Raptor mit swerve oder crab drive

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    • Raptor mit swerve oder crab drive

      Eigentlich wollte ich einen Beetle bauen bin dann aber nach einigem überlegen auf Raptorweight gewechselt. Ich plane gerade an einem swerve drive für Combat Robots.
      Die Idee kam mir nachdem ich Whiplash vs. Bronco gesehen hatte. Die Idee ist ganz einfach. Agilität gewinnt vor Waffe.
      Für alle die swerve nicht kenne hier der Link
      Es sind 2 oder vier unabhängig von einander kontrollierbare Räder. Sprich: man kann den Gegner und seine Waffe immer umfahren und so einen unglaublichen Vorteil erhalten. Etwas das mit Tank-drive, so nicht möglich ist.
      Crab Drive ist das gleiche nur mit 2 oder 4 Rädern durch einen Motor gelenkt.

      Der Vorteil ist nicht zu verachten und bei gekonntem fahren könnte man fast schon mit nacktem Gerüst und nur noch einer Frontpanzerung fahren :D

      Die Challenge ist natürlich der Bau eines robusten Swerve Drives. Die "normalen" sind nicht für den Kampf geeignet. Ich bin derzeit bei Version 8!
      Werde die finale Skizze und die Cad_Bilder dann auch hier hochladen.
      Den Vorteil für die Community an sich sehe ich in der Möglichkeit andere Bot Designs zu entwickeln und neues auszuprobieren, da ein Tombstone Klon oder einfacher Flipper hier keine Chancen haben würde.
      Man bedenken: swerve drive kann man nicht von der Seite pushen! Gyroeffekt für Spinner beim drehen reduziert. Wenn es einen Schwachpunkt gibt kann man ihn auch erreichen und zwar oft.

      Fällt euch etwas dazu ein? im Moment hardere ich mit den Kronenrad für den Antrieb und suche ein Paar Möglichkeiten um das ganze ruhig zu halten. Anlaufscheibe vielleicht?
      Bilder lade ich eventuell Heute noch hoch.

      Ich weiß man soll klein Anfangen aber meine Ants hat mein Sohn für sich beansprucht und ich habe gemerkt das es nur Spass macht wenn ich was austüffteln kann.

      Was meint ihr? Meiner Meinung nach könnte ein Bot mit so einem drive locker eine Gewichtsklasse höher kämpfen und vielleicht mit der richtigen Waffe gewinnen.

      Edit:
      Im Anhang ist die derzeitige Version 0.8.2. Habe das Ganze in ein Gehäuse geplant um es schnell auswechseln zu können. Außerdem habe ich eine Führungschiene mit eingeplant. Das Zahnrad habe ich nach unten verlegt. Es soll dem ganzen mehr Stabilität geben. Gegen z.B. Stöße von der Seite etc.
      Bilder
      • omnidrive_v_0_8_2.png

        718,93 kB, 1.191×1.191, 23 mal angesehen

      Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von Xenoblade ()

    • So einen ähnlichen Ansatz gibt es schon, nennt sich Omnidrive: de.wikipedia.org/wiki/Omnidirektionaler_Antrieb.
      Damit kann man auch in alle Richtungen fahren, ohne sich zu drehen.
      Das wurde schon mehrmals in Bots eingebaut (z.B. Ringmaster), wobei das Hauptproblem meines Wissens im geringen Grip liegt.
      Dafür ist es aber wahrscheinlich stabiler und einfacher zu bauen.
      Wenn du das aber trotzdem hinkriegst wäre das ziemlich cool.
      Willst du Gott zum lachen bringen, mache einen Plan.
    • Swerve Drive dreht den kompletten Hub des Rades. Dazu gibt es in Amerika schon Turniere etc. CAD-Modelle sind frei verfügbar etc. Wenn richtig gebaut und Konstruiert hat swerve drive den gleichen Grip, Torque und die Geschwindigkeit wie ein normaler Bot.

      Ich füge hier mal ein x-beliebiges Bild aus dem Netz zum besseren Verständnis ein.
      Bilder
      • 330px-DB6_Cut-away_csm.jpg

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    • Was ich bei dem Antriebskonzept problematisch finde, ist, dass es relativ komplex ist und eigentlich sind immer die einfachsten Bots die erfolgreichsten. Siehe Sever Snake, Last Rites und Original Sin bei Robogames. Aber das wesentlich größere Problem ist, dass ein Bot mit so einem Antrieb nicht invertable ist, das heißt wenn du umgedreht wirst hast du verloren. Außerdem sieht diese Konstruktion relativ anfällig gegenüber Horizontalspinnern aus.
      Wird schon schief gehen...
    • ... und genau da kommt die Agilität ins Spiel. Wenn man genug mit dem drive trainiert ist ein Treffer für den Gegner fast schon Glücksache. Die Bots die du genannt hast hatten ja auch alle ein Schwäche: ihre Seite. Nur der Grip der Reifen und kein Torque.
      Die Komplexität ist im Moment noch ein Problem aber ich habe schon extra Schockabsorber und Laufschienen eingeplant. Wenn junior im Bett ist scan ich das mal ein und lade es hoch.
      Wenn die Agilität wirklich so hervorragend ist wie ich es vermute dann verzichte ich sogar auf den inverted drive. Ansonsten kann man das Konstrukt ja spiegeln und oben drauf setzen.
      Ich weiß das es noch nicht benutzt wurde und man keine Referenzen hat aber vielleicht hilft ja das anschauen von ein paar Videos auf Youtube? einfach Swerve drive eingeben und sich dan einen Spinner zu den Bots dazu denken... oder Flipper oder oder oder.
    • Xenoblade schrieb:

      Eigentlich wollte ich einen Beetle bauen bin dann aber nach einigem überlegen auf Raptorweight gewechselt.
      Beim Raptor hast Du mit 6kg Gesamtmasse mehr Möglichkeiten. (Mir macht Raptor am Meisten Spaß...)

      Xenoblade schrieb:

      Agilität gewinnt vor Waffe.
      Da müssten wir noch etwas drüber diskutieren... ;) => Ich nehme an, Du hast die Videos von unseren Raptorenkämpfe schon mal angesehen? Imme rnur "ausweichen" hilft nicht, man wird auch mal in die Zange genommen oder an die Wand gedrückt. (Eine beliebte Taktik von Ralf. Man ist eingeklemmt und die Säge senkt sich unbarmherzig nieder.... :D )

      Neben der Agilität müsstest Du auch schneller sein als der gegnerische Bot. Und dann wird's schon wieder schwierig, den Bot zu beherrschen.
      Bitte denk auch dran, dass der Arenaboden keine plane Fläche ist. Da gibt es mittlerweile schon ein paar Krater drin. Und es liegen Sägespäne herum. Ein einfaches "Geradeausfahren" geht nicht, man muss den Bot schon immer "kontrollieren".

      Xenoblade schrieb:

      Für alle die swerve nicht kenne hier der Link
      Ja, war gut dass Du den Link spendiert hast, Ich kannte das System mit vier Rädern nicht. Nur die Antriebsart mit den drei Achsen, die 120° angeordnet sind.

      Xenoblade schrieb:

      Welche Motoren+ESC empfehlt ihr denn so? habe die Rotalinks die IBF empfiehlt aber die sind zu schwach für Raptoren.
      Rotalinks ? Hm... verwechselst Du jetzt was? Bei Motoren empfehle ich ganz konservativ die Akkuschraubermotoren. Und als Fahrtregler dazu den Fahrtregler4_5 oder 5_7, je nachdem, ob man noch eine Waffe befeuern will.
      Akkuschraubermotoren werden bei Dir aber dann zu schwer, schließlich willst Du vier Stück verbauen und bei jedem Motor ist noch ein Haufen an Mechanik vorhanden. Ich glaube, Du wirst Gewichtsprobleme kriegen. ;(

      Natrium schrieb:

      wobei das Hauptproblem meines Wissens im geringen Grip liegt.
      Bei der Maker-Faire in Berlin waren neben uns die Jungs, die solche Antriebe in ihren Bots verbaut hatten. Die "Räder" wirklich genial gemacht, schließlich muss immer eines der drei Räder "quer-mitgeschliffen" werden, also nicht in der richtigen Abrollrichtung. Mein Eindruck bestätigt Natrium, dass bei dem Geschiebe von diesen Bots schon irgendwie "der Drang nach vorne" gefehlt hat. Der Gripp auf dem grünen Tuch reichte, um einen Puck zu schieben. Aber irgendwie.... :whistling:

      Ich will Dir Dein Projekt nicht mies reden! Aber vorab ein paar Sachen durch den Kopf gehen lassen, ist immer besser als auf halben Weg aufgeben zu müssen.
      .
      Interesse an Elektronik für Schaukampfroboter und Kettenfahrzeuge (Fahrtregler, ESC) ? => http://www.Robots.IB-Fink.de
    • Deshalb stelle ich es hier zur Diskussion :D
      Habe noch ein Update eingefügt. Ich werde die Mabuchi 550 nehmen. Die müssten genug Druck und Geschwindigkeit aufbauen können oder?
      Die Rotalink hattest du natürlich für Beetleweight empfohlen (Korrigiert bzw. gelöscht) und die werde ich zum drehen des Hubs benutzen.

      Ralf ist Finger.im.Ohr oder? Ich kenn euch nur über die Forumnamen :)
      Die Fights habe ich gesehen. Sehr schneller pusher der aber an einigen stellen wegen des Trägheitsmoment seine Bots gar nicht so schnell drehen konnte oder präzise genug war um in die Ecke zu drängen.
      Das Video war einer der Gründe warum ich vom vorgegebenen Pfad abgekommen bin (und natürlich die Battlebots Championships)

      Leider bin ich zu blöd um hier Videos einzubetten... oder ist das nur für Mitglieder? wäre ganz gut hier mal Videos einzufügen damit alle wissen was ich mit Agilität fernab von Tankdrive meine.

      Das mit dem Gewicht ist so eine Sache ;( Werde wohl auf eine Kombi aus 3D-Druck mit Nylon für das Gehäuse und Aluminium zurück greifen. Bin aber noch nicht fertig!
      Mein Kollege der Maschinenbauingenieur ist hat mir versprochen da noch ein paar Sachen zu überprüfen und mir zu helfen.

      Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von Xenoblade ()

    • unter dem Begriff swerve drive kannte ich bisher auch nur die Version mit drei Rädern als Dreieck angeordnet.
      Was du bauen willst, sieht wie etwas aus, das autoscooter verwenden, nur dann halt auf allen Achsen.
      Nachteile wären definitiv Gewicht, invertierbarkeit (wobei man sich auch mit der Waffe oder einem arm aufrichten kann) und Stabilität. Falls du doch mal geflippt wirst (bei unserem Boden kann immer mal jemand noch tiefer kommen), und aus ein paar Metern Höhe darauf Landesteil oder ein undercutter dich blöde erwischt kannst du da glaube ich eher Probleme bekommen.
      Und: der bot wird relativ hoch (hoher Schwerpunkt, landet eher falsch falls geflippt, viel Gewicht fürs Chassis benötigt), und/oder die Räder sehr klein. Damit bleibst du dann in jedem Schlaglöcher, dass ein spinner in den Boden gerissen hat hängen. Wobei das mit 4 angetriebenen Rädern nicht so relevant ist.

      Ich will so einen bot in unserer arena sehen, und ich mag ausgefallene Konzepte. Nur damit du schon mal vorher mögliche Probleme kennst. Noch sehe ich es als absolut plausibel dass jemand, der so einen antrieb wirklich gut beherrscht diese schwächen mehr als ausgleichen kann.
      "Spiel mit dem Feuer. Tu es.
      Denn man kann einem Kind hundertmal sagen, die Herdplatte sei heiß. Die Bedeutung wird ihm erst in dem Moment, in dem es trotzdem drauffässt klar.
      So lernt doch jeder für sich selbst, in dem großen Spiel das Leben heißt. Und das Feuer ist einer der anspruchsvollsten, dennoch lohnendsten Mitspieler."

      Ps: Nicht käuflich, aber buchbar
    • Die Empfindlichkeit hindert mich auch daran einfach bei Vex ein Kit zu ordern und es einzubauen und fertig. Da die Konzepte der normalen swerve drive Turniere alle ohne Kampf auskommen ist der Schwerpunkt bei ihren Konzepten auch egal. Da habe ich schon recht "tief" geplant. Nur wegen dem Gewicht, Kompaktheit und der Komplexität will ich auf möglichst wenig Mechanik aufbauen. Ergo keine am Boden befestigten Motoren (s.o.)
    • ich finde das ziemlich cool, die wedge immer auf die passende Seite gedreht, kann schon was.
      das würde auch auf den anderen seiten ganz schön Gewicht an der Panzerung sparen, da könnte mann dann einfach quadratisch praktisch mit Mindestschutz arbeiten.
      Du wolltest das dann als Pusher realisieren, oder mit aktiver Waffe ?

      je nachdem, könnte man vielleicht auch auf 1-2 Räder verzichten, und als Kompromisslösung hier Gewicht sparen.
    • Ja an einen 2WD mit Rollern hatte ich auch schon gedacht. Aufjedenfall werde ich für den experimentellen Aufbau nur zwei dieser Vorrichtungen erstellen. Bis alles läuft und Software für die PICs geschrieben ist reicht auch nur einer.
      wegen der Kompaktheit und der stabilität die gebraucht ist lohnt es sich eh erstmal nicht immer alles 4 mal zu bauen. Erstmal zum laufen kriegen.
      Bis ich bei dem Verfahren an eine Waffe denken kann vergeht eh noch Zeit.

      Aber ein vertikaler Spinner mit einer Wedge Kombi um ein bissl von der Seite anzulupfen und... :D
    • Die reglerprogrammierung war einer der Hauptgründe, warum ich doch beim "normalen" antrieb geblieben bin...
      "Spiel mit dem Feuer. Tu es.
      Denn man kann einem Kind hundertmal sagen, die Herdplatte sei heiß. Die Bedeutung wird ihm erst in dem Moment, in dem es trotzdem drauffässt klar.
      So lernt doch jeder für sich selbst, in dem großen Spiel das Leben heißt. Und das Feuer ist einer der anspruchsvollsten, dennoch lohnendsten Mitspieler."

      Ps: Nicht käuflich, aber buchbar
    • Xenoblade schrieb:

      So viele Teenager die dir freiwillig ihren Code um die Ohren schmeißen
      Das nennt man Vertrauen.... :D ;)

      Meine Erfahrungen mit Einbinden von fremden Code sind eher negativ. Selbst "Werks-Code" (z.b. die Anbindung von I2C für ein externes EEPROM) hat nicht funktioniert. Also selber hingesetzt und die Ports wackeln lassen, schon funktionierts. Zwei Wochen umsonst getüftelt, um die fremden Codes zu implementieren...

      Mit "Teenager" ist manchmal die fehlende Erfahrung ein Problem. Das Grundkonzept funktioniert. Aber das Abfangen von irgendwelchen Overflows etc. ist meistens schon ein unbekannter Aspekt. (Hatte schon genügend Praktikanten, die dann eine passende Software für ihre Leiterplatte/Baugruppe erstellen sollten.... :whistling: . Es fehlte nicht an Willen, aber einfach an das Denken "was wäre wenn".)
      .
      Interesse an Elektronik für Schaukampfroboter und Kettenfahrzeuge (Fahrtregler, ESC) ? => http://www.Robots.IB-Fink.de
    • Naja. Bei diesen Teenagern steht schon ein Prof dahinter und ne ganze Industrie. Deren Bots kosten ja auch schon ein paar Tausender. War ja auch nur als Referenz gemeint... Schnittmenge eben.
      Wenn man sich die Gewinner der FIRST Turniere anschaut und davon lernt ist das nicht anders als einen Tombstone Klon zu bauen.
      Eigenen Code brauchen wir eh. Haben ja eine ganz andere Hardware und werden wahrscheinlich auch mit anderen zusätzlichen Tools und Sensoren arbeiten... Es sei denn das ist Schummeln :D
    • bau dir ruhig nen chomp, gibt keine Regel gegen unbegrenzt Sensoren, und theoretisch geht auch komplett autonom (mit gewissen Sicherheitsvorkehrungen...)
      Ob es was bringt, oder Gewicht, Platz im bot, zeit und Mühe anders besser investiert wären, hängt wohl davon ab wie viel Lust du darauf hast.
      Wäre nichts für mich, aber sehen wollen würde ich das schon... Am besten so, dass der bot selbstständig den Gegner per lasertracking verfolgt und die Front auf ihn richtet, während du nur die fahrbewegung lenkst.
      "Spiel mit dem Feuer. Tu es.
      Denn man kann einem Kind hundertmal sagen, die Herdplatte sei heiß. Die Bedeutung wird ihm erst in dem Moment, in dem es trotzdem drauffässt klar.
      So lernt doch jeder für sich selbst, in dem großen Spiel das Leben heißt. Und das Feuer ist einer der anspruchsvollsten, dennoch lohnendsten Mitspieler."

      Ps: Nicht käuflich, aber buchbar