Projekt Kettenkarussell

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    • Projekt Kettenkarussell

      Der Waffenmechanismus von RFG ist doch recht kompliziert, Hammerschwanz ist bis auf winzige Änderungen/Reparaturen direkt wieder fahrbereit, und nachdem ich beim letzten Event gesehen hab wie wenig (also quasi nichts) etwas, das 16mm Holz durchschlägt und Stücke aus Beton sprengt bei auch nur 1mm dickem Stahl anrichtet, schieb ich jetzt noch einen Bot dazwischen der nicht von oben angreift.

      Persönliche Deadline ist Hannover nächstes jahr, ich glaube nicht dass es bis Dortmund etwas wird.

      Der Plan ist relativ simpel:
      was wäre, wenn SoW statt seinem Dreibein Ketten wie Nuts hätte?

      Naja, ich werde es sehen.
      Die Idee dahinter: Ich mag, wie Nuts trotz relativ geringer Energie die Schwachstellen der Gegner gefunden und getroffen hat (jedenfalls manchmal), das könnte also auch bei unserem Energielimit recht effizient werden.
      Keiler hat es vorgemacht, Gewichte an Stahlseilen kann durchaus funktionieren, wenn die Teile entsprechend stabil sind.
      Nur genau wie nuts heißt entweder, sich nicht vorwärtszubewegen (hätte im Prinzip nur Hammerschwanz statt Schwanz Ketten geben müssen und ausbalancieren müssen), was schonmal garantiert keine Punkte für Kontrolle, Aggression oder sowas gibt. Und irgendwie auch langweilig zu fahren.
      Melty ist mir, der froh ist wenn er die kabel irgendwie aneinander befestigt bekommt viel zu kompliziert.
      Also dreht sich die Waffe oben auf dem Bot, und die Ketten fliegen dann halt außen herum.
      Evt. statt Ketten auch entsprechend dimensionierte Stahlseile, die hätten wahrscheinlich etwas weniger Eigengewicht.
      Auch nach langer Überlegung ist mir nicht wirklich etwas eingefallen, wie ich entweder einen Aufrichtmechanismus oder die Waffenfunktion auf beiden Seiten hinbekomme, also hoffe ich jetzt einfach das nicht zu häufig zu brauchen. wenn alles Glatt geht, werde ich auf dem Kopf zumindest etwas fahren können, nur halt nicht angreifen. Aber wer mich umdreht, macht das evt. auch noch einmal.


      Als Waffenantrieb sollen zwei Turningy SK3 5045 mit 660kv dienen, die hatte ich damals optimistischerweise schon für Zahnfee bestellt... bevor ich realisiert hab, wie unmöglich so ein Bot für mich (noch) ist.
      Fahrantrieb wird brushed über einen IBF-Regler realisiert, und wahrscheinlich zwei 775er oder 750er Motoren an P60 Getrieben von banebots. ob die beiden anderen Räder noch über Riemen angetrieben werden oder nicht, oder ob es doch 4 550er motoren werden um alle Räder anzutreiben... mal schauen. Ich schieb die Teile hier noch ein wenig herum um mir das besser vorzustellen.

      Wahrscheinlich gibt es einen dünnen Deckel aus Stahl oder Alu dazu, und einen ebensolchen Boden. Das restliche Chassis könnte wieder HDPE werden, damit hab ich inzwischen wenigstens Erfahrung. Und zumindest in der Front noch eine Hardox-Platte, denn die Ketten werden anders als andere Horizontalspinner kaum Kraft auf mich zurückübertragen sondern stattdessen nachgeben. Also werden die beiden Bots nicht so stark auseinandergeschleudert, und ein entsprechend gepanzerter/geformter Bot könnte einfach durch die Ketten durch bis zu mir kommen.
      Aber die Materialwahl ist noch sehr vorläufig und hauptsächlich auf Basis von "das könnte ich im Zweifelsfalle selber bearbeiten/reparieren".


      Einmal an die mit mehr Spinner- und/oder Feather-Erfahrung:
      Wie sieht das mit der Akkukapazität aus, was sollte ich da einplanen?
      Zwei angetriebene Räder ganz hinten und zwei "leer" laufende Räder weiter vorne... kann das ausreichen? oder muss ich entweder weiter vorne im Bot die Räder antreiben, oder mit Ketten/Riemen etwas bauen?


      Ich schieb dann nochmal ein wenig Teile bzw. Pappkartons in Teileform herum, mal gucken ob eine brauchbare Konfiguration dabei herauskommt.
      "Spiel mit dem Feuer. Tu es.
      Denn man kann einem Kind hundertmal sagen, die Herdplatte sei heiß. Die Bedeutung wird ihm erst in dem Moment, in dem es trotzdem drauffässt klar.
      So lernt doch jeder für sich selbst, in dem großen Spiel das Leben heißt. Und das Feuer ist einer der anspruchsvollsten, dennoch lohnendsten Mitspieler."

      Ps: Nicht käuflich, aber buchbar
    • Danke, das deckt sich ungefähr mit den 3000mAh die zB. Crippling Depression verwendet...
      War durch einen gewissen neuen, noch unbenannten Feather mit mehr als dem doppelten "nur" für den Fahrantrieb leicht verunsichert...
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      Ps: Nicht käuflich, aber buchbar
    • Noch etwas ist mir grade aufgefallen:
      Ich spiele im Moment mit 40cm Kettenlänge, also ein Spinnerdurchmesser von ~80cm, der komplett über den Bot geht.

      Der Link muss da wohl in der (als Rohr ausgeführten) Waffenachse in der Mitte stecken.
      Wie sollte ich das am sinnvollsten machen, damit es da falls mal etwas schiefläuft und der wirklich bei hochgefahrener Waffe gezogen wird keine Probleme gibt? 40cm Radius mit langem Arm "rüberangeln" scheint mir suboptimal.
      Grund für den großen radius übrigens unter anderem:
      E = 0,5* F * r wobei F die Fliehkraft ist. heißt also: kleiner Radius bei gleicher Energie = wesentlich stärkere Ketten sind nötig.
      Naja, und mehr Reichweite haben ist auch gut.

      Hat hier jemand Erfahrungen mit Full Body Spinnern oder ähnlichem?
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      Ps: Nicht käuflich, aber buchbar
    • Runsler schrieb:

      Wie sollte ich das am sinnvollsten machen, damit es da falls mal etwas schiefläuft und der wirklich bei hochgefahrener Waffe gezogen wird keine Probleme gibt? 40cm Radius mit langem Arm "rüberangeln" scheint mir suboptimal.
      Ich hätte da eher Angst, dass beim Stecken des Links der Brushless schon anläuft und die Ketten Dir das Schienbein und die Finger vernageln. <X

      Bei einem Disney-Video gab es mal den Sport-Goofy, der sich bei der Olympiade als Hammerwerfer (=Kugel mit Kette) versuchte. Je schneller er sich um die eigene Achse drehte, desto "unrunder" wurde die Bewegung, bis die Kugel ihn schließlich mitriss.... => Nicht dass der Bot auch ein Opfer von Deinen langen Ketten wird. ;)
      .
      Interesse an Elektronik für Schaukampfroboter und Kettenfahrzeuge (Fahrtregler, ESC) ? => http://www.Robots.IB-Fink.de
    • Naja, das hatte ich ja ähnlich schon bei Hammerschwanz 1, als er sich dann immer umgeschmissen hat^^

      Aber eigentlich sollen die Ketten symmetrisch angebracht werden, also hoffe ich auf nicht zu viel Unwucht. Bzw. höchstens während einer halben Umdrehung nach einem Treffer, bevor die andere Kette trifft.


      Beim einschalten denke ich mal, sollte ich das noch relativ sicher hinbekommen. Zumindest auf einem ähnlich sicheren niveau wie die Aktivierung von CO2-Flippern. Da steht der Bot ja (erstmal) still, ich kann noch etwas hinter der Bande bleiben, und weiß genau wo ich ran muss. Und für die ersten Tests, bei denen sowas passieren könnte werden die Ketten garnicht erst eingehängt um das Risiko zu minimieren.
      Falls der Bot jetzt aber irgendwo in der Arena womöglich noch wackelig auf einem Trümmerteil oder so steht und nicht aufhören will zu drehen, hab ich zB. schonmal keine Bande mehr.

      Im Regelwerk steht nun "ohne Werkzeug", aber ich denke mal, ich versuche da trotzdem mir etwas auszudenken um den Link notfalls mit einem Stock ziehen zu können, einfach zur Sicherheit. Könnte ja immernoch ohne gemacht werden, aber mir zumindest wäre mit lieber.
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      Ps: Nicht käuflich, aber buchbar
    • Eigentlich SOLLTE jeder Bot eine Vorrichtung haben, die die Waffe blockiert während man den Link einsteckt/zieht. Betonung auf sollte, weil die Regel bei uns erschreckend oft ignoriert wird. Gerade bei den Pneumatik Maschinen wird mir da immer ganz anders... <X <X <X

      Wir hatten glaube ich mal eine Diskussion zu Links bei Melty Brain Spinnern. Der generell Konsens war, dass Link Ziehen bei laufendem Spinner unabhängig von der Bauform zu gefährlich ist. Hierfür ist das Failsaife gedacht. Falls das auch nicht funktioniert, muss man warten bis der Akku leer ist.
      ,,Why does my motor need brushes if it doesn´t have hair?" - Charles Guan
    • hm, wenn das sowieso der Fall wäre, bräuchte ich die Waffenachse in der Mitte nichtmal hohl zu machen und da den Link irgendwie reinfriemeln...
      das würde vieles sehr viel einfacher machen (inklusive dem Kabelgewusel).

      Waffe blockieren sollte in dem Fall einfach sein, muss nur daran denken irgendwo eine Öse anzubauen wo ich eine Kette mit einem Karabiner einklinken kann ;)
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      Ps: Nicht käuflich, aber buchbar
    • ist zwar o.o.t., aber da du es ansprichst:

      ralf.96 schrieb:

      Betonung auf sollte, weil die Regel bei uns erschreckend oft ignoriert wird. Gerade bei den Pneumatik Maschinen wird mir da immer ganz anders...

      Bei einem Pneumatik Flipper ist es m.E. sehr viel sinnvoller den Fliparm mechanisch offen zu halten und erst nach der Aktivierung zu schließen anstatt ihn im geschlossenen Zustand zu blockieren.

      So würde bei einer Fehlauslösung nur die Kolbenstange ausfahren. (=relativ unkritisch)

      Wenn man den Fliparm in geschlossenem Zustand blockiert und man dann eine Fehlauslösung hat könnte das weitausgefährlicher sein.

      Mario hat mir mal erzählt warum er keine mechanischen Blockiervorrichtungen bei Flippern verbaut. Habe aber vergessen was die Begründung war.

      Aber das gehört hier wohl eher nicht hin :saint:
    • So, langsam, aber immerhin geht es hier auch weiter.
      Ich bin zumindest mal soweit das Gewichte grob kalkuliert werden können, zumindest von den Innereien etc.

      Die groben Maße stehen auch.

      Ca. 35cm breit, 20-25cm lang, 80cm Waffendurchmesser :P

      Ein IBF 4_5 sowie zweimal P60 + 775er Motor sind hier noch als Papier, die Kabel sind alle wirr, und der Zollstock symbolisiert (in Originalgröße) den späteren Waffendurchmesser. Die Achse kommt dabei zwischen die beiden Motoren.

      Die Verkabelung wird ein Spaß...

      Nun überlege ich, den Bot "rückwärts", also im Bild nach "unten" fahren zu lassen. wenn ich dann eine Hardox-Platte als Frontpanzerung nehme, könnte das ausreichen um genug Gewicht auf die Räder zu bekommen.
      Andererseits verschenke ich damit natürlich einiges an Waffenreichweite, und die Räder würden entweder an der Panzerung vorbeigucken (doofe Idee), oder ich müsste die noch etwas weiter vorverlegen, also noch mehr Reichweite verschenken.

      Wenn der Bot aber nach "oben" fährt, bräuchte ich spätestens nach der Panzerung da noch zusätzliche Räder, sonst wird das nichts. Evt. müssten die dann sogar angetrieben sein. Also entweder Ketten/Riemen (die ja immer eine potentielle Fehlerquelle sind), oder noch zwei Gearboxen + Motoren, und dafür vllt. auf vier 550er statt zwei 775er umschwenken.
      Aber das wird halt schon deutlich schwerer dann, das Gewicht hätte ich lieber in der Panzerung.

      Wie sind eure Erfahrungen mit Ketten oder Riemen um zusätzliche Räder anzutreiben? Kann mich da grade kein Stück entscheiden und wäre für Inspirationen dankbar. Damit leg ich ja die Grundform fest, ohne lässt sich der Rest schlecht planen.


      Außerdem:
      Hat von euch Horizontalspinnern jemand schöne Aufnahmen von der Waffenbefestigung?
      Mir gehts vor allem um die Lagerung, wie das ganze befestigt wird... und da ich (für den link) wohl ein Rohr als Achse nehmen muss, wäre ich da auch für eine Empfehlung was Stärke, Wandstärke, Material und ggf. Bezugsquellen angeht sehr dankbar.


      Und: bei dem aktuellen Energielimit der Arena gehe ich mal davon aus dass es tatsächlich ein "Spinnerproof" gibt.
      HDPE wird das dann wohl nicht, aber mit was für Stahlstärken etc. habt ihr bei den letzten Turnieren "stark genug" Erfahrungen gemacht?
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      Ps: Nicht käuflich, aber buchbar

      Dieser Beitrag wurde bereits 3 mal editiert, zuletzt von Runsler ()

    • Das ist es halt, Vollmaterial fällt aus wenn ich den Link dort einbauen muss.
      Andererseits werden die Einschläge ja stark gedämpft, weil die Verbindung zwischen treffer und Achse halt flexibel ist.

      Die Auswahl an Rohren ist halt auch begrenzt, was die Materialien angeht, werde mir da also wohl eine Achse aus vollmaterial drehen lassen müssen.

      Ps.:
      Alles, was bisher auf dem Bild zu sehen ist (Inklusive den Papierdingen) wiegt zusammen etwas über 2,5kg.

      Bleibt also noch etwas gewicht für Chassis, Waffe, Räder etc. übrig.
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      Ps: Nicht käuflich, aber buchbar
    • Was die Welle angeht wäre mein Bauchgefühl so ähnlich wie das von dkf. Berücksichtige bei der Wahl der Bohrung vielleicht noch die Größe des Links.

      Runsler schrieb:

      Und: bei dem aktuellen Energielimit der Arena gehe ich mal davon aus dass es tatsächlich ein "Spinnerproof" gibt.
      HDPE wird das dann wohl nicht, aber mit was für Stahlstärken etc. habt ihr bei den letzten Turnieren "stark genug" Erfahrungen gemacht?
      20mm hdpe würde wohl auch reichen. Oder so 4-5mm hardox, gegen Brobot/Nemesis/Ballista konnte ich keinen nennenswerten Schaden anrichten.

      Das ist die Lagerung von Yolobot. Zwar ein Vertikalspinner, aber bei meinen anderen Lagerungen müsste ich erst noch erklären warum sie Pfusch sind... Für einen Horizontalspinner würde ich das gleiche Prinzip verwenden.
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    • Öhm... okay, könntest du da vllt. pfeile dran malen und beschriften, was was ist?
      Gibt ja auch x verschiedene Arten von Lagern, und ich hab keine Ahnung wo da die vor- und nachteile sind, oder welche Dimensionierungen da wichtig sind und worauf ich da achten muss.

      Oder hat da jemand eine sozusagen anfängertaugliche Rechercheempfehlung?

      Außerdem: meine Motoren für den Fahrantrieb sind da.

      Und so im Vergleich... wow, 775er sind doch ne ganz andere Hausnummer als 550er oder sogar die 5045er Waffenmotoren...
      Wenn man jetzt bedenkt, dass die merklich kleineren, leichteren Waffenmotoren dabei deutlich mehr Power haben, kann ich den gunzen Brushless-Hype doch noch ein gutes Stück besser verstehen.
      Noch werd ich zumindest beim Fahrantrieb trotzdem bei brushed bleiben, schlicht weil es soweit ich weiß noch keine brushless-alternative zu den IBF-Reglern gibt, was Einstellmöglichkeiten bei gleichzeitiger einfacher Benutzung etc. angeht.
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      Ps: Nicht käuflich, aber buchbar

    • Ich nehme am liebsten Kugellager, weil die am günstigsten und unkompliziertesten sind. Die Grundlagen findet man in den Katalogen der Hersteller oder in Maschienenelemte Literatur und Skripten. Beides dürfte sich mit Google finden lassen. Eine richtige Festigkeitsrechnung lässt sich für unsere Anwendung aber nicht durchführen, weil die Belastungen nahezu unbestimmbar sind.
      Bei unserem Ke-Limit sollte auch ein Motor reichen, wobei man hier vielleicht auch den Luftwiderstand der Ketten nicht außer Augen lassen sollte
      ,,Why does my motor need brushes if it doesn´t have hair?" - Charles Guan
    • Danke, das ist jetzt doch viel besser zu erkennen für mich^^
      und damit das ganze nicht von der welle runterrutscht bzw. "wandert" auf beiden Seiten so ein Ring drangeschraubt, der das stoppt?
      funktioniert das auch horizontal? dann läge das ganze Gewicht des Spinners ja sozusagen auf diesem einen Stopper...

      Ansonsten sieht das in der Tat sehr sinnvoll aus, mal gucken wie ich das dann für mich adaptiere. Eine kleine art "Scheibe" oder zumindest Ärmchen werd ich auch brauchen, sonst wird die Kette beim beschleunigen erstmal nur um die Achse gewickelt und ich fessel mich vllt. selber damit.


      Ein Motor sollte reichen, ja... aber irgendwie hat sich bei der Bauform so ergeben, dass der Platz das problemlos hergibt, und wenns geht mag ich Redundanz.
      Auch nicht verkehrt, wenn der Spinner schneller wieder hochfahren kann.
      dadurch, dass über die Ketten der Spinner wahrscheinlich nie völlig gestoppt wird, kann ich dann vllt. relativ kontinuierlich weiterdrehen. Die Idee ist dahinter, den Gegner quasi auf Schwachstellen "abzutasten".
      inwiefern das funktioniert oder die Rotation nach dem ersten Treffer so instabil wird, dass ich abbremsen muss. Mal schauen. Aber tatsächlich sollte er bei vollgas am stabilsten sein, damit der Zug auf den Ketten gleichmäßig ist und sich das ganze ausbalanciert. (Oder ich hab die Möglichkeit, mit einer anderen Untersetzung und ggf. stärkeren Ketten auch im Ausland oder bei einer neuen Arena etwas mehr auf Höchstgeschwindigkeit zu setzen.)
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      Ps: Nicht käuflich, aber buchbar
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      So, mal ein bisschen rumgespielt...

      cad.onshape.com/documents/fe47…/d9a2b8088341034768ecc1d4

      Die unteren "Scheiben" werden mit Achse und Deckel bzw. Boden des Bots verbunden. durch das kleine Loch kommen die Kabel für den link.

      Der große Klops oben ist dann ein Alu-Drehteil, da kommen Löcher rein für die Ketten/Stahlseile.
      Muss nochmal rumrechnen, der verlängerte untere Teil dient als Reibrad für die beiden Motoren. Ob der wirklich genau so bleibt oder da noch ein Gummirad oder ähnliches draufkommt um den Durchmesser und damit die Untersetzung zu ändern weiß ich, wenn ich weiß wie viel Gewicht für die Waffe an sich übrig bleibt, und wie viel Drehzahl ich dementsprechend haben will um die 1kJ auszureizen.

      Die inneren "Ringe" sind zwei Kugellager.

      Wird doch alles ganz schön massiv und damit schwer, mal gucken wie viel da am Ende für Panzerung und Waffe übrig bleibt.
      Alles zusammen, mit Achse aus Stahl, Rest Alu wiegt jetzt angeblich 1370g. Wird einen Hauch weniger durch die Löcher, aber die werden ja auch wieder mit Schrauben etc. gefüllt.
      Wobei ich am überlegen war die untere Scheibe festzuschweißen, nur dann müsste sie halt auch aus Stahl. wäre aber evt. besser.

      Wollte ja auch noch die Vorderräder angetrieben haben und brauche dafür riemenscheiben etc, aber das plane ich nichtmehr heute durch. nicht, wenn die Räder auch noch kleiner werden sollen als die hinteren, und ich nichtmal genau weiß wie groß die werden sollen ;)
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      Die Platzproblematik scheint sich relativ erledigt zu haben, ich hab die Achse jetzt nur oben auf 21mm (für den Link) hohl geplant, der Teil wo nur Kabel durchmüssen ist nur 12mm hohl. Damit sollte ein Außendurchmesser von 30mm ausreichen, und ich kann Kugellager mit 42 statt 62mm Außendurchmesser benutzen.
      Das bringt mir auf jeder Seite 1cm mehr Platz, was für die Rädchen an den motoren 2cm mehr durchmesser bedeutet. Wenn ich das voll ausnutzen will, kann ich jetzt eine Untersetzung von 1:2 haben, das klingt doch schon viel besser als 1:7 ;)

      Allerdings werde ich das wohl nicht voll auslasten, weil ich sonst schon mit 100g Gewicht im Spinner weit über die 1kj komme und lieber etwas schnellere Beschleunigung und mehr Power beim andrehen haben mag, schließlich müssen die Ketten erstmal vom Boden hoch.
      Bei 100g Spinnermasse und 3.5 : 1 Untersetzung komme ich bei 40cm Radius immernoch recht exakt auf 1kj. Okay, 1,017kj, aber Luftwiderstand etc. sei dank wird es dazu nicht kommen.

      Außerdem ist das ganze (warum auch immer) etwas leichter geworden, inklusive Lager 1271g angeblich. Mal gucken, da kommen ja noch Löcher für die Befestigung rein, und ich hab jetzt irgendeinen Stahl bzw. Alu genommen, die Legierungen unterscheiden sich ja auch in der Dichte leicht.

      Mal schauen wie genau das wird, aber zumindest scheint es auf einem machbaren Weg.

      Aktuell jetzt 6cm Durchmesser an der Waffenhalterung, und die Reibrädchen darauf haben jeweils 1,7cm Durchmesser.
      Das erscheint mir bei letzteren zwar relativ klein, was die Kontaktfläche minimiert.
      Aber dafür sind es zwei, und ich kann den Kontakt auf einer Höhe von gut einem cm (evt. sogar mehr) anbringen, das reicht hoffentlich für ordentlich Grip.

      Die alternative wäre halt um das ganze einen Riemen zu legen, aber der hätte dann relativ wenig Kontakt zur Waffenachse, weil die eben so sehr zwischen den Motoren sitzt.
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