Baubericht Feather "Freya"

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    • Die Wedge leitet auftreffende Schläge ab (und schützt somit den eigenen Bot).
      Ich möchte aber gerade die Horizontalspinner stoppen und nicht nur ableiten. Dazu muss dann
      allerdings die Frontpartie deutlich stabiler werden.

      Wir hatten aber vor Hannover auch kurz noch an zwei "Auffahrrampen" gedacht, um ggfs. Gegner
      besser anlupfen und schieben zu können - hat aber vom Gewicht her dafür nicht mehr gereicht.

      LG
      -Michael
    • So, jetzt am Wochenende den Rahmen fertiggeschweißt und lackiert. Natürlich habe ich nach dem Ansprühen
      gesehen, dass ich die "Ohren" vergessen habe.... Grrrr. darf ich da nochmal wegschleifen und die hinmachen...

      2 der bestellten 4 Motoren sind am Freitag angekommen, was mit den anderen zwei ist, keine Ahnung. Die
      FSESC´s sind auch gekommen. Jetzt habe ich 6 Fahrtregler und 4 Motoren, toll...
      Meine Mischer/Empfänger/Failsafe-Kombiplatine habe ich am Freitag noch fertiggemacht, dürfte dann nächste
      Woche kommen, dannn kann ich dafür noch schnell eine Firmware schreiben, damit ich vernünftig fahren kann.
      Panzersteuerung für schnelle Bots übersteigt meine motorischen Fähigkeiten am Steuerknüppel :)

      LG
      -Michael
    • Boss, ich haben fertig !
      Endlich ! War eine ziemliche Fummelei, die 4 VESC´s, die Akkus und den ganzen Kabelsalat reinzuquetschen.
      Aber Freya3 ist nun fahrbereit. Müssn nun nur noch Kleinigkeiten wie die Polsterung für die Akkus, die Beleuchtung
      und die Deckelbeschriftung sowie die Umfallsicherungs-Ohren dran.

      ChopChop werden wir leider bis zum übernächsten Wochenende auf keinen Fall fertig bekommen (noch zu viele
      unkalkulierbare Faktoren wie Gesichtsverteilung, Spinnerantrieb/Riemen/Lagerung, Stabilität der Gitterkonstruktion usw.)
      Deshalb haben wir beschlossen, die original Freya zu reparieren, mit Teilen (vor allem Getriebe und Motoren aus Yggdrasil)
      die schon da sind. Läuft jetzt auch, hat aber Untergewicht (weil wir ja gleich die unnützen mittleren Motoren rausgeschmissen
      haben) - evtl. können wir noch die Frontplatte verstärken.

      LG
      -Michael
    • Komisches Gewichtsproblem.
      Freya gestern Abend gewogen: 12.245 Kg - gut, passt, können wir noch etwas nachstabilisieren.
      13.6 - 12.245 = 1.355 Kg frei.
      Nach kurzem Überlegen haben wir beschlossen, auf das Frontschild noch eine zweite Lage 5mm-Stahl
      aufzuschweissen.
      Kurzer Blick in die Massenberechnung von Solidworks: Das Blech mit einer Dicke von 5 mm und den
      MAßen 70 * 360 mm in ST37 wiegt 982 g. Also ab in die Werkstatt, Flachstahl zugeschnitten und angeschweißt.
      Danach mal auf die Waag, mal schaun wieviel jetzt noch frei ist: 13.610 Kg !!!
      hmmm..... 4 Schweißelektroden habe ich gebraucht, die wiegen zusammen etwa 90g, das kanns also nicht sein.

      Wir hatten jetzt den Stahlstreifen vor dem Aufschweißen nicht gewogen. Aber es kann doch eigentlich nicht sein, das
      die Gewichtsberechnung um soviel danenliegt, oder ?

      Egal, wir kriegen das hin - es sind ja noch de Motorhalter der mittleren Motoren drinnen, wenn ich die rausschmeiße,
      sollte das auch mit dem noch fehlenden Batteriehalter wieder im Limit sein. Komisch ists trotzdem.

      LG
      -Michael
    • fertigungstoleranzen in der blechdicke. Die sind eigentlich immer eher dicker als dünner. Macht auf die Fläche was aus
      "Spiel mit dem Feuer. Tu es.
      Denn man kann einem Kind hundertmal sagen, die Herdplatte sei heiß. Die Bedeutung wird ihm erst in dem Moment, in dem es trotzdem drauffässt klar.
      So lernt doch jeder für sich selbst, in dem großen Spiel das Leben heißt. Und das Feuer ist einer der anspruchsvollsten, dennoch lohnendsten Mitspieler."

      Ps: Nicht käuflich, aber buchbar
    • vor allem kann man dafür (erfolgreich) verklagt werden weniger/schlechter als angegeben zu verkaufen.
      Also Toleranz angeben und lieber zu dick als zu dünn verkaufen
      "Spiel mit dem Feuer. Tu es.
      Denn man kann einem Kind hundertmal sagen, die Herdplatte sei heiß. Die Bedeutung wird ihm erst in dem Moment, in dem es trotzdem drauffässt klar.
      So lernt doch jeder für sich selbst, in dem großen Spiel das Leben heißt. Und das Feuer ist einer der anspruchsvollsten, dennoch lohnendsten Mitspieler."

      Ps: Nicht käuflich, aber buchbar
    • Gestern sind die kleinen 1300er Akkus gekommen. Angeblich 95C. Gleich aufgeladen und eingebaut, und
      ab zum Prodefahren. Habe keinen Unterschied zu den 3000er bemerkt. Wir sind ca.1/2 Stunde mit Freya und
      Freya3 rumgefahren.
      Interessanterweise können die sich gegenseitig nicht wegschieben - beim Duell gibts dann immer ein Patt.
      Ich hätte eigentlich gedacht, dass Freya (mit den Polycarbonaträdern mit LKW-Antirutschmatte als Lauffläche)
      deutlich weniger Grip hat als Freya3 mit den Voll-PVC-Rädern due sich schon recht weich und griffig anfassen.
      Auch von der Motorisierng her (1.4 KW bei Freya, 7.9 KW bei Freya3) hätte ich hier anderes erwartet - aber
      Freya3 bringt die Kraft nicht auf die Straße.
      Beim Fahren ist der Unrerschied alledings gewaltig. Die Bremsfunktion des VESC macht einen spürbaren
      Unterschied gegenüber dem langsamen Ausrollen der Akkuschraubermotoren beim normalen Regler.
      Vom Fahrverhalten her ist Freya3 extrem giftig, und wäre ohne den PID-Regler wohl gar nicht steuerbar.
      Ich überlege gerade, die Höchstgeschwindigkeit im Regler auf die Hälfte zu reduzieren.
      9 m/s ist so schnell, dass ich in den 12m meiner Halle nicht mehr bremsen kann, ohne gegen irgendeine
      Wand zu knallen. In einer Arena mit 4m oder 6m Seitenlänge bringt mir das rein gar nichts, da wäre eine
      geringere Endgeschwindigkeit und dafür bessere Steuerbarkeit viel mehr wert.

      LG
      -Michael
    • Buchi wrote:

      gegenüber dem langsamen Ausrollen der Akkuschraubermotoren beim normalen Regler.
      ?
      Hast Du in Deinem Regler keine Bremsfunktion in der Software hinterlegt? (Oder benutzt Du meinen Regler und hast die Kreuzknüppel von der Fernsteuerung nicht im Nullpunkt? => Den Bremsbereich kann man bei der Kreuzmischerfunktion etwas großzügiger einstellen: => Im 0-Punkt von der Grafik ist eine Zahl. Das ist der Range vom Nullpunkt. => Einfach erhöhen, z.B. auf "6". )
      .
      Interesse an Elektronik für Schaukampfroboter und Kettenfahrzeuge (Fahrtregler, ESC) ? => http://www.Robots.IB-Fink.de
    • In meinem Regler habe ich keine (automatische) Bremsfunktion vorgesehen, da die Schrauibermotoren m.E
      eignetlich schon beim stromlos-werden ausreichend verlangsamen. Hatte mich da bisher nie gestört, zumal unsere
      Bots ja auch immer eher auf der langsamen Seite waren.
      Aber mit den Hubmotoren schaut die Welt anders aus, da kommt man sehr schnell auf irrrwitzige Geschwindigkeiten,
      und wenn die stromlos sind, rollen sie einfach locker weiter. Da ist eine Bremse sinnvoll. Grundsätzlich habe ich ja
      auch in den VESC-Einstellungen keine explizite "Bremsfunktion" aktiviert, aber der PID-Reglerkreis versucht natürlich,
      die Drahzahl gemäß der eingestellten Kennlinie synchron zur Knüppelstellung zu halten, und bremst dann ggfs. den
      zu schnell rollenden Motor.
      So wie ich es sehe, will der VESC den Bremsstrom aber nicht "verheizen", sondern schickt den als Rekuperator
      zurück in den Akku. Ob es eas bringt (laufzeittechnisch gesehen) kann ich nicht beurteilen. Aber auf jeden Fall
      limitiert es die möglichen Bremskräfte, weil ja die Akkus viel weniger Strom beim Laden verkraften als beim Entladen.
      Im Moment sind zwei dieser Akkus drinnen: modellbau-berlinski.de/rc-elek…300mah-6s1p-222v-95c-xt60
      leider steht bei den technischen Daten nichts zum zulässigen Ladestrom. Mein Lader lädt die im "Auto"-Modus
      mit ca. 5 A, gefühlsmäßig würde ich sagen, Laden mit nicht mehr als 10C, also 13 A in diesem Fall. Deshalb
      habe ich die Ströme für das Bremsen auf 3 A eingestellt (3 A * 4 Motoren = 12 A). Ströme für "Fahren" stehen auf
      20 A pro Motor. Der Autodetexc-Wizard der Steuersoftware hatte mir ca. 15 A empfohlen, der Motorhändler rät 27A.
      Eventuell werde ich mal 30A testen, jetzt wo ich eh alle nochmal umkonfigurieren muss.

      LG
      -Michael
    • Buchi wrote:

      Mein Lader lädt die im "Auto"-Modus mit ca. 5 A,
      Mein Emphatie gegenüber solchen Motoren und Akkus ist ja immer sehr ausgeprägt.... Ich lade normalerweise niemals mehr als 1C, bei meinen Standard-Akkus also 1.5A . Bei den großen Brummern mit 4Ah auch nie mehr als mit 4A. Ich denke, die Akkus danken es.
      So "Schnellladungen" würde ich normalerweise nur beim Turnier machen, wenn es aus Zeitgründen nicht mehr anders geht. Aber zuhause ruhig die Akkus etwas sozialer behandeln.... :D

      Buchi wrote:

      Laden mit nicht mehr als 10C
      =O

      Ich weis, mit dem Auto kann man in der Stadt auch alles im ersten Gang fahren, aber irgendwie täte mir das für die eingesetzte Technik leid..... frei nach Monthy Python: "Das arme Tier". ;)

      Beweisen kann ich es nicht, aber mein Smartphone-Akku wird immer am USB-Anschluss mit maximal 100mA geladen. Und ist nach knapp 7 Jahren immer noch so fit, dass eine Ladung die ganze Woche ausreicht. Bei anderen Smartphones habe ich gehört, die müssen jeden Tag geladen werden. Und das Laden erfolgt mit dem Ladegerät, nach c. 1 Stunde ist der Akku voll. Am nächsten Tag wieder auf 20% runter....
      Meine Interpretation: Langsames Laden schont den Akku und erhöht die Lebensdauer, bzw. sorgt dafür, dass die Kapazität gehalten wird.
      .
      Interesse an Elektronik für Schaukampfroboter und Kettenfahrzeuge (Fahrtregler, ESC) ? => http://www.Robots.IB-Fink.de
    • Ich bin grundsätzlich Deiner Meining, Reiner. Genau darum will ich ja auch nicht diese Bremsströme weiter
      hochdrehen, damit eben die Akkus da nicht mit irssinigen Stromspitzen "gepiesackt" werden.
      Die Beschreibungen zu der VESC-Oberfläche lassen für mich leider nicht erkennen, ob man auch höhere
      Bremmströme nutzen kann als der Akku verträgt, und dann diese halt normal kurzgeschlossen werden. Würde
      im Prinzip ja Sinn machen, wenn man mal voll bremsen muß. Es gibt Einstellungen für max. Akku-Ströme beim
      Laden und Entladen, da ist mir noch nicht ganz klar, was der ESC mit diesen Infos anfängt. Eventuell dienen
      die genau einer solchen Steuerung.
      Im Normalfall lade ich auch Akkus "langsam", stecke die halt am Abend an und am nächsten Morgen sind sie voll.
      Und auf Wettkämpfen nehme ich genug zu Hause vorgeladene Akkus mit, dass es im Normalfall keinen Streß damit gibt.

      LG
      -Michael
    • Buchi wrote:

      Im Normalfall lade ich auch Akkus "langsam", stecke die halt am Abend an und am nächsten Morgen sind sie voll.
      Und auf Wettkämpfen nehme ich genug zu Hause vorgeladene Akkus mit, dass es im Normalfall keinen Streß damit gibt.

      Buchi wrote:

      Die Beschreibungen zu der VESC-Oberfläche lassen für mich leider nicht erkennen, ob man auch höhere
      Bremmströme nutzen kann als der Akku verträgt, und dann diese halt normal kurzgeschlossen werden.

      Ah ok,.... dann hatte ich das irgendwie falsch verstanden. => Geht hauptsächlich um den Bremsstrom beim VESC und nicht um das generelle Laden.
      Normalerweise hätte ich gesagt, dass Du das mit einer "lockeren Einstellung" (z.B. 2A für den Bremsstrom) mal ausprobieren könntest. Aber an einen fahrenden/bremsenden Bot ein Multimeter anhängen, um damit den Rückwärtsstrom zu messen, das kann man vergessen.... Und ohne Schwung (Bot ist in Bewegung) nur am aufgebockten Prüfstand kriegt man den Strom auch nicht mit.

      Hm... ich weis nicht, ob diese Idee durchführbar ist, aber vielleicht mal als Initialzündung:
      - Bot am Prüfstand
      - VESC-Bremsstrom auf z.B. 2A
      - Kreuzknüppel in Neutralstellung
      - Stromzange oder Multimeter in Stromleitung zwischen/an Akku und Regler
      - Die Räder manuell drehen (z.B. anderer Motor oder Winkelschleifer....)
      - Fließt Strom in den Akku? Wenn ja, wieviel? Wird ggf. auf 2A begrenzt oder mehr?
      => Keine Ahnung, ob das so funktioniert. Aber es wäre nach meiner aktuellen Einschätzung eine Möglichkeit festzustellen, ob der VESC tatsächlich bei der Rekupation eine Begrenzung drinhat.
      => Nach meiner groben Einschätzung dürfte ein Regler das nicht so einfach machen. Schließlich muss die generierte Spannung entsprechend transformiert werden, damit der passende Strom entsteht.
      ???
      .
      Interesse an Elektronik für Schaukampfroboter und Kettenfahrzeuge (Fahrtregler, ESC) ? => http://www.Robots.IB-Fink.de
    • Hatte dazu bei ER ein kurzes Gespräch mit Ellis. Er stellt das auch so ein, dass es gut fährt und achtet nicht auf den maximal angegeben Ladestrom für den Akku. Bisher bemerkt er keinen erhöhten Akkuverschleiß.
      Die anderen Regler schieben den Bremsstrom wohl auch einfach in den Akku, beim vesc macht man sich nur verrückt weil man es einstellen kann.
      ,,Why does my motor need brushes if it doesn´t have hair?" - Charles Guan
    • Gut, dann lasse ich es im Moment einfach mal bei meiner Einstellung.
      Hatte heute noch ein paar Probefahrten drußen unternommen - da Ding rennt wie die Sau... damit könnte
      man bei RC-Car-Rennen mitfahren. Aber innerhalb der 4 oder 6 m Arena völlig sinnbefreit.
      Deshalb habe ich die Geschwindigkeit max. jetzt mal von 20000 ERPM auf 7000 ERPM gedrosselt. Außerdem
      die VESC-Steuerkurve von logarithmisch auf linear geändert. (ich will lieber die Motorkennlinie in meinem
      Regler, der hier als parametrischer Mixer einfach nur die vier VESCs steuert, benutzen)
      An dessen Einstellungen muß ich morgen noch rumfummeln, die Steuerung gefällt mir noch nicht ganz. Habe
      nach wie vor das Problem, dass ich bei geringen Geschwindigkeiten stark auslenken muss, um überhaupt eine
      Wirkung zu erkennen, und bei höheren Geschwindigkeiten schon ein minimales Wackeln am links/rechts-Stick
      reicht, dass der Bot sich dreht.
      Da muss ich wohl wirklich noch eine geschwindigkeitsabhängige Steuerkennlinie einbauen...

      LG
      -Michael
    • Das Gewicht, das Gewicht, es geht mir sowas von auf den Senkel....
      Nach Neudesign des Batteriehalters und zurechtschnitzen mit dem Dremel:




      und mit Link:



      Jetzt mit 10 mm Frontplatte statt bisher 5 mm. Ich hoffe mal, dass sich damit die Chassis-Verbiegungen ausreichend
      reduzieren werden, dass keine Räder mehr blockieren.
      Jetzt müssen nur noch die Kratzer ausgebessert und überlackiert werden, neue Radbeläge drauf und die
      Fahrtreglereinstellungen für Nina optiiert werden.
      Und natürlich Freya 3 noch fertiggestellt werden. Heute wurden schon mal die Ohren zugeschnitten und angeschweißt
      sowie das Chassis neu gespritzt.



      Interessanterweise hat Freya 3 keine Gewichtsprobleme, trotz des kompletten 10mm-Stahlrahmens:



      LG
      -Michael

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    • grrrrr..... beim Ausstatten des Notebooks mit der FSESC-Software gesehen, es gibt ne neue Version. Gut, diese downgeloadet.
      Nun besteht sie darauf, die Firmware aller FSESC´s updaten zu müssen.
      Und klar,danach darf man alle Einstellungen wieder neu durchgehen und anpassen...

      LG
      -Michael