus der Arena! ^^

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    Sonntag 12 Uhr Show

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    22. TR2 vs. Tanto vs. Luzifer (Luzifer Out of the Arena)

    https://www.youtube.com/watch?v=CPgOsuy9rDE

    Hier dann endlich mit dem Victor 885 Controller im Einsatz, und man sieht gleich welchen unterschied das ausgemacht hat, da ist gleich viel mehr Aktion im Kampf wenn der Bot dann Richtig läuft, tja bis zu 2:15 dann geht der Controller in die Temperatur Abschaltung und nichts geht mehr, danach bin ich nur noch ein Spielball für TR2!

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    Stinger vs. Behemoth vs. Luzifer (Luzifer Win)

    https://www.youtube.com/watch?v=-pMQV9257E8

    Richtiger guter Kampf zu Beginn, nach dem der Victor 885 in die Temperatur Abschaltung ging 0:55, Stand ich aufgerichtet auf meiner Waffe vor dem Arena Tor, Major Damage hat mich dann kurz vor Ende nochmal Aufgerichtet, Stinger war zu dem Zeitpunkt ausgezählt worden, weil er im Arena Flipper Fest hang, bin dann sofort auf Behemoth los gestürmt und hab ihn so Erwischt das er Seitlich umgekippt ist, seine Arme konnte er irgendwie nicht Richtig zum Einsatz bringen, und er hat sich wie ein Breakdancer nur noch seitlich liegend auf der Stelle gedreht, ^^ ich hatte mich durch die Wucht des Aufpralls wieder selber aufgebockt, kam aber durch Behemoth seinen kurzen Flipp nach Ablauf der Kampfzeit dann wieder zum Fahren, das Publikum hat entschieden Luzifer Win! ^^

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    Sonntag 15:30 Uhr Show

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    29. Eruption vs. Luzifer (Out of the Arena) vs. TX109

    https://www.youtube.com/watch?v=wtwL0XVnYPQ

    An diesen Kampf kann ich mich selbst ohne Video noch am besten Erinnern, TX109 kann man eigentlich gleich zu beginn des Kampfes Raus nehmen, ist schon mit einen Defekten Antrieb in die Arena gefahren, es ging also eigentlich nur Englischer Meister -> gegen den Deutschen, :D ich hatte ein paar gute Aktionen, aber wurde dann unglücklich Senkrecht an die Bande geworfen, die Waffe Komplett in der Luft womit leider keine Aktion möglich war, naja genau weiß ich es nicht ich hatte durch die Scheinwerfer Totales Gegenlicht und konnte es nicht genau Erkennen, auf jeden Fall ist Eruption dann an mich hinten ran gefahren und hat mir den Letzten Kick aus der Arena gegeben!

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    34. Luzifer (Luzifer Win) vs. Weird Malice vs. TX 109

    https://www.youtube.com/watch?v=eXH2KOrbKgc

    Dieser Kampf Startete wieder Extrem gut für mich, naja bis die Waffe aus setzte (man merkt hier auch es wird immer Früher, der Victor 885 wird einfach nicht mehr die Wärme los), ich wurde aufs Dach von Weired Malice geflipt, konnte aber zum Glück weiter Fahren, TX 109 mal eben Abgeschoben Richtung Major Damage, der sich um den Rest gekümmert hat, zwischenzeitlich wurde der Pit Aktiviert und ich mit Luzifer seiner Rückseite, ziemlich locker und Präzise Weired Malice in den Pit versenkt, Luzifer Wins trotz Ausgesetzter Waffe diesen Kampf Gewonnen! ^^

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    Im Großen und ganzen ein Perfektes Event, man konnte extrem viel Fighten, und jede Menge Erfahrung Sammeln, die ganze Veranstaltung ist extrem Professionell, so das alles Perfekt Abläuft, das ein zigste auf was man immer Achten muß sich Rechtzeitig auf dem Withe Board ein zu tragen, damit man auch genügend Fights ab bekommt, wie man sieht hab ich das Perfekt hin bekommen, immer ein Auge drauf haben wann man dran ist, dann entsteht auch kein Streß, lief bei mir erste Sahne, so ein entspanntes Event hatte ich noch nie und da nehme ich das MMM nicht Raus, der Bot selber musste immer erst nach den Shows geladen werden, wo man locker ca. 1,5h Zeit für hat, das macht so viel Spaß, man glaubt es kaum, der Akku war nach ca. 40 Minuten Komplett Ausbalanciert :D ...

    wie viel ich nachgeladen habe weiß ich gar nicht so genau, hab da irgendwie einen Denkfehler glaub ich, also ich habe 4 x 4S Blöcke zu Laden, jeder Block hat 10Ah Kapazität, in jeden Block gingen insbesondere am Sonntag wo die Waffe lief ca. 4.000 mAh rein nach 2 Kämpfen, der gesamte Block hat 20Ah, hab ich nun insgesamt 4Ah nachgeladen oder Multipliziert sich das mal die 4 Blöcke, oder nur mal zwei für die beiden 8S x 2P, was habe ich insgesamt geladen 4Ah, 8Ah oder doch 16Ah?

    Wäre gut zu Wissen, dann kann ich ab schätzen ob noch mehr pro Show geht, meine Vermutung sind 8Ah die ich Komplett geladen habe, das wäre Hammer dann geht da extrem viel mehr in jeder Show! :D

    Von der Heimfahrt hab ich ja Berichtet, die lief auch Perfekt, nach der Show ca. 17:30 Uhr noch das Geld bekommen für alle Kämpfe, Auto in Ruhe Beladen von allen in Ruhe verabschiedet und so gegen 19 Uhr los gefahren, bis Folkstone leere Straßen, womit ich kurz vor 20 Uhr am Tunnel war, gebucht hatte ich 21:20 Uhr womit der Check In um 20:50 Uhr geschlossen wird, war wohl schon voll somit musste ich dann auf 21:50 Uhr Ausweichen, kein Problem, konnte ich auch hier in Ruhe zu Abend Essen, bevor es dann Rüber ging, in Calais dann übernachtet und so gegen 10 Uhr am Montag wieder Richtung Berlin, wo ich dann gegen 18:30 Uhr in der Garage war und erst mal ausgepackt habe, denn Rest kennt ihr...

    • Offizieller Beitrag

    Frage ist wie geht es weiter...

    natürlich wieder im nächsten Jahr auf jeden Fall zu Robot Wars Events (Optimum 2 Events), die sind um einiges besser Organisiert als die Robots Live Events, auch wenn dort des öfteren mehr Old Stars zu sehen sind, ist die ganze Atmosphäre bei den Robot Wars Events mehr wie bei unseren MMM, "eine ganze Familie"! :D

    Und man kommt mehr zum Kämpfen, wenn weniger bekannte Bots dabei sind und dir die Stars die Kämpfe weg nehmen! ;)

    Beim Roboter Fahrantrieb werde ich wie Berichtet die Ignition auch mit einem dieser Schalter dann Schalten...

    http://www.conrad.de/ce/de/product/227389

    das hat sich für die Symm Reverse sehr gut bewährt, und hat dann den Vorteil das ich im Grunde ein Vollwertiges Failsafe habe trotz Servo Interface, geht der Empfänger in den Failsafe Schaltet er die Ignition der Controller aus und der Bot steht, nee Feine Sache! :D

    An der Waffen Meschanik muß nichts verändert werden, die lief am Sonntag Perfekt, nur ein bisschen Wartung um auch sicher zu gehen, das alles noch Rund läuft, was sich auf jeden Fall ändern muß ist der Controller, der Victor 885 Steuert das ganze zwar zu beginn Perfekt, geht dann aber wohl in die Temperatur Abschaltung und das je mehr man Kämpft auch immer früher, da keine Richtige Kühlung auf dem Controller, meiner Ansicht nach vorhanden ist...

    allein zwischen Lüfter, Fets und Elko sind gute 5mm Luft, das Teil hat noch nicht mal ein Kühlblech was die Wärme auch ab führt, es wird lediglich etwas luft rein oder Raus geblasen je nach dem wie man den Lüfter dreht, die Frage ist was kann man machen um das ding von mir aus in jeder Situation auf von mir aus 20 Grad zu halten, oder zumindest so, das er in den 3 Minuten Kampf nicht über diese Abschaltschwelle kommt, da bin ich ein wenig überfragt, kenne mich in solchen Sachen gar nicht aus!

    Die Luxus Lösung die mir wohl "alle Probleme" nehmen wird wird wohl dieser Controller sein...

    http://www.robotmarketplace.com/products/RTQ-VDC2450S.html

    auf diesen bin ich am Wochenende des öfteren Aufmerksam gemacht worden, Theoretisch hat der soviel Reserven, das er im Vergleich zum Victor 885 wohl noch nicht mal Warm werden wird in diesen 3 Minuten, der Vorteil wohl auch das ich wie beim Vyper Controller wie ich es eigentlich vor hätte Endschalter an bringen könnte wenn nötig (macht aber im nach hinein Betrachtet keinen Sinn, weil die Waffe dann nicht im vollen Umfang Funktioniert, die Waffe muß über den Endpunkt Hinaus weiter drücken um den Bot auch wenden zu können), bietet der Victor 885 leider nicht, braucht man aber wie gesagt auch nicht...

    Also als erstes auf jeden Fall den Victor 885 nee Perfekte Kühlung verpassen, dann hätte ich den wie am Event Wochenende als Reserve in der Hinterhand, wenn der Perfekt läuft reicht der natürlich, aber den RoboteQ VDC2450S werd ich wohl bis nächstes Jahr auch mal einbauen, wenn der gut läuft bleibt der drinnen...

    die Victor 885 würde ich später für einen Feather Pusher nehmen den ich eigentlich schon länger vor habe, und als Reserve für den Heavy auch Perfekt...

    Mit den Vyper muß ich noch sehen was ich mit mache, bietet sich aber wohl Perfekt an für einen Feather Axtbot oder Luzifer Waffe in klein, mal schauen! :D

    Danke für Deinen detailierten (Fahr-)Bericht vom Event-Wochenende!

    Zu dem Controller Victor 885: Nach einer Beschreibung soll dieser 120A Dauerstrom verkraften, ist aber NICHT kurzschlußfest. Ich selbst habe einen Controller entwickelt und hier im Forum ausführlich vorgestellt. Im Zuge der Entwicklungsarbeiten sind mir einige Dinge klar geworden, welche m.E. ein im Roboterbau eingesetzter Motor-Controller erfüllen MUSS:

    1) Der Controller MUSS kurzschlußfest sein.

    Dies ist für eine Motorsteuerung eigentlich ganz logisch: Der blockierte Motor stellt für den Controller einen Quasi-Kurzschluß dar, die wirksame Last besteht dann nur noch aus der niederohmigen Motorwicklung und den Zuleitungs-Widerständen - je dicker desto niederohmiger, desto heißer die MOSFETs...

    Im Fall meines (im Forum ausführlich beschriebenen) Controllers erwärmte sich der MOSFET-KK (KK = KühlKörper) bei einem Kurzschlußstrom von ca. 500A innerhalb von 4 Sekunden von 20 auf > 60°C. 100°C sind wenige Sek. später erreicht und wenn dann nicht abgeschaltet wird schwenkt irgendein MOSFET aus der H-Brücke kurz danach die weiße Fahne...! Das Problem in Deinem Fall: Nach Übertemperatur-Abschaltung muß sich die gesamte Schaltung wieder abkühlen (vorher ist an hohe Stromentnahme nicht zu denken) - und das kann dauern...

    2) Die MOSFETs müssen auf einem Kühlkörper montiert sein.

    Der Victor 885 hat KEINEN Kühlkörper, was ich als grob fahrlässig empfinde. Sowas kann man im Labor mal machen, aber doch nicht im (Show-)Kampfeinsatz! Kein Wunder also, dass die MOSFETs schlagartig überhitzen (und der Controller abschaltet). Ein Wunder ist allerdings, dass der Victor 885 trotz der fehlenden Kurzschlußfestigkeit dabei offenbar nicht beschädigt wurde. Vermutlich bleibt der Controller solange inaktiv, bis ein bestimmter Temperaturwert unterschritten wurde (Abkühlphase).

    --> Hier mal ein Praxis-Beispiel für Lastströme ohne/mit KK bei EINEM MOSFET (Grundlage RDSon 4mOhm):

    - Betrieb OHNE KK = MOSFET-Ptot ca. 2W = Dauerstrom 22A
    - Betrieb MIT KK = MOSFET-Ptot ca. 30W = Dauerstrom 86A
    - Betrieb MIT KK UND Lüfter = MOSFET-Ptot ca. 40W = Dauerstrom 100A

    3) Der Controller MUSS über eine Strombegrenzung sowie eine Temperaturabschaltung verfügen.

    Begründung: Motor-Controller für den Robotereinsatz müssen für das sog. "harte Schalten" induktiver Lasten ausgelegt sein! Ganz anders übrigens wie Flugmotoren-Controller aus dem Modellbau, welche quasi im Leerlauf hochdrehen und dann nur noch auf (hoher) Drehzahl gehalten werden müssen - diese Controller können entsprechend kleiner u. leichter ausgelegt werden.
    Hartes Schalten ohne Strombegrenzung ist bei Kurzschluß/Motorblockade für die MOSFETs extrem gefährlich. Da aber die KK-Temperatur eines Controllers - welcher permanent in der Strombegrenzung betrieben wird - kontinuierlich ansteigt, muss ggf. mittels Temperatur-Überwachung eingegriffen werden, um eine Überlastung der MOSFETs (und damit die Beschädigung des Controllers) zu vermeiden.
    Dabei ist übrigens auch noch die optimale Abstimmung auf den Zielmotor zu finden: Ist die Strombegrenzung (in Bezug auf den Motor) zu gering eingestellt, dreht der (möglicherweise blockierte) Motor nicht od. nicht schnell genug an - dafür ist der Controller optimal geschützt. Anders die zu hoch justierte Strombegrenzung: Der Motor spricht spontan und mit Drehmoment an, dafür wird der Controller schnell warm/heiß und kommt ggf. schnell an seine Belastungsgrenze. Und genau hier muß eingegriffen werden, BEVOR der Controller beschädigt wird.
    Der Controller-Hersteller muß also div. Kompromisse eingehen, um die auf den Anwendungsfall optimal ausgerichtete Lösung zu finden. Höchste Leistung bei geringstem Gewicht wird die Physik leider nicht zulassen; allein in den Werbebroschüren übertreffen sich die Anbieter - die Realität sieht m.E. VÖLLIG ANDERS AUS!

    --> Meine vorläufige Einschätzung zum Victor 885: Es werden in der H-Brücke offenbar 4x 3 MOSFETs ohne KK parallel betrieben, laut Datenblatt werden 120A Dauerstrom angegeben. Da MOSFETs in TO-220 anstelle der besseren TO-243 eingesetzt wurden, unterstelle ich einmal 1,8W Ptot bei 4mOhm MOSFET-RDSon (der Lüfter wirkt sich dabei nur noch marginal aus, da sich bei Überlastung der Temperaturanstieg an einem MOSFET ohne KK derart schnell vollzieht, dass der mickrige Lüfter die Hitze nicht schnell genug vom MOSFET abführen kann!):

    -> max. zulässiger Strom/MOSFET = Wurzel aus 1,8W/0,004Ohm = 21A
    -> max. zulässiger Dauerstrom Victor 885 = 63A

    Bei Unterstellung von 1,8W und 4mOhm liegt der Dauerstrom dann bei tatsächlichen 63A und KEINESWEGS bei den avisierten (und bezahlten!) 120A...! Die Überlast-Stromangaben für 1 od.2 Sek. verschlechtern sich entsprechend!
    Allein der Einsatz eines KK + Lüfter mit dann kalkulierbaren 20W/MOSFET könnte die Strombelastbarkeit des Victor 885 von 63A auf sagenhafte 212A verbessern! Allerdings sehe ich ob der engen Platzverhältnisse sowie der Anordnung der MOSFETs leider keine Möglichkeit für eine nachträgliche KK-Montage.

    Die eher lausigen Leistungsdaten des Victor 885 verwundern also keineswegs.

    • Offizieller Beitrag

    Danke für den Reisebericht und die Beschreibung der technischen Details bzw. Auswirkungen.

    Ich denke auch, dass es ein Problem von dem Victor-Regler ist, die entstehende Verlustleistung vom MOSFET-Gehäuse an die Umgebung loszubringen.

    Frage: Betreibst Du den Regler von der Funke aus "Proportional" oder als "Schalter"? Heißt: Werden mit dem Kreuzknüppel auch Zwischenstellungen angefahren, und das mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten? Im Prinzip nur "Vorwärts/Stehenbleiben/Rückwärts"? (Ist bestimmt in den letzten Postings irgendwo erwähnt, aber ich kürze jetzt mal ab... ;) ).
    Wenn von der Kreuzknüppelstellung die Motorgeschwindigkeit abhängig ist, dann wäre zu überlegen, ob das unbedingt sein muss. Eine Alternative wäre, nur "schaltend" mit Vollgas den Lagewechsel zu machen. Das würde bei den MOSFETs etwas an Verlustleistung sparen.

    Ich habe ja mitbekommen, dass von den professionellen Händlern bei dem Robot-Equipment viel Schund verkauft wird. Mit handwerklichem Einsatz (=Zeit, die der Hersteller nicht investieren will) kann man u.U. was Brauchbares daraus bauen.

    Wie schätzt Du die Möglichkeit bei dem Victor-Regler ein? Könnte man u.U. mit einem zusätzlichem Kühlkörper die Hitze von den MOSFETs nach aussen bzw. oben bringen? Hättest Du in Luzifer noch Platz, um einen guten Lüfter mit viel Luftdurchsatz anzubringen?

    Wegen dem angebauten Lüfter an den Victor: Es ist zwar ganz nett, wenn ein Lüfter ein bißchen Luft auf die MOSFETs trägt. Aber die angesaugte Luft muss "kühl" sein. Hilft also nichts, wenn Du (mal überzogen betrachtet) in einem Schuhkarton den Fahrtregler betreibst und dabei den Lüfter an hast. Heißt: Der Lüfter müßte "neue" Luft ansaugen können und nicht die erwärmte Luft, die er schon mal benutzt hat.

    Ebenso könntest Du bei Deinem nächsten Werkstattbesuch mal prüfen, ob nicht der Lüfter eine heiße Luft von anderen Teilen ansaugt. Ich denke da an benachbarte Motoren, etc. ... (Ich weis, sowas ist in der Werkstatt schwer zu prüfen, aber vielleicht gibt's rein von der Sichtprüfung her schon mal Ideen in dieser Richtung...)

    • Offizieller Beitrag
    Zitat

    Frage: Betreibst Du den Regler von der Funke aus "Proportional" oder als "Schalter"?

    Proportional, weil die Spektrum nur Ein/Aus Schalter hat, mit der Futaba T8J würde das gehen die hat solche "Vorwärts/Stehenbleiben/Rückwärts" Schalter, mit diese hab ich aber das Problem des Servo Jitterings als Servo Zittern, was ich noch nicht abstellen konnte, daher bin ich erst mal mit der Spektrum weiter gefahren, bis ich passende Servos habe die, die Signale von der Futaba T8J vertragen!

    Frage ist ob man nicht im Eifer des gefechtes den Schalter ab bricht, und es macht sich mit Steurknüppel einfacher die Waffe beim Tech Check auch mal extrem langsam vor zu führen, geschweige den wo für es im Kampf gut sein kann, wer weiß, braucht alles Übung und extremes Feingefühl! ;)

    Zitat

    Wie schätzt Du die Möglichkeit bei dem Victor-Regler ein? Könnte man u.U. mit einem zusätzlichem Kühlkörper die Hitze von den MOSFETs nach aussen bzw. oben bringen? Hättest Du in Luzifer noch Platz, um einen guten Lüfter mit viel Luftdurchsatz anzubringen?

    Theoretisch ist das machbar, ich würd soweit gehen das ding aus seiner Plaste Hülle zu befreien und in einen Alublock Zimmern, der auf einer Seite mit einem Großen Lüfter Luft an Saugt und Sie auf der anderen Seite mit einen Großen Lüfter wieder Raus Haut (wie die Maße sein können müsste ich noch in Luzifer nach messen), für Frisch Luft könnte man den Schlitz nutzen der damals diente für die alte 40 Mhz Antenne, der ist groß genug um Luft rein zu bekommen!

    Die große Frage ist wie sieht der Victor von innen aus wo kann ich Kontakt mit dem alu haben, nicht das ich einen Kurzschluss erzeuge, da bin ich halt extrem überfragt, soweit Reicht mein Verständnis für die ganze Sache noch nicht, zumal das wohl extrem Filigranes Zeug im inneren sein wird...

    • Offizieller Beitrag

    Du brauchst bei einem gekapseltem Gehäuse nicht zwei Lüfter (einer "drückt", der andere "zieht"). Wenn der Staudruck nicht zu hoch ist (und das ist er bei solchen Anordnungen nicht), tut's ein einziger Lüfter auch. Wäre nur wünschenswert, dass er einen gewissen Durchmesser hat, um eine akzeptable Luftmenge durchzukriegen. Ich denke da an ca. 70 - 90mm (hab' jetzt keine erhältliche Bezeichnung im Kopf). Die ausströmende Luft sollte halt nicht wieder angesaugt werden können.

    Mein feinwerktechnisches Talent will ich jetzt auch nicht überschätzen, aber normalerweise müßte es möglich sein, ein paar zusätzliche Kupferschienen (oder ähnlich) anzubringen. Hauptsache weg mit der Hitze.

    Kannst ja mal versuchen, den Lüfter und den darunterliegenden Kühlkörper abzuschrauben. Wenn Du Bedenken mit der Elektronik hast, dann kannste mir den Regler zuschicken. Ich schau ihn mir an. Allerdings möchte ich bei eventuellen Umbaumaßnahmen nichts riskieren, dafür war die Baugruppe zu teuer. :D
    Aber: Überprüfe zuerst mal, ob der Regler nicht seine eigene erhitze Luft oder (z.B. durch Motoren) erhitze Luft angesaugt hat. Das wäre nämlich die einfachere Lösung zum Beseitigen von dem Hitzeproblem.

    • Offizieller Beitrag
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    Kannst ja mal versuchen, den Lüfter und den darunterliegenden Kühlkörper abzuschrauben.

    ??? Welcher Kühlkörper ???

    Wie oben geschrieben, auf dem Victor 885 sitzt ein kleiner 40mm Lüfter, darunter ist 5mm Luft, dann kommen schon die Fets und der eine Elko in der Mitte, hab mal auf die schnelle ein Bild vom Victor 883 gemacht, der Victor 885 ist unten im Auto und der zweite in der Garage in Luzifer, aber der Victor 883 ist vom Aufbau gleich...

    • Offizieller Beitrag
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    ??? Welcher Kühlkörper ???


    Ach Du Sch.... . Ok, dann wundert mich nichts mehr, dass hier keine Verlustleistung weggebracht wird.

    Es gäbe eine einfache Lösung. Ist noch nicht optimal, aber innerhalb von 15 Minuten erledigt.

    1) Zunächst müßten wir uns vergewissern, dass die auf einer Seite platzierten MOSFETS auch tatsächlich parallel geschaltet sind.
    Nimm bitte mal ein Multimeter und messe mit dem "Ohm-Bereich" oder mit Durchgangs-Piepser die Verbindung von den Kühlfahnen.
    Die jeweils drei auf einer Seite liegenden Kühlfahnen müßten alle miteinander verbunden sein.
    (Ich denke, das ist so..... aber lieber nochmal nachmessen, bevor es doch anders designed wurde....)

    2) Pro Seite brauchst Du eine längere Schraube M3 (Ich tippe mal auf M3x25 oder M3x30. Dazu pro Seite 5 Muttern M3 und 6 U-Scheiben für M3.

    3)
    Ich beschreib's jetzt mal im Telegrammstil, wie ich das montieren würde. Im Prinzip geht's darum, mit der Schraube die drei Kühlkörper einer MOSFET-Seite zu verbinden.
    - Erste U-Scheibe auf Schraube
    - Schraube ein bißchen durch Befestigungsloch von rechtem MOSFET
    - U-Scheibe auf hervorstehende Schraube
    - M3 Mutter ein bißchen aufdrehen (das wird jetzt die Befestigung für den rechten MOSFET)
    - Nächste Mutter leicht aufdrehen
    - U-Scheibe aufstecken
    - Jetzt durch das Befetigungsloch von dem mittleren MOSFET
    - U-Scheibe aufstecken
    - Mutter aufdrehen (Das wird jetzt die Befestigung für den mittleren MOSFET
    - Mutter aufdrehen
    - U-Scheibe
    - Durch den linken MOSFET hindurchstecken
    - U-Scheibe
    - Mutter ; Das ist dann die Befestigung für den linken MOSFET
    - Alle Muttern an den Kühlkörpern anziehen, ohne dabei die MOSFETs mechanisch unter Verspannung zu setzen.

    Vom Konstrukt her bilden also jeweils zwei U-Scheiben mit Muttern einen Übergang der Wärme auf die Schraube. Ähnlich wie beim Autokühler streicht jetzt die Luft vom Lüfter an der Schraube entlang und nimmt was von der Wärme mit.

    Eingermaßen klar, wie ich das machen würde? Wenn nicht, dann mache ich eine Skizze.

    Also, die Wärme muß vom MOSFET runter und idealerweise an die Umgebung außerhalb vom Bot abgegeben werden. Die von IBF oben vorgeschlagene Schrauben-Verbindungslösung sollte man einmal versuchen, da diese mit recht einfachen Mitteln durchgeführt werden kann. Jedoch müßten dazu wohl mindestens die Lüfter-Haltebolzen entfernt werden, da diese im Weg stehen. Die 4 dann durch die Kühlfahne der MOSFETs durchgezogenen Schrauben dürfen sich aber AUF KEINEN FALL berühren, da die MOSFET-Fahnen mit Sicherheit unterschiedliches Potential aufweisen werden. Vermutlich wird jeweils eine 3er-Gruppe der (parallel geschalteten) MOSFETs das gleiche Potential aufweisen (sind ohmmäßig also miteinander verbunden - Messgerät zur Kontrolle nutzen!).
    Allerdings ist der Wärme-Abführungseffekt umso größer, je mehr Masse der KK als Wärmesenke aufweist. Eine in meinen Versuchen praktikable KK-Größe für eine einfache Vollbrücke (4 MOSFETs) ist ein Gewicht von ca. 400g, womit etwa 80W Gesamt-Verlustleistung aufgenommen werden können.

    Beim Victor-Controller scheint alles minimalisiert und auf kleinsten Raum angeordnet zu sein - leider eher keine gute Ausgangsbasis für technische Modifikationen. Die Idee EINEN Alublock zu fräsen und auf die 12 MOSFETs anzupassen würde bedeuten, dass alle Transistoren elektrisch isoliert montiert werden müssen; eben wegen dem unterschiedlichen Drain-Potential an der Kühlfahne (genau genommen könnte man bei 6 der 12 MOSFETs auf die Isolation verzichten, da deren Drain das gleiche Potential aufweisen werden - vermutlich +Ub der High-MOSFETS innerhalb der H-Brücke).
    Da hielte ich es für besser stattdessen 4 kleine Alublöcke zu fräsen und diese den jeweils 3 parallelgeschalteten MOSFETs anzupassen, da dann auf die Isolation verzichtet werden könnte, wodurch wiedrum ein größerer Anteil an Wärme abtransportiert wird (der elektrische Isolator ist natürlich thermisch verlustbehaftet).
    Viel besser wären sogar 4 Blöcke aus Kupfer anzufertigen, da Kupfer die Wärme besser leitet als Alu. Leider läßt sich Kupfer schlecht fräsen/bearbeiten, da es weicher als Alu ist (vielleicht irre ich mich, habe Kupfer bislang nicht gefräst).

    Welcher KK auch immer montiert wird (der KK muß ab einer bestimmten Größe außer an den MOSFETs auch noch irgendwo abgestützt/festgeschraubt werden, damit die MOSFETs nicht abscheren), die Wärme muß mit einem permanenten Luftstrom an die Umwelt außerhalb vom Bot abgegeben werden. Je besser dieser Wärmeaustausch dann tatsächlich stattfindet, desto kleiner kann der wirksame KK sein. Idealerweise ist der Victor-Controller dazu in einem kleinen Gehäuse montiert, wo ein permanenter Unterdruck herrscht und auf der "kühlen" Ansaug-Seite ein Luftkanal zur Außenwelt besteht (kein Schuhkarton).

    @Rene: Ich wollte doch demnächst in der Werkstatt vorbeikommen um Dir die Schleifmaschine zu bringen. Dann können wir uns das Thema ja vor Ort gemeinsam ansehen und die hier gemachten Vorschläge einzeln durchgehen. Das Potential an den MOSFETs kann ich dabei auch mit durchmessen, dann wissen wir welche MOSFETs parallel angeordnet sind.
    .

    Einmal editiert, zuletzt von Lars (26. September 2014 um 10:19)

    • Offizieller Beitrag
    Zitat

    Original von Lars
    @Rene: Ich wollte doch demnächst in der Werkstatt vorbeikommen um Dir die Schleifmaschine zu bringen. Dann können wir uns das Thema ja vor Ort gemeinsam ansehen und die hier gemachten Vorschläge einzeln durchgehen. Das Potential an den MOSFETs kann ich dabei auch mit durchmessen, dann wissen wir welche MOSFETs parallel angeordnet sind.

    Können wir gerne machen, aber erst nächste Woche, ich Fahre gleich los zum MMM so ca. 7 Uhr ich Vermute das ich am Dienstag Zeit hätte, kann ich aber erst sagen wenn ich wieder zurück bin...

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    Hab mir Heute schon mal ein paar Lüfter angeschaut für Luzifer, Interessant Fand ich diesen hier... :D

    https://www.youtube.com/watch?v=xXpwJja-xRk

    Optimal von der Größe, genügend Luft dürfte der ziehen, damit ich alles Akzeptabel auf Konstanter Temperatur bleibt, das blöde solche Lüfter laufen meistens mit 12V, da müsste ich erst wieder aus meinen 24V im Bot 12V machen und den, den ich im Blick habe, soll wohl um die 50 Watt ziehen...
    Der ibmpast ist mir etwas zu Groß, wäre aber auch nee Tolle Sache, genügend Luft hätte ich dann auf jeden Fall im Bot...

    https://www.youtube.com/watch?v=IrIs3PeQ2Bs

    das ganze ist kein Witz, ich will einen Richtigen Lüfter der was taugt, und von mir aus so viel zieht das der Victor immer auf Zimmertemperatur bleibt, die Wichtigste Frage dabei, wie verkraften solche Lüfter Flipps in einen Heavy, der wird ja dann doch schon Heftig durch geschüttelt, und gerade wenn der so schnell dreht, nicht das der sich selber zerlegt, man müsste Wahrscheinlich nee Richtige Box bauen, wo der dann im extrem Fall nicht seine ganze Umgebung zerstört!

    Im Video wird ein zweiter Vorgestellt für normal Sterbliche, das ist der den ich im Blick habe, der Joujye ca. 50 Watt mit 6.000 U/min für ca.30€...

    Geräusch-Entwicklung: 68,6 dBA
    Gewicht: 443 g
    Größe: 120 mm
    Lagerart: Doppelt kugelgelagert
    Luft-Fördermenge: 424.737 m³/h
    Lüfterdrehzahl: 6000 U/min
    Breite: 120 mm
    Höhe: 120 mm
    Tiefe: 38 mm

    Ein dritter auch im Video Vorgestellt der ebmpast 3212 JH4

    92x92x38mm,U/min: 13000
    Luftleistung 280,0 m³/h
    Geräuschpegel 73,0 dB
    Gewicht 280,0 g

    Kostet zwar etwas mehr, ist aber auch Kompakter und leichter und würde für einen guten Luftdurchzug wohl auch noch reichen...

    Für Lars, ich bin am Mittwoch in der Garage, wenn du Zeit hast...

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    Hab jetzt einen passenden Lüfter für mich gefunden, dank Ebay Auktion auch Recht erschwinglich...

    http://www.ebay.de/itm/261597834784

    PAPST 8214 JN Axiallüfter,24VDC,80x80x38mm,U/min: 8400

    für gerade mal 20€ Kostenloser Versand, ansonsten Günstigstes Angebot hab ich bei Reichelt gesehen...

    http://www.reichelt.de/?ARTICLE=13748…CFcoBwwodIq0ALg

    dort kostet der mit Versand 42,20€, und so über Ebay sogar erschwinglicher als viele andere Billig Lüfter die kaum Leistung bringen! ;)

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    So wird langsam Zeit auch hier wieder etwas Aktiv zu werden, gleich mal ein Punkt der mir schon seit längeren auf den Nägeln Brennt, dazu mal ein Kommentar aus einen anderen Thread, weil ich hier mal einen Vergleich gezogen habe, weil mir das Ergebnis doch Sprichwörtlich spanisch vor kommt...

    Zitat

    Habe gerade nachgelesen, dass der PMG bei 115A bis zu 3,5Nm an der Welle erzeugt.

    worum es mir geht aus zu Rechnen welche Kraft an meinen Waffen Motor wirkt und was dann vorne am Hebelarm wirkt, mir kommen die Werte von dem doch kleinen Motor Ampflow A28-150...

    http://www.robotmarketplace.com/products/0-A28-150.html

    ziemlich Komisch vor, wenn man es mit dem PMG Vergleich, der Ampflow soll angeblich bis zu 1970 oz-in Torque haben, das wären umgerechnet wenn ich die Richtige Seite dazu Gefunden habe...

    http://www.convertunits.com/from/oz-in/to/N-m

    13.91Nm bekomme ich Raus, soll ich also allen ernstes glauben das der kleine Ampflow gut 10 mal so Stark ist wie die Perm?

    Ich halte das für total Unglaubwürdig, oder passt das doch?

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    Hier ist die Gegenrechnung...

    http://www.robotmarketplace.com/products/EMS-PMG080.html

    PMG 080 bei 24V Stall torque 2320 oz-in sind 16,38Nm, Kontinuierlich hat der PMG einen Wert von 4.67 oz-in/A also pro A!

    gut dann wird der Wert vom Ampflow A28-150 auch Stall sein der hat dann 13,91Nm dann passt das also!

    Ich müsste also Messen wie viel A der Ampflow zieht wenn er eine Masse von 100Kg hebt oder sich selber Wendet um Ableiten zu können, was der Motor eigentlich Leistet, halt unser übliches Bild...

    edit:

    ich hab das jetzt mal ganz grob überschlagen, der Victor 885 macht Dauerstrom 120Ah, dann hätte ich am Motor ca. 4Nm, das sind also bei einen Getriebe mit 1:90 und einen Arm von ca. 40cm, ca. 144Kg die ich an der Spitze Drücken kann, nach Hinten sieht das mit dem Roten Kipprahmen noch etwas anders aus ein Verhältnis von ungefähr 1:4 wo der Arm dann drückt, komme ich auf ca. 90Kg die ich an der Spitze des Roten Arms Drücken kann!

    Also im Grunde nicht Ausreichend um jemanden wirklich mit dem Roten Rahmen, wenn es dann mal Klappt über die Bande zu schmeißen, Theoretisch ist das nur machbar mit anderen Regler (noch größeres Getriebe kommt nicht in Frage, zu schwer), der RoboteQ Controller würde mir am Motor 160A Dauerstrom Bescheren, damit sehe das ganze gleich noch besser aus, damit hätte ich am Motor ziemlich genau 6Nm Dauerhaft, das wären an der Schaufel Spitze 216Kg und an der Kipprahmen Spitze 135Kg, wenn ich den Rahmen dann nach Hinten Erweitere um hinten jemanden Heben zu könnten, also im Grunde ein 3 Fach Lifter, könnte ich Hinten dann immer noch 113Kg Heben! :D

    • Offizieller Beitrag

    Die Idee Luzifer Komplett neu bauen, einige Stellen sind extreme Gewichtsverschwendung, und das ganze dann nach diesen Konzept zu Bauen...

    https://www.youtube.com/watch?v=QwsV7vMWkRo

    http://www.instructables.com/id/Nyx-30lb-Fi…e/step5/Lifter/

    der Motor und Getriebe würde bei mir wie gewohnt im inneren Sitzen, lediglich der Arm liegt dann wie jetzt außen, obwohl ich das ganze anders Lösen werde, er wird in die Konstruktion eingearbeitet, er wird nicht wie jetzt störend auf dem Roboter liegen, sondern ein Bestandteil vom ganzen sein, seit gespannt wird sich vieles tun 2015! ;)

    Bis September will ich Fertig sein, zum Event ist machbar, im Grunde wird nur ein neues Chassie gebaut, alles andere ist ja vorhanden, nur die Radkonstruktion wird sich auch noch ändern, keine Luftbereifung mehr, wenn nicht auch nicht so wild, der alte Luzifer wird solange intakt bleiben bis der neue Fertig ist, damit ich September auf jeden Fall dabei sein kann! ;)

    • Offizieller Beitrag

    bei den Informationen auf der Shop-seite wird für einen heavy eher der a28-400 als waffenmotor empfohlen. Im Betrieb wird beim Anfahren das maximale Drehmoment abgegeben (natürlich je nach Ampere und Spannung) beim liften selber wird sich eine drehzahlkurve ergeben, und sehr unterschiedliche Drehmomente nicht zuletzt aufgrund des sich verändernden Lastarmes, wenn du einen Gegner hebst. Schon knifflig, das einigermaßen plausibel auszulegen, damit nicht der Kontroller abraucht.