Mein erster Ant

Hi,

wollte euch hier mal ein paar Infos über mein aktuelles Projekt, meinen Ant, geben.



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Als Antrieb verwende ich zwei Mini-Servos, bei denen ich je eine Getriebestufe weggelassen habe. Komme so auf eine akzeptable Geschwindigkeit (recht Fix) und habe dennoch recht viel Kraft. Und wenn, dann drehen die Räder durch.

Meine Räder sind LEGO-Räder umklebt von Moosgummi.

Als Waffe kommt da noch ein Mini-Servo drauf, mit einem Heber. Die Elektronik, die nicht schön, sondern eher klotzig aussieht, wird noch mit sehr dünnen Polykarbonat überdeckt. Hoffe ich kann so Optisch noch was drehen, aber ich habe ja noch Zeit und das ist ja erst der "Rohbau"

Bin mal gespannt wie das mit dem Gewicht so hinhaut. Bislang wiegt der 113g. Fehlt aber noch der Servo (8g), der Heber und halt die Hülle.

Mein Akku ist ein LiPo mit 7,4V ( mit einem 5V Spannungsregler) und 740mAh.

Und die obligatorische Beleuchtung darf natürlich auch nicht fehlen.




Aber eine Zwischenfrage, hat nichts mit dem Ant zu tun:
Wie kann ich eig. Bilder in das GRA-Album packen? Finde das nicht raus. Und mit meinen Forums-Acc komme ich dort auch nicht rein. :/

Danke


/Discuss/Kritik

Lol der scheint im vergleich zum empf sehr klein zu sein.Wie sind den die maße(LmalBmalH) von der hülle ohne akku und empf?

Find den eher zu groß

103mm x 63mm x 16mm ist das reine Alugehäuse.
Muss mal sehn ob ich den noch etwas schrumpfen lassen kann

Der Lipo ist viel zu groß! Wenn das die Modelkraft Miniservos sind, vertragen die auch 6-7V. Dürften dann beim Kämfen auch nicht durchschmoren. Ich betreibe meine Ants alle ohne Spannungsregler (wegen der Verlustleistung, denn die dinger werden verdammt heiß).

Kleines Update:

Mein kleiner Bot hat gestern seine Schaufel bekommen und ich muss sagen, funzt super! Bis 200g kann ich heben, bei mehr kippt der Bot sich selber
Ist aber kein Problem, evt bau ich das Chassis noch um und erweitere die beiden Spitzen, so wäre das erledigt. Bzw. schlimm ist es ja nicht, da wenn man die Schaufel wieder einfährt, sich der Bot wieder senkt.

Doof ist bislang nur, ich kann mich bislang nicht selber wieder aufrichten wenn der mal umfällt. Aber vlt. fällt mir ja noch was ein. Und wenn nicht ist das auch kein Weltuntergang!

Evt. werde ich mir mit der Zeit noch einen kleineren Akku besorgen. Dieser hier hält ewig!! Aber da ich keine Gewichtsprobleme habe ist das auch nur Nebensächlich. 130g wiegt der bislang. die Haube fehlt zwar noch, aber das wars.
Aber mit einem kleineren Akku, der 20g einspart, könnt ich ja wagen an einen zusätzlichen Servo für das wiederaufrichten zu denken. (Spielerei )





Noch eine Frage und eine Anmerkung zum Ant-Regelbuch:
Hab mir das Regel-Buch mal zu Gemüte gezogen.
Dort wird nichts von einem Failsafe aufgeführt. Ich nehme an, da ist das nicht zwingend nötwendig? (was ja auch schwer geht bei der oft verwendeten Spielzeugauto-Elektronik)

Des weiteren:

Absatz 5 Waffen 5.10:
Dort heisst es, das eine gemeinsame Schaltbrücke verwendet werden kann für die Punkte 4.3 und 5.4.
Sollte glaub ich heissen 4.3 und 5.10, da Punkt 5.4 das mit den verbotenen Sprengkörpern ist.

Sehr gut, wieder ein neuer Bot in unserer Riege.

Zitat:

Dort wird nichts von einem Failsafe aufgeführt. Ich nehme an, da ist das nicht zwingend nötwendig?

Zur Gründungszeit der GRA und der Erarbeitung der Regelwerke habe ich auch mal in der Monatsversammlung gefragt, ob man bei Ants nicht einen Fail-Safe vorsehen wollte. Irgendjemand hat dann sinngemäß gesagt: "Braucht man nicht, zur Not tut's auch eine Fliegenpatsche.."

Oder ein Hammer.

Zitat:

Oder ein Hammer.

AAAAAAAAAAAAAAAAAHHHHHHHHHHHHrrrrrrrrrggggggg

NIEMAND schlägt mit einem Hammer auf meine Botz ein!!!!!!!

*nur ein Scherz*

Bei gefährlichen Bots (Spinner) ist der Akku eh nach maximal 5 Minuten leer. Also einfach warten und "austobenlassen".

Hi,

ich habe ein Problem, was mich so langsam ein wenig auf den Geist geht und hoffe jemand hat eine Idee/Tipp wie man das zumindest etwas Verbessern könnte.

Und zwar verwende ich ja, wie schon oben erwähnt, zwei Servos als Antrieb. Und momentan sieht das so aus, das ich 10 secs fahre und dann wieder meine Sevos tarieren darf. >.<

Ich meine, ich habe an den Servos richtige (gute) Potis angebaut, die ich ohne weiteres im zusammengebauten Zustand mit dem Schraubendreher verstellen kann. Aber ich meine, das ist doch kein Zustand!
Es muss doch einen Grund dafür geben.
An der Spannung kann das nicht liegen. Ich habe einen LiPo mit 7,4V und einen Spannungsregler von 5V. Somit macht das nichts wenn die Spannung mal höher (nach dem Laden) bzw. niedriger (nach einigen Minuten fahrt) ist. Die 5V bleiben. Ich meine ok, bislang habe ich keinen Low-Drop-Spannungsregler, aber bei ~7,4V sollte der eig. vernünftig laufen. Und das die Spannung zu weit zusammenbricht halte ich auch für unwahrscheinlich, da der Akku 20C hat und ich mit meinen 1-2A Spitzenbelastung...

Ansich lässt sich der Bot 1a bedienen, fahren und mit der Schaufel und ein wenig fahrerisches Geschick viele nette Dinge anstellen. So wie ich das haben möchte. Nur wenn der Bot quer durch die Gegend fährt, und das zum Teil nicht gerade langsam oO, wars das mit der Präzision.

Also gibt es eine Möglichkeit das Problem zu lösen, oder sind die Servos zu schlecht, oder ist das ein generelles Problem mit Servos, das sich nicht lösen lässt?


Danke schonmal

Das Problem hat glaube ich grundsätzlich jeder. Die Potis verändern ihren Widerstand mit variablen wie Temperatur etc., gegen die sich nichts machen lässt. Ich persönlich verklebe meine Potis auch noch mit Sekundenkleber, damit sie sich nicht durch Vibrationen drehen aber das ist wohl optional. Du wirst damit klarkommen müssen, dass die Dinger im Betrieb nicht konstant sind. Ich justiere dann notfalls mit der Trimmung der Fernbedienung nach.

Das Problem ist weit verbreitet und das sieht man teilweise sogar bei professionellen Prototypen von kleineren Maschinen, die auf ähnliche Weise gebaut werden wir unsere Bots.

ich hab die gleichen servos,aber widerstände eingelötet
das hleiche problem das muss an was anderes liegen

Wie gesagt Madzab, ich habe richtige Potis drin, die verändern ihren Wert nicht durch vibration bzw. denke auch nicht das die Temperatur schuld ist, die Ändert sich ja nicht wenn ich in einem Raum fahre, dazu sind die Potis an dem Servogehäuse angeklebt, also die Abwärme der Motörchen können auch nicht schuld sein. :/
Bzw. diese Potis verwenden wir in der Firma für die Steuerungen unserer Industriemaschienen. die sollten zuverlässig sein.


Würde echt gern wissen wie diese Servos so ticken/Funktionieren, dann könnte man evt. eine Lösung entwickeln dafür. Wär mal ne nette Aufgabe für mich.
Hat da wer eine Ahnung von der genauen Funktionsweise bzw. Lösungsvorschläge? Zu IBF schiel*

Zitat:

Hat da wer eine Ahnung von der genauen Funktionsweise bzw. Lösungsvorschläge? Zu IBF schiel*

Nein, im Detail habe ich da keine Ahnung. Die Elektronik habe ich von den Servos bisher meistens gleich rausgeschmissen, weil ich den anderen Weg mit direkter Ansteuerung bevorzuge.

Stichwort bei der Funktionsweise könnte sein: "Wheatstone-Brücke"
Zwei der Widerstände sind bei den Servos durch das Poti nachgebildet. Die anderen beiden Widerstände sind anhand des ICs nachgebildet. Der IC muss die Pulse zwischen 1.0ms und 2ms also in eine Spannung umsetzen, die zwischen 0V und 5V (Versorgungsspannung) liegt. Das Poti wird solange "gedreht" bis die Spannung an dem einen Widerstandspärchen identisch zu der Vorgabespannung aus dem IC ist.
=> Soweit mal meine Vermutung, wie das funktionieren könnte. Was das für ein IC ist, weis ich nicht. Wie gesagt, mich hat dieses Zeugs bisher nie interessiert.

Zu euren "ständigen Abweichungen": Mit was für eine Spannung betreibt ihr die Servos? Ist die konstant auf 5V gehalten oder hängt nur ein einziger LiPo dran?
Hintergrund: Wie oben beschrieben, muss der Puls vom Empfänger (1.0ms bis 2.0mS ; Puls kommt nur alle 20ms) in eine Spannung überführt werden. Wenn hier ein paar Zeitglieder auf der Schaltung sind, dann ist diese Schaltung extrem empfindlich gegen Spannungsschwankungen bei der Versorgungsspannung. Ein grobe Verbesserung könnte also schon mal sein, dass man zwei LiPos in Reihe schaltet und dann einen Spannungskonstanter (z.B. 7805 dahintersetzt) Dann kann die Akkuspannung im Laufe der Zeit einbrechen und trotzdem sind das noch 5V (Zumindest bis die Akkus unter 6.5V fallen, denn dann gehen die 5V auch langsam nach unten).

Bessere Lösung: Umstellen auf separate Motorelektronik, also ohne die mistige Servoelektronik.

Umsteigen, naja die Servos sind einfach und unkompliziert.
Für Anfänger also bislang eine sehr gute Lösung wie ich finde!

Aber das mit der Weahtstone'schen Brücke, das könnte echt sein, kenn die aus meinem Fernstudium und das könnte hin hauen.

Ich schau mir das Ding mal genauer an.

Mit der Spannung, wie gesagt ich verwende einen 7,4V Lipo und einen 5V Spannungsregler. Allerdings keinen Low-Drop. Werde mir mal einen besorgen.
Habe gestern mal mein Multimeter drangehalten. Es kommen 4,88V an, die ich schon ein bisschen wenig finde. Und bei Belastung fällt die um 0,01-0,02V. Ob das so ausschlaggebend ist, hmpf naja. Wie gesagt muss das mal mit einem anderen Spannungsregler testen.

Zitat:

Es kommen 4,88V an

Das kommt mir ein bißchen wenig vor. Üblicherweise könnten die Standard 78S05 schon 4.98 bis 5.02V.
Low-Drop wäre natürlich eine feine Sache, dann die LiPo-Spannung bis knapp an 5V zusammenbrechen kann und dann immer noch 5V aus dem Spannungskonstanter herauspurzeln. Ich hab' jetzt noch nicht gesucht, aber einen 5V-Low-Drop-Regler mit einem höheren Strom habe ich noch nicht gefunden.
Bei meinem Ant-Fahrtregler benutze ich immer einen KP5.0BD, aber der muss nur den Prozessor versorgen, die Motoren laufen mit der vollen LiPo-Spannung. Es fließt also nur wenig Strom über den Stabilisator.

Wie läuft das bei Deiner Ant-Verdrahtung mit der Masse? Ist die zuerst zum Spannungskonstanter geführt und dann weiter zu den Servos oder hast Du ein "Y-Stück" dazwischen? Die Servos ziehen zwar nicht allzuviel Strom, aber eine Wheatstone-Brücke reagiert hier sehr sensibel auf "Soll-Änderungen". => Ist jetzt zwar ein anders Thema, aber wenn man sich schon die Mühe macht, kann man's gleich "sauber" verdrahten.

Zitat:

Umsteigen, naja die Servos sind einfach und unkompliziert. Für Anfänger also bislang eine sehr gute Lösung wie ich finde!

Sicher. Aber bei mancher Servoelektronik leider mit ein paar unschönen Effekten behaftet.

RE: Mein erster Ant

Zitat:

Original von Shaleen Und die obligatorische Beleuchtung darf natürlich auch nicht fehlen.

Der Wiedererkennungseffekt ist auf jeden Fall da !

Zu den Servos kann ich dir leider auch keine Tipps geben.
Ich hoffe du bekommst das Problem in den Griff.

Meine Masse sieht so aus:



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Sry, hab den Plan ratz fatz zusammengefuscht, hoffe man kann alles erkennen.
(Die Mittagspausen sind eindeutig zu kurz )

Aber so sieht meine momentane Verdrahtung aus.

Von der Anordnung her ist das die perfekte Lösung. (Also Masse vom Akku zum Konstanter und dann von dort weiter zum "Verteiler") der Konstanter kriegt also immer die Potenziale ab, die tatsächlich abgefordert werden.

Bei Kleinleistungsverbrauchern, also den Servomotoren, ist der Rest der Verdrahtung auch ok. Wenn ein bißchen mehr Strom gezogen wird, könntest Du noch etwas probieren:
- Der Masseanschluss vom Konstanter wird als "zentraler Massepunkt" deklariert.
- Massekabel vom "zentralen Massepunkt" zu den Servos (einzeln, nicht zuerst zu einem Servo und dann zum Nächsten weiterleiten).
- +5V-Versorgung auch hinter dem Konstanter abgezapft und einzeln zu den Servos
- Den Empfänger auch vom zentralen Massepunkt und der +5V-Versorgung abgegriffen.

Der Effekt: Die "höheren" Ströme für die Motoren werden jetzt nicht mehr über den Empfänger geführt. Könnte u.U. die Störbeeinflussung (Schwingen) verbessern.
Aber: Wirkt sich halt wirklich erst bei ein paar hundert Milliampere aus. Der Erfolg bei den Miniservomotoren dürfte sich in Grenzen halten.

Das ist eine sehr gute Idee!

Wenn die Servos belastet werden ziehen die ja auch ihren Strom, und dann über den Empfänger.. naja, der wird schon recht warm!

Werde das auf jeden Fall ändern wenn ich den neuen Akku und den anderen Regler habe. Danke für den Tipp!

Dann wollen wir mal sehn wie sich das auswirkt.

Hi,

habe am WE meinen Ant v3.0 gebaut.
- Verwende nun einen halb so großen Akku, 350mAh, der auch nur halb so hoch ist. So ist mein Ant nun ein halben cm nierdriger, was auch gleich viel besser aussieht.
- Dazu habe ich den Akku ins Gehäuse gebaut, dass auf dem Ant jetzt nur noch der Empfänger und der Heber-Servo ist. Sieht auch gleich schnittiger aus wie ich finde
- Die Spitzen habe ich länger gemacht, so das ich die ganze Heberenergie ausnutzen kann und sich der Bot so bei einer höheren Belastung nich sofort aufstellt.
Dazu habe ich mir noch einen doppelt so starken Servo besorgt, den ich dazu noch direkt von dem Akkupack betreibe, also 7,4-8,4V. Also das Ding hat jetzt Dampf! 500g, ohne Probs. *pfeif*
Bin aber dennoch erst bei 123g und nur noch eine kleine Haube fehlt, also alles noch kP!
- Die Antriebs-Servos betreibe ich nun auch direkt vom Spannungsregler um den Empfänger nicht mehr so zu belasten.
- Es ist nun ein Low-Drop-Regler verbaut!


Also zu aller erst mal, maaaaan war das eine Arbeit die ganzen Leitungen an den Akkupack und an den Regler zu Löten, sicher zu machen und dann noch ins Gehäuse zu kloppen! Hab den ganzen Tag dafür gebaut, aber nun ist alles drin und funzt! Und ich hoffe ich muss da nie wieder bei.

Und nun die schlechte Nachricht. Die Antriebsservos spacken immernoch rum... 10 secs fahren und der Ant dreht sich um sich selbst! Und das fix!
Also an der Spannung dürfte es nun auch nicht mehr liegen. Habe den Akku gestern leer gefahren und den dann wieder geladen, also mit ~8V auf den Low-Drop-Regler...
Ich meine, wenn die sich ein bisschen bewegen würden wäre das kein Problem, aber die Servos fahren nach einigen Sekunden mit der halben Max.-Geschwindigkeit!
Finde das eher unnatürlich.

Und nun meine Vermutung:
Vorrausgesetzt es handelt sich bei der Servo-Elektronik um eine Wheatston'sche Brücke, wäre es vlt. möglich das nicht meine Potis, sondern die anderen Widerstände sehr Wärme-Empfindlich sind? Ich meine wer weiss was für Widerstände die in so einen 5€-Servo verbauen.
Wie gesagt die Potis sind schon recht vernünftige, die dazu ausserhalb des Servos angebracht sind und so keinerlei Erwärmung wiederfahren. Dazu musste ich das Poti zum Teil um mehrere Umdrehungen ändern, um ihn wieder still zu kriegen. Und so einen krassen Temperaturkoeffizienten haben die glaub ich nicht.

Die anderen Widerstände im Servo kriegen allerdings die Abwärme vom Motor, evt. soger des "Leistungsteils" der Platine ab.
Recht warm wird der Servo nämlich nach einiger Zeit. Sind halt nicht für den Dauerbetrieb geeignet.
Dazu habe ich ihn, nachdem ich mit dem Ant gefahren bin und dieser einen Fullbody-Spinner in der Nullstellung nachgemacht hat, ausgeschaltet, etwas abkühlen lassen und wieder getestet. Eeeetwas besser ist es dann geworden. Hmm... :?