500W-Bürstenmotoren: Entwicklung einer H-Brücke 30V / 75A.

  • N'Abend,


    hoffe ich bin hier im Forum richtig mit meinem Anliegen.


    Worum es mir geht: zunächst einmal möchte ich keinen Battlebot bauen, sondern einen wendigen Kamera-Bot für Tierbeobachtungen. Dieser Bot ist allerdings den Battlebots ähnlich, bis auf Panzerung, Waffen und Einsatzzweck. Der Bot wird nicht schnell fahren (max. ca. 12-15 km/h), dafür über Drehmoment für große Steigungen verfügen: bis zu 80Nm sind techn. möglich.


    Eckdaten:
    Gesamtgewicht ca. 70kg
    Alurahmen: 48x56x20cm (LxBxH)
    Reifen: 400 x 100mm
    Maße über alles: 86x70x40cm (LxBxH)
    Antrieb: 2 Getriebe-Bürstenmotore a' 500W / 13Nm
    Batterie: 2x BleiVlies 12V / 36Ah
    Steuerung: ???


    Hier geht es also dem Thema entsprechend um die Steuerung!


    Ich darf erwähnen, dass ich mit der Entwicklung von MOSFET-Steuerungen etwas Erfahrung habe, da ich u.a. bereits ein manntragendes Elektrofahrzeug gebaut habe, welches ich gegenwärtig für Besorgungsfahrten nutze.
    Hier kommt ein 2kW-BLDC-Motor mit Hallsensorik zum Einsatz, die dazu von mir konzipierte Steuerung verträgt 55V und liefert kurzfristig bis zu 150A; Dauerfahrstrom 50A.
    Die Entwicklung dieser Steuerung war ziemlich aufwändig, zumal ich mit einer Stromzange Anfahrströme von 220A gemessen hatte! Die erste Generation FETs wurde dabei so heiß, dass das Lötzinn flüssig wurde! Bis zu diesem Zeitpunkt liefen die FETs einwandfrei.


    Aus dieser Erfahrung möchte ich die Bot-Steuerung möglichst einfach u. kostengünstig gestalten, deshalb auch die Bürstenmotoren anstelle von BLDC.


    Der Vorteil beim Bürstenmotor: es würde ein PWM-angesteuerter MOSFET im Massezweig zur stufenlosen Leistungsregelung genügen, anstelle von 4 MOSFETs in der H-Brücke. Der krasse Nachteil: bei einem Kurzschluß des FETs würde der Bot sofort beschleunigen...


    Deshalb habe ich mir für eine mögliche Steuerung 2 Varianten überlegt, welche ich hier vorstellen möchte:


    Variante 1:


    Enthält 4 60A-Hochstromrelais (je 2 parallel) und 1 MOSFET (IRFP3077 + Treiber IR2184), Dauerstrom 75A (m. Strombegrenzung).
    Durch die Relais ist ein Vor-/Rückwärtsbetrieb möglich, allerdings dürften diese wohl nur stromlos (mit PWM=0) umgeschaltet werden. Bei Richtungsänderungen aus voller Fahrt heraus könnte dies m.E. ein echtes Problem sein, denn es wird wohl nicht reichen für eine Linkskurve den linken Motor "nur" stromlos zu schalten, vermutlich muß dieser sogar gebremst (also kurzgeschlossen) werden, was zumindest im Umschaltmoment bei drehendem Motor (dann Generator) die Relais-Kontakte belasten würde.
    Meine Frage: WER HAT HIERMIT ERFAHRUNG? Wie lange machen die Relais das wohl mit und wie (negativ) wirkt sich das wohl auf den praktischen Fahrbetrieb aus?


    Der Vorteil dieser Steuerungsvariante liegt im einfachen Aufbau mit nur einem MOSFET.


    Variante 2:


    Enthält Vollbrücke mit 4 IRFP3077-MOSFET (+ 2x Treiber IR2184), Dauerstrom 75A (m. Strombegrenzung), zunächst bis 30V ausgelegt (Betrieb nach Kondensator- u. Schutzdiodentausch bis ca. 55V möglich!).


    So, nun zu meinem Problem: ich habe hier im Forum bereits gesucht aber keine vernünftige Motor-Steuerung gefunden. Der 500W-Getriebemotor hat einen Nennstrom von 27A, die Anfahrströme liegen (je nach Situation) 2-3x höher.


    Daher meine Frage(n) an die Experten:


    - gibt es eine 75A-H-Brücke günstig zu erwerben oder würde sich ein Selbstbau lohnen?


    - Benötige ich überhaupt eine H-Brücke oder würde sich mein Bot auch mit der Relais-Variante vernünftig steuern lassen? Hier habe ich absolut KEINE Erfahrung, immerhin sind die Achsen starr und nicht lenkbar!


    - Reicht es bei einem Allrad-Bot eigentlich aus für eine Linkskurve aus der Vorwärtsfahrt heraus den linken Motor stromlos zu schalten oder muß dieser sogar gebremst / rückwärts bestromt werden?
    Wer hat hier mit der Steuerung der Räder Erfahrung?


    Bin für jeden hilfreichen Ratschlag dankbar...


    WICHTIGER ZUSATZ: PER 19.9.2012 HABE ICH DAS THEMA VON 30V/75A SCHALTUNGSBEDINGT AUF NUNMEHR 47V/75A ANGEPASST. SOMIT LÄßT SICH DIE H-BRÜCKE AUCH MIT 36V BETREIBEN, OHNE KRITISCHE SPANNUNGSGRENZEN ZU ÜBERSCHREITEN (SPANNUNGSREGLER, KONDENSATOREN, SCHUTZDIODEN).
    ---------------------------------------------------------------------
    --> Update per 31.12.2012:


    1) Die H-Brücke läuft und wurde ausgiebig getestet (s. Bericht & Fotostrecke Seite 4)!
    2) Die Spezifikation der H-Brücke verbessert sich aufgrund der Testergebnisse auf: 47V/81A.
    .

    • Official Post

    Ich bin gerade auf dem Sprung und denke später nochmal drüber nach, aber auf die Schnelle:


    Tu dir einen Gefallen und lass das mit den Relais... Ein festgeklebter Relaiskontakt ist keine Seltenheit bei sowas ausser du nimmst so ein echt fettes Monster. Albright ist da ne gute Marke, aber die sind schwer und teuer...


    Hier gibts ein paar Speedy Gurus und IBF ist der Meisterkonstrukteur. Evtl. hält sein Speedy so viel?


    Was die Steuererung angeht, da müsste jeder was wissen der hier ein 100kg Bot gebaut hat. Ich denke das kommt auf die gewünschte Wendigkeit an. 3 Varianten stehen dabei ja zur Auswahl:
    (1) Ein Rad 100% vor, das andere 100% zurück => maximaler Richtungswechsel
    (2) Ein Rad 100% vor, das andere bremsen => mittlere Richtungswechsel
    (3) Ein Rad 100% vor, das andere rollen => minimaler Richtungswechsel

    • Official Post
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    Hier gibts ein paar Speedy Gurus und IBF ist der Meisterkonstrukteur. Evtl. hält sein Speedy so viel?


    Danke für die Empfehlung. :winking_face:


    Die bisherigen Fahrtregler sind alle auf 12V und für die Leistungsklasse von Raptoren/Featherweights (mit kräftigen Akkuschraubermotoren) ausgelegt. Die Leistungsklasse von (annähernd) 100kg und vor allem für 24V (36V) ist bisher noch nicht berücksichtigt.


    In den früheren Versionen wurde bei den Fahrantrieben die H-Brücke realisiert. Mit MOSFETs, die laut Datenblatt im kalten Zustand bis zu 120A aushalten. Die 10 bis 20A Dauerstrom und die 30 bis 50A Anlaufstrom waren damit zuverlässig zu realisieren.


    Um die Kosten zu senken wurde in den folgenden Geräteversionen auf MOSFET-Halbbrücken zurückgegriffen. Damit ist derzeit die Stromgrenze von 40A vorgegeben, anderen MOSFET-Halbbrücken mit höheren Strömen habe ich käuflich nicht erwerben können.


    Heißt: Das o.g. Projekt ist mit meinen Fahrtreglern nicht zu realisieren.


    Für höhere Ströme habe ich einmal einen elektronischen Schalter entwickelt. Allerdings kein Fahrtregler, sondern nur mit "Softstart" beim Einschalten, damit der Motor nicht schlagartig unter Volldampf gesetzt wird. Die vier parallelgeschalteten MOSFETs haben bisher keine Mucken (=Ausfälle) gemacht.
    Was dabei zu beachten ist. Der Motor wird nach dem Abschalten nicht kurzgeschlossen. Läuft also u.U. im Generatorbetrieb weiter. Diese Generatorspannung muss über eine Freilaufdiode abgefangen werden. Diese Diode muss den Strom "können". Bei diesem Powerswitch ist die 20A-Freilaufdiode das einzige Bauteil, das merklich warm wird....


    Der Einsatz von Relais ist nicht zu empfehlen. Wie o.g. bereits erwähnt ist das Schalten von induktiven Lasten mit einem sehr hohen Risiko behaftet, so dass der Relaiskontakt u.U. kleben bleibt. Wenn in stromlosem Zustand geschaltet wird, könnte das eine Alternative sein. Aber der Sinn von einem Relais ist damit für mich in Frage gestellt, wenn der MOSFET ohnehin die Leistungsarbeit übernehmen muss.


    Ein Punkt fehlt mir noch in der Beschreibung: Das Getriebe.
    Nach meinen Erfahrungen haben die kleinen Getriebe soviel Selbsthemmung (... nennt man das so...?), so dass eine zusätzliche Bremse eigentlich nicht notwendig ist. Bei den Heavy-weights mit 100kg ist das wohl anders (?)


    Bei meinen Fahrtreglern ist der Modus für das Bremsen und lenken geteilt.
    Im Stand, wenn auf der Stelle gedreht werden soll, werden beide Räder bzw. Motoren gegenläufig aktiviert. Damit dreht der Bot schön brav auf der Stelle.


    Sobald aber eine Vorwärts- oder Rückwärtsbewegung stattfindet und "gelenkt" werden soll, wird immer nur das kurveninnere Rad abgebremst bzw. in der Drehzahl verringert. Unter Umständen dann auch bei kleinen Geschwindigkeiten und großen Lenkeinschlägen in der Gegenrichtung gedreht.
    Wenn zusätzliche das kurvenäußere Rad beschleunigt wird, dann wird die Lenkbewegung zu hastig. Der Bot schlägt dann Haken wie ein Hase auf der Flucht. Meistens gleich um 180Grad. :face_with_rolling_eyes:
    => Darum also die Unterscheidung in der Software, ob auf dem Stand "gedreht" oder unter der Fahrt "gelenkt" werden soll.
    (Bei dem kleinen Fahrtregler für die Antweight-Klasse kann man in der PC-Parametrierung für den Regler selbst noch entscheiden, ob das kurvenäußere Rad bei Lenkbewegungen zusätzlich mit beschleunigt werden soll)


    Quote

    einen wendigen Kamera-Bot für Tierbeobachtungen


    Hm... ich will's jetzt nicht besser wissen, aber ob die Tierchen da nicht Reißaus nehmen, wenn ein 70kg-Bot mit rasselnden Getriebe auf sie zukommt?
    Ein ähnliches Projekt möchte ich seit Jahren schon realisieren, komme aber aus Zeitgründen nicht dazu: Einen Walker-Bot (Spinnenform) zu bauen. Auch für Tiere. Aber nicht zum Beobachten, sondern zum Verscheuchen von Katzen aus meinem Garten, die hier die ganzen Beete und Grünfläche als großflächiges Katzenklo benutzen....

  • Was ist mit beobachten aus der Luft?
    Vorteil: Flüsse, Löcher und Unebenheiten sind egal. Wie Schwer ist denn deine Kameraausrüstung? Wenn die Nur 2KG schwer ist würde sich ein Hubschrauber o.ä. anbieten.
    Wäre auf 100m nicht mehr zu hören.
    Hat dein Bot Allrad?
    Was würde gegen eine H-Brücke sprechen? Der Mehraufwand ist doch noch zu verkraften. Es gibt im Internet einige PWM Steuerung für H-Brücken. Müsstest dann nur den Leistungsteil ändern. Für die Steuerung würde ich dir eine 4 Kanal Fernsteuerung und eine Funkkamera empfehlen (Kanäle zu fahren und 2 für die Kamera z.B Zoom).
    Aber das Projeckt klingt interessant.


    Grob: Die vier Eingänge an einen Attiny Atmega Pic o.ä. hängen und fertig :

    Erfahrungen sind was sehr nützliches, leider macht man sie erst kurz nachdem man sie gebraucht hätte...

    Edited once, last by Krümmel ().

    • Official Post

    es gibt da ein schönes selbstbauprojekt "osmc"


    http://www.robotpower.com/osmc_info/


    damit wäre eine Antriebsauslegung sicher möglich. Die Relais-Lösung würde ich nicht empfehlen.


    Je nach dem, ob du dir einen Antrieb selber bauen willst, würde da ein Antrieb über Rollstuhlmotoren (mit schneckengetriebe) sicherlich gute Dienste leisten.

  • Hallo,


    und vielen Dank für die Antworten.


    Also wie es aussieht macht die Relais-Variante keinen Sinn.
    Schade eigentlich, die Relais bekomme ich fast umsonst und FET + Treiber kosten 5,- EUR...
    Aber vermutlich würde ich mich über die eingeschränkte Manövrierfähigkeit ärgern und dann doch zwei H-Brücken einbauen...


    Also muß ich jetzt eine H-Brücke entwickeln, falls IBF das nicht machen möchte...


    Krümmel
    Aus der Luft beobachten war sogar meine erste Idee, z.B. mit einem Hexacopter mit Position-Hold und Coming-Home Features. Mit der Theorie beschäftige ich mich seit 2 Jahren, kam damit zum Fliegen per FPV (FirstPersonView), der Pilot sitzt also vor einem Monitor und steuert den Copter als wenn er drin sitzt. Dies setzt aber enorme Erfahrungen zur unfallfreien Steuerung/Flugphysik voraus, wäre also für Anfänger wie mich eher ungeeignet. Und somit habe ich mich für die bodengebundene FPV-Variante (= Bot) entschieden.


    Allrad hat der Bot m.E. (je nach Interpretation), wobei die Räder einer Seite über eine gemeinsame Kette angetrieben werden. Der Aufwand mit 4 Motoren erschien mir doch zu hoch...


    Das Gewicht ist irgendwann ein Problem, immerhin besteht ja die Möglichkeit den Bot immer weiter aufzurüsten. Für nächtliche Einsätze benötige ich IR-Strahler, diese wiegen allein einige kg. Und eine vernüftige IR-fähige Kamera wiegt ebenfalls. Dann möchte ich den Bot gern mehrere Stunden im Einsatz halten, also "standby" mit Bildübertragung per Funk. Da kommt einiges zusammen und schon werden min. 36Ah (= 25kg) an Kapazität benötigt.


    Ich habe im www H-Brücken zum Kaufen gefunden (Limit 100 EUR), allerdings eher in der Klasse 25A Dauer. Dies ist mir zuwenig, da ich Reserven haben möchte. Immerhin ist der Bot zunächst ein Experimentalfahrzeug wo sicher noch einige Überraschungen warten...


    IBF
    Die Betriebsgeräusche würden sicherlich die Tiere zunächst verschrecken. Die kommen aber neugierig nach einer Zeit wieder sowie der Lärm verstummt (nach meiner bisherigen Erfahrung). Es bestünde die Möglichkeit die Kamera über einen nahezu geräuschlosen Antrieb mit Gummiriemen zu drehen, hier gibt es noch Möglichkeiten...


    Sowas, Deine H-Brücken kannte ich schon von früher, die hatte ich schon bei meinen Streifzügen entdeckt. Die thermische Kopplung über den KK finde ich gut, so drifftet der RSon gleichermaßen weg, was bei parallelen FETs zum Vorteil gereichen dürfte...
    Habe auch einige Web-Shops abgeklappert, möchte aber - wenn schon Kaufen - nur in D bestellen, max. EU. H-Brücken mit Dauer-Strangströmen von 100A und mehr kosten schnell 1,50/A und das ist mir zu teuer (da investiere ich lieber in eine Go-Pro-Hero).


    Bei Motorsteuerungen, dass weißt Du sicher, gibt es große Diskrepanzen zwischen Werbeaussage und techn. Realität, ein 150A-Regler mit 50gr. Gewicht mag für hochdrehende Flugmotoren gehen, dürfte aber bei Blockadeströmen eines langsam tourenden Motors ziemlich mickrig aussehen. Es macht m.E. keinen Sinn einen Regler zu nehmen der 20A Dauer kann und 150A Peak, denn diese "Peak"-Werte werden oft nur im Labor des Herstellers erreicht, ähnlich wie Dein IRL1004 mit 120A diese Werte gerade bei 20° Casetemp. bringt aber nicht bei 100°...


    Zu meinem Antrieb / Getriebe (edit):


    Die 400mm-Luftreifen werden auf 20mm Achse montiert an deren Ende ein 20er Kettenrad von Mädler sitzt (ISO-Norm 083, entspr. 12,7 x 4,88mm). Über Einfach-Rollenkette (DIN 8187) geht es vom 1.Rad auf ein 18er Kettenrad (zum Spannen) und von dort über das 11er Antriebsritzel des Getriebemotors auf das 2.Rad - fertig ist der Antriebsstrang!


    Hier sind die Daten des Getriebemotors


    Der Anbieter hat auch einen chinesischen 500W-Qualitätsmotor mit Planetengetriebe, allerdings werden dort Metall- u. Kunststoffzahnräder gemischt, was ich nicht so wirklich gut finde.


    IBF, wie findest Du meine Antriebslösung?


    Die schwächste Stelle scheint mit der Übergang der Zahnradflanken in dem chinesischen Getriebemotor zu sein, wo ein kleines 9er Zahnrad (1cm Durchmesser) auf ein 69er Zahnrad untersetzt (beide aus Metall).
    Was meinst Du, besteht hier eigentlich ein Risiko einer beschädigung der Flanken wenn der Bot abrupt verzögert wird...?
    Ist euch schonmal das Antriebszahnrad einer vergleichbaren Antriebsstufe um die Ohren geflogen?
    .

  • Du kannst aus einer normalen Kamera eine Nachtsichkamera machen. Jede Kamera hat eine UV-Filterscheibe drin. Wenn man die Rausmacht hat man nachts zwar nur grün/schwarz Bilder aber eine super Lichtempfindlichkeit. Hat den Nachteil Tags ist alles weiß wegen der starken UV und Infrarotstrahlung.


    Zur Energieversorgung. Die Kamera und der ganze Rest laufen warscheinlich mit 12V? Verwende da besser Schaltnetzteile spart Gewicht gegenüber weiteren Akkus und haben einen Höheren Wirkungsgrad als Festspannungregler.


    Nimm doch einzelne FET´s anstatt volständiger H-Brücken. Dann sind die doch billiger oder nicht?


    Ich habe mir auch einen Quadrocopter gebaut auf Basis des HK-Boards. Ich warte nurnoch auf das Packet mit meinen FPV Klamotten. Fliegen tut das Teil gut. (OK der WiiCopter fliegt besser und dann kommt die Flightcontrol von Microkopter).

    Erfahrungen sind was sehr nützliches, leider macht man sie erst kurz nachdem man sie gebraucht hätte...

    • Official Post
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    Also muß ich jetzt eine H-Brücke entwickeln, falls IBF das nicht machen möchte...


    Du hast weiter oben geschrieben, dass Du schon mal einen Fahrtregler für einen Personentransporter entwickelt und gebaut hast.


    Der Fahrtregler3_1 von mir ist in Sandwich-Bauweise aufgebaut.
    Obere Baugruppe: Stromzuführung 12V und Leistungsstufen.
    Untere Baugruppe: Spannungsstabilisierungen, Controller und FET-Treiber


    Sehr viel Arbeit steckt in der Software für die Auswertung der Empfänger und vor allem der Zuteilung zu den jeweiligen MOSFETs. (Grenzwerte, Failsafe, Kennlinie, Richtungswechsel, Stotterbremse, usw...)
    Ich könnte mir vorstellen, dass Dir die untere Baugruppe mit dem Prozessor und der Software schon mal helfen würde. Du brauchst dann nur noch statt der oberen Baugruppe eine selbstentwickelte Leistungs-Baugruppe, die Dir die 30V und 200APeak verkraftet. Also eine Parallelschaltung von mehreren MOSFETs mit Aufteilung der Lasten.


    Quote

    IBF, wie findest Du meine Antriebslösung?


    Mit Mechanik und Antriebslösungen halte ich mich hier immer gerne zurück, da gibt es Roboteers, die können das wesentlich besser als ich beurteilen.
    Die Kettenlösung erinnert mich ein bißchen an den Antrieb von dem Heavyweight "Tsunami". War allerdings ein Zweiradantrieb mit Boschmotoren GPA 750 .

  • Sind Riemenantriebe nicht Wasserbeständig und wartungsarm? Zahnrieben gibt es haufenweise bei ebäää. Dann gibt es die Ritzel bestimmt auch. Ketten Müssen gefettet und trocken gehalten werden. Da du ja Ofroad fährst würde ich keine Ketten nehmen. Und wenn doch nimm mindestens O-Ring oder X-Ringketten. Sonst sind die ganz schnell abgenutzt und bei Ketten müssen dann immer Ritzel und Ketten gewechselt werden, da sie sich aufeinander einschleifen.


    Pro Riemen:
    -Unempfindlich gegen Schmutz Wasser etc
    -leise
    -beim Wechsel muss nur der Riemen gewechselt werden
    -leicht


    Kontra:
    -nicht kürzbar
    -Elastisch (macht sich beim bremsen und Richtungswechsel durch eine kleine Verzögerung bemerkbar)


    Pro Ketten:
    -Stabieler als Riemen
    -Leichter zu beschaffen
    -kürzbar


    Kontra:
    -lauter
    -schwerer
    -müssen geölt bzw gefettet werden
    -es muss immer ein ganzer Satz gewechselt werden
    -mögen kein Wasser und Dreck


    Ich hoffe das macht die Entscheidung etwas leichter.

    Erfahrungen sind was sehr nützliches, leider macht man sie erst kurz nachdem man sie gebraucht hätte...

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    Original von Krümmel
    Zur Energieversorgung. Die Kamera und der ganze Rest laufen warscheinlich mit 12V? Verwende da besser Schaltnetzteile spart Gewicht gegenüber weiteren Akkus und haben einen Höheren Wirkungsgrad als Festspannungregler.


    Hatte ich überlegt. Ich habe ja 2 Akkus (12V/36Ah), da bietet es sich natürlich an die diversen 12V-Lasten auf diese beiden Akkus zu verteilen, z.B. über Relais potentialgetrennt. Ein Schaltregler kostet extra und muß dann auch konsequenter Weise mehrere Amp. können. Da ich ein 24V-Ladegerät habe und beide BleiVlies-Akkus in Reihe auflade, muß ich andererseits darauf achten, dass ich den unteren 12V-Akku mit "potentialbehaftete Lasten" nicht zu stark entlade. Aus diesem Grund habe ich 2 separate 12V-Ladeanschlüße zum "Balancieren" vorgesehen - ein ewiger Kompromiss zw. Aufwand und Nutzen...


    Idee: Möglicherweise sollte ich die Akkus nach einer gewissen Betriebsdauer gegeneinander austauschen, ähnlich wie beim Auto mit den Rädern...


    Quote


    Nimm doch einzelne FET´s anstatt volständiger H-Brücken. Dann sind die doch billiger oder nicht?


    Wie meinst Du das? Eine vollständige H-Brücke besteht bei mir aus 4 einzelnen MOSFETs vom Typ IRFP3077 (ca. 4,-/Stck.), dazu natürlich die Treiber und ein wenig Krimskram wie +/- 75A-Stromsensor, ATmega8, usw.
    Oder meinstet Du Selbstbau anstelle von fertig kaufen?
    Selbstbau finde ich interessanter als fertig kaufen, da hier der technisch-wissenschaftliche Aspekt gewürdigt wird und man schön was im Hochstrombereich dazulernen kann...


    Die H-Brücke bitte nicht verwechseln mit einer IGBT. Eine IGBT wäre m.E. aufgrund hoher Sättigungsspannungen für Betriebsspannungen von < 60V ungeeignet. Über 60V wirds ungekehrt langsam kritisch für Hochstrom-MOSFETs, da diese dann nicht so spannungsfest sind.

  • Du kannst doch die 12V Lasten über Relais auf den volleren Akku umschalten. Hat aber einen kleinen Spannungsausfall zufolge oder einen Kurzschluss wenn beide Relais anziehen.


    Ich meinte ja eine H-Brücke zusammenpusseln und nicht als baustein kaufen.


    Warum denn nicht zwei Ladegeräte? Nimmste zwei 12V traffos und ein BleiladeIC. Brauchste dann nicht balancieren. Kannst dann ja das 24Vladegerät zusätzlich dranhängen.


    Ich lade meine Bleiakkus immer an meinem Labornetzteil (Spannungs- Strombegrenzung).

    Erfahrungen sind was sehr nützliches, leider macht man sie erst kurz nachdem man sie gebraucht hätte...


  • Oha, dass hatte ich alles so nicht bedacht. Vielen Dank für die Tipps!


    Ich habe geplant den Bot rundum mit 1mm-Aluplatten zu verschließen, sodass Schmutz u. Dreck draußen bleiben (sollten). Ist natürlich nicht IP66 aber ein gewisser Mindestschutz.


    Bei meinem ersten Bot-Versuch habe ich tagelang wie blöde an den Achsen rumgefräst um die Abflachung der Kettenräder möglichst spielfrei hinzubekommen. Fräsen, Drehen usw. ist leider nicht mein Ding, ich stehe Stunden davor und am Ende kommt nichts bei herum; habe ich halt nicht gelernt.


    Ich persönlich finde Zahnriemen auch besser als Kette aber es ist für mich ein Problem diese Zahnriemenräder auf der Drehbank zu spannen und zu bearbeiten, da diese meist ja die (empfindlichen) Boardscheiben haben. Wie soll ich die Löcher zur Kraftübertragung reinbekommen (nein, die fräse ich natürlich nicht rein) oder die 12mm-Doppel-Abflachung am Getriebeausgang? Das muß gefräst werden und dazu muß ich es vernünftig spannen können. Das geht doch mit den Kettenrädern besser als mit den (weichen) Alu-Zahnriemenscheiben.


    Frage: hast Du mal Beispiel-Fotos da von einem vergleichbaren Antriebsstrang (2 Räder-Zahnrienenscheiben + Spannrolle + Antriebs-Zahnriemenscheibe)?


    Und noch eine Frage: bei mir liegen die Antriebsräder 50cm auseinander. Müßten da nicht auch die größeren Zahnriemenscheiben diese Boardscheiben zur Führung haben damit der Zahnriemen nicht runterläuft? Bei Mädler haben nämlich nur die kleineren Scheiben eine Führung. Dies wäre dann mein nächstes Problem, da ich dann nicht frei in der Dimensionierung der Untersetzung bin...

    • Official Post
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    Da kommt einiges zusammen und schon werden min. 36Ah (= 25kg) an Kapazität benötigt.


    Klingt schwer nach zuviel Blei. Wenn du es dir leisten kannst, dann nimm LiFe Zellen, am besten vom A123 Systems. Vorteile gibt es unendlich viele und der Nachteil ist der Preis. Wenn du aber Glück hast kannst du dir die Zellen aus bestimmten DeWalt Akkuschrauberpacks holen...


    Quote

    Enthält Vollbrücke mit 4 IRFP3077-MOSFET (+ 2x Treiber IR2184)


    Meine Forschungskombination damals waren zuerst veraltete IRF3205 + IR2110 und später IRF1405 + HIP4081. Letzeres hat für mich viel besser funktioniert und deswegen bin ich dabei geblieben. IBF verwendet glaub ich LT irgendwas auf der Highside und TC irgendwas auf der LowSide. Auch das läuft gut wie man an den vielen IBF Reglern sieht. Drei Probleme bei sowas die man lösen muss:


    (1) Stabilität der Endstufe und die Hochstrompfade (Strombegrenzung?)
    (2) Gut funktionierende Stromversorgung für die Logik und vor allem die Treiber...
    (3) Eine kluge Firmware mit viel Pfiff (Strombegrenzung?)...


    Wenn UnskilledWorker das liest gibts wieder ne Orgie und darauf steh ich... :smiling_face_with_sunglasses:


    Quote

    Hier sind die Daten des Getriebemotors


    Wenn die IBF Regler 24V halten, dann halten sie auch diese E-Maschine...


    Quote

    da ich u.a. bereits ein manntragendes Elektrofahrzeug gebaut habe, welches ich gegenwärtig für Besorgungsfahrten nutze.


    Lars, das würde ich sehr gerne mal inklusive deiner Regler sehen... :]

  • Quote

    Original von Gizmo
    [QUOTE]Lars, das würde ich sehr gerne mal inklusive deiner Regler sehen... :]


    Hier ein Bild meiner BLDC-Steuerung. Sieht etwas chaotisch aus, ich hatte zuerst nur 6 FETs vorgesehen, was natürlich bei 150A viel zuwenig ist! Daher kurzerhand die 2.Reihe mit 6 weiteren FETs in "fliegender Verdrahtung".


    edit: ähem, leider sind meine Bilder min. 900kB groß. Hatte eben versucht was hochzuladen aber der Server rechnet das wohl nicht um und somit ist mein Foto nicht sichtbar, sorry.


    Aber hier ein Link zu einem Labortest von mir, schön sichtbar die Stromsprünge auf dem Rhode-und-Schwarz-Labornetzteil. Ich habe dazu an einem 700W-BLDC-Motor (Hallsensorik) eine alte 2000W-Bohrmaschine im 1.Gang als mech. Last gehangen, die Belastung beträgt etwa 350W...:


    Mein Laboraufbau bei YT

  • Bild. Wo ist Bild? Ich seh kein Bild :grinning_squinting_face:



    Süß! Ich bleib lieber bei meinen 20 Benzin PS.


    Aber darf man fragen was du gelernt hast? Das ist ja Hammer. Hat das auch Straßenzulassung?

    Erfahrungen sind was sehr nützliches, leider macht man sie erst kurz nachdem man sie gebraucht hätte...

    Edited once, last by Krümmel ().

  • Quote

    Original von Krümmel
    Aber darf man fragen was du gelernt hast? Das ist ja Hammer. Hat das auch Straßenzulassung?


    Ich komme aus der Informatik, habe SW für Geldzählmaschinen, im bargeldlosem Zahlungswesen, Zutrittssystemen u.ä. entwickelt. Diese Hochstromgeschichten sind so eine Art Gimmick von mir, weils mich irgendwie reizt den schwarzen Käfern hunderte Ampere zu entlocken, außerdem wollte ich ein Elektro-Quad schon immer mal aufbauen.


    Hat übrigens (wie zu sehen ist) auch einen komfortablen Bordcomputer, welcher mir permanent Betriebszustände wie Motor-und FET-Temperatur, Geschw., gefahrene km, m, usw. anzeigt. Kann ich durch die Hallsensorik auf 2cm runterbrechen. Auch die Anzahl der Überstrombegrenzungen wird gezählt und visualisiert! Nicht übel, oder?


    So gesehen ist mein Elektro-Quad m. Fahrer ein Bot mit 270kg!


    Wie ich finde eine schöne Herausforderung für Hochstrombegeisterte.

    • Official Post
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    Nicht übel, oder?


    Definitv cool, Respekt! Die 700W kommen mir persönlich aus eigener Erfahrung etwas wenig vor, aber du willst damit ja auch keine 1/4 Meile Sprints gewinnen...


    Mit soviel Erfahrung ist der Regler UND der 70kg Bot sicherlich machbar.... :]

  • Quote

    Original von Gizmo
    Die 700W kommen mir persönlich aus eigener Erfahrung etwas wenig vor, aber du willst damit ja auch keine 1/4 Meile Sprints gewinnen...


    Ähemm, dieser im Video sichtbare 700W-Motor ist Hightec "Made in USA" und nur mein Vergleichsmotor im Labor weil der 2kW-Motor natürlich im Quad eingebaut ist und das Quad leider nicht in mein Labor paßt...


    Mit den 700W kämst Du in der Tat nicht weit...

    • Official Post
    Quote

    Ähemm, dieser im Video sichtbare 700W-Motor ist Hightec "Made in USA" und nur mein Vergleichsmotor im Labor weil der 2kW-Motor natürlich im Quad eingebaut ist und das Quad leider nicht in mein Labor paßt...


    Mit den 700W kämst Du in der Tat nicht weit...


    Jetzt wirds schon besser... :] Ich nehme mal an ein einzelner 2kW Brushless anstatt des Orginalbenziners?