Motoren als Radaufhängung verwenden

  • Hallo Leute,


    Ich plane zur Zeit mein erstes Roboterprojekt.


    Zur Zeit beschäftige ich mich mit der Planung der Trägerplatform. Ich habe mir dabei folgendes überlegt:


    Die Trägerplattform soll aus einem Stahlprofielrahmen bestehen an dem 4 B4CPM (Der Dicke von Pollin der ja auch schonmal im Beitrag [1] besprochen wurde) befestigt werden. Die Motoren sollen auch gleichzeitig die Radaufhängung sein, also die Räder sollen direkt an der Motorwelle befestigt werden.


    Und genau damit habe ich irgendwie ein Problem. Motoren sind ja eigentlich dazu gebaut Drehmomente abzufangen und nicht dazu da Kräfte in den Boden zu leiten. Der Vorteil bei einer derartigen Konstruktion ist das sie sehr einfach zu realisieren und zunächst einmal wenig Störanfällig ist.


    Ich würde ganz gerne mal eure Meinung dazu hören.


    [1] http://www.roboteers.org/threa…f50878d1ecc91f7b589f164f5


    Mit freundlichen Grüßen
    Dexter

  • Hallo Dexter!


    Die Empfehlung ist eine ganz einfache: Lass es.


    Eine einseitige Radaufhängung ist schon mehr als schwierig, wenn an der Aufhängungsseite kein Motor, sondern nur eine Wellenlagerung sitzt. Die Belastungen, denen das Lager ausgesetzt ist, sind einfach zu groß. Wenn der Bot mal kippt, fliegt oder durch anderes Ungemach bedingt unsanft auf den Rädern landet, sind die dynamischen Belastungen auf dem Lager enorm.


    Wenn ein Motor dahinter sitzt, wird's noch schlimmer, dem droht auch noch, dass bei Belastungen quer zur normalen Fahrtrichtung die Welle durch den Motor getrieben wird.


    Ein sauberes "Entkoppeln" des Motors vom Antriebsstrang hat sich als unabdingbar erwiesen. Ich würde zusätzlich unbedingt eine beidseitige Lagerung der Radachsen vorsehen.

  • Hallo Ingenieur!


    Zunächsteinmal Danke für deinen Ratschlag.


    Irgendwie habe ich mir schon gedacht das das nicht gut geht... Zumal das Problem das die Welle durch den Motor getrieben werden kann ist beim B4CPM wahrscheinlich schnell passiert.


    Ich denke ich werde eine Radaufhänung bauen bei der das Rad rechts und links von zwei Kugellagern gehalten wird. Ich sehe da auch erstmal keine Probleme bei der Realisierung.


    Aber woher bekomme ich jetzt Zahnräder und Ketten für die Kraftübertragung vom Motor zum Rad?



    Mit freundlichen Grüßen
    Dexter

  • Hallo und willkommen Dexter!
    Wie alle die sich mit dem Bau von Bots auseinandersetzen wollen, solltest auch Du zuerst das "Antibuch" aus dem Download als Leitfaden benutzen. Damit dürften so fast alle Fragen (auch die über Bezugsquellen) beantwortet werden.
    Viel Erfolg beim Bau wünscht
    Hammer

  • Hallo Ingenieur!

    Danke für den Link! Ich denke mit den Teilen bekomme ich es hin.


    btw.: Im Antibuch hab ich schon geschökert :winking_face:


    Mit freundlichen Grüßen
    Dexter

  • Dexter,
    da wir derzeit ein paar kleine Probleme mit ausbleibendem Nachwuchs bei den Heavyweights haben - zögere nicht, uns hier mit allen möglichen Fragen und Wünschen zu bombardieren =).
    Wir sind ziemlich dringend darauf angewiesen, jede Chance auf eine laufende Maschine zu nutzen :jeah:

    • Official Post

    @Dexter: Willkommen bei uns.
    Bei Deiner Schilderung des Bauprojekts bin ich an eine Maschine erinnert worden, die ich im November auf der Electronica-Messe beim Motorenhersteller Maxon gesehen habe.
    Auch hier wurden die Räder einzeln direkt angetrieben bzw auch einzeln gelenkt. An jedem Rad bzw Gelenk waren x-Motoren angeflanscht.


    Spirit 2004 mit Maxon-Motoren


    Allerdings wird auf dem Mars nicht ein zweiter Bot daherkommen und versuchen, Deine Maschine durch die Gegend zu werfen... =) .. aber dies nur mal als Ergänzung zu Deiner Idee...

    • Official Post

    Hi dexter, bei http://www.lemo-solar.de gibt es auch Kunststoff-Gleitlagerbuchsen. Dies sind billiger als Kugellager, und gegen Stoßbelastung unempfindlicher. Wir hatten bei unserem ersten heavy auch Kunststoffgleitlager verwendet. Allerdings haben die bei lemo-solar keine große Auszwahl an Wellendurchmessern..... ich weis nicht welche Achsdurchmesser du verbauen willst.


    Gruß Dirk

  • Hi bat_boy,


    >Hi dexter, bei http://www.lemo-solar.de gibt es auch
    >Kunststoff-Gleitlagerbuchsen. Dies sind billiger als >Kugellager, und gegen Stoßbelastung unempfindlicher. Wir >hatten bei unserem ersten heavy auch Kunststoffgleitlager >verwendet. Allerdings haben die bei lemo-solar keine große >Auszwahl an Wellendurchmessern.....


    Hmm, stimmt, Kugellager sind schnell mal ausgeschlagen. Ich werde es mal in Erwägung ziehen. Danke für den Tipp.


    >ich weis nicht welche Achsdurchmesser du verbauen willst.


    Der Achsendurchmesser wird sich wahrscheinlich an den Rädern die ich noch auftreiben muss orientieren. Ich habe im Antibuch eine recht interessante Konstruktion enddeckt wo das Rizel direkt auf das Rad geschraubt ist und das Rad selbst das Lager trägt. Die Achse könnte in einem solchen Fall dann fest eingebaut werden. Der Nachteil ist natürlich das dann auf das Lager im Rad sehr hohe Kräfte wirken. Bei einer Radaufhängung mit je einem Lager links und rechts verteilen sich die Kräfte (ideal betrachtet) auf beide Lager


    @All: Vielen Dank für eure Tipps, ich werde mir jetzt erstmal das Antibuch von vorne bis hinten durchlesen und dann plane ich weiter.


    Mit freundlichen Grüßen
    Dexter