Baubericht Feather "Little Berserk"

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    • Ich denke dafür müsste sicherlich ein zweiter Link her.
      Die Regel mit dem Link ist ja dafür da, die Maschine 100% lahm zu legen.
      Wenn das Relais verschweißt und es gibt keinen Link an der Powerlinie, dann
      hätte man ein Problem. Das wäre dann auch nicht pingelig, sondern Sicherheitsrelevant.
      Warum einfach?
      Wenns auch kompliziert geht??? ;)
    • Genau das habe ich mir auch gedacht - drum muss es für dieses Mal so bleiben - für später haben wir während des Baus
      noch viele weitere Verbesserungen vor, da kann man dann auch schauen, wie man das löst. (vermutlich am besten mit einem
      stärkerem Akku und anderer Lagerumg des Spinners)

      LG
      -Michael
    • So.... Gestern nochmal mit dem richtigen Akku und dauerlaufendem Spinner achten gefahren, bis der Akku leer ist: 4:10 Minuten.
      Also das ist doch ein wenig knapp, wenn der Spinner auch mal was zu tun bekommt.
      Und abstellen konnten wir deen Bot mit dem Link auch nimmer, weil das Plastik geschmolzen war. Also: Link ersetzt druch einen
      KFZ-Sicherungshalter (mabn muss halt dann zum aktivieren/deaktivieren eine Sicherung stecken/rausziehen).
      Weiter Gewicht gespart, und einen 2. Akku parallel zum 1. eingebaut - das sollte nun reichen.
      Wir sind jetzt wirklich gespannt, was die Wettkämpfe bringen werden :)

      LG
      -Michael
    • ihr habt den link geschmolzen? Wow...
      "Spiel mit dem Feuer. Tu es.
      Denn man kann einem Kind hundertmal sagen, die Herdplatte sei heiß. Die Bedeutung wird ihm erst in dem Moment, in dem es trotzdem drauffässt klar.
      So lernt doch jeder für sich selbst, in dem großen Spiel das Leben heißt. Und das Feuer ist einer der anspruchsvollsten, dennoch lohnendsten Mitspieler."

      Ps: Nicht käuflich, aber buchbar
    • Wie wir sehen, hats während der Kämpfe zumindest funktioniert. Wobei wir auch drauf geachtet hatten, dass immer nur gleich
      geladene (hier: ganz volle) Akkus parallelgeschaltet wurden, und wir haben die nach dem Kampf auch sofort wieder abgesteckt.
      Sympathischer wäre mir da definitiv die Lösing mit einem einzelnen Akku mit etwas höherer Kapazität.
      Aber jetzt dürfen wir erst mal die Spinner-Lager überarbeiten - denn die hats ja bei den beiden letzten Kämpfen doch ziemlich gut zerlegt ;)

      LG
      -Michael
    • So, an diesem Wochenende sind wir endlich mal wieder dazu gekommen, an LB weiterzumachen. Wir haben den Alten komplett zerlegt und die Motorpositionen optimiert. Das Teil ist jetzt ca. 70 mm kürzer; somit hätten wir evtl. noch etwas Gewicht für eine hintere Panzerung übrig.
      Wir haben es jetzt geschafft, den Antrieb für den Spinner HINTER die Fahrmotoren zu legen (Riemen laufen außen um die Fahrmotoren), so daß mehr Gewicht auf der Antriebsachse liegt. Fahren konnten wir noch nicht (müssen noch eine Halterung für den Fahrtregler bauen, um den mit ca. 35 Grad Neigung einbauen zu können und hier dann auch das Relais für den Spinnerantrieb mit unterzubringen (das ja beim MMM24 noch mit einem Kabelbinder an einer Gewindestange festgewürgt war).
      Ziel ist ein Kampfgewicht von ca. 12 Kg, so dass wir noch Reselven haben entweder für eine zusätzliche Panzerung bei Bedarf, oder für den Türkeil als Störer. Der ist überigens bereits fertig, fährt aber mit der geänderten Getriebeuntersetzung so schnell, dass man ihm mit Panzersteuerung nicht kontrollieren kann - da muss ein Mischer hin, und ggfs. die Geschwindigkeit elektronisch begrenzt werden. Das Moosgummi hatte auf unserem Boden nur schlechten Grip - da muss evtl. auch noch was anderes her...

      LG
      -Michael
    • Die Tage ging es zumindest etwas weiter: Neue kombinerte Motorhalter für die 380er Fahrmotoren und 775er Waffenmotoren. Dazu Haltebleche für die 775er, weil ich dem nicht traue, die nur mit zwei M4-Schräubchen im PLA zu fixieren.
      Probehalber Zusammenbau passt schon mal, Fahrversuche waren zufriedenstellend (soweit man das im Keller beurteilen kann)

      LG
      -Michael

      The post was edited 1 time, last by Buchi ().

    • wow, schön detailliert. Und wenig Angriffsmöglichkeiten für Kettenkarussell...
      "Spiel mit dem Feuer. Tu es.
      Denn man kann einem Kind hundertmal sagen, die Herdplatte sei heiß. Die Bedeutung wird ihm erst in dem Moment, in dem es trotzdem drauffässt klar.
      So lernt doch jeder für sich selbst, in dem großen Spiel das Leben heißt. Und das Feuer ist einer der anspruchsvollsten, dennoch lohnendsten Mitspieler."

      Ps: Nicht käuflich, aber buchbar
    • Team Explosive wrote:

      Ich vermute allerdings, dass der Ring in der Mitte vom Spiner beim zuschlagen stören könnte
      Naja, man muss halt so fahren, dass man den Gegner mit den Seiten trifft, also leicht schräg. War in der Praxis bisher kein Problem, da man eh fast nie genau senkrecht auftrifft. Ansonsten brauchen wir dieses Kugellager, immerhin ist das das Hauptrad, auf dem sich der Bot bewegt ;)
      Wenn wir es einsparen könnten, wäre es mir recht - das Ding wiegt immerhin alleine 900 g.

      Team Explosive wrote:

      Außerdem sieht der recht Horizontalspinneranfällig aus
      Wir haben gegenüber der ersten Konstruktion jetzt eine geänderte Aufhängung der Spinnerachse, und diese schwarzen Kegel, die verhindern sollen, dass ein Horizontalspinner genau in den Spalt zwischen Spinner und Lager schlagen kann. Ausserdem jetzt ein Rahmen aus 28 mm HDPE um den ganzen Bot.

      D.D.Armageddon wrote:

      die 2 großen Räder, sind Antriebsräder für den bot, oder ?
      Ja.

      D.D.Armageddon wrote:

      warum sitzen die so nah an der Waffe
      Wegen dem Schwerpunkt. Im ersten LB waren die Räder ja weiter hinten, wodurch zu wenig Last auf den Antriebsrädern war, und wir nicht so gut beschleunigen konnten wie wir wollten.
      Jetzt liegt der Schwerpunkt ziemlich genau 11 mm vor den Antriebsrädern, also haben wir das maximale Gewicht auf den Rädern. Wir versprechen uns davon auch eine bessere Wendigkeit (wenn wir schon im Moment bei den 380er Motoren bleiben müssen - da müßte eigentlich was stärkeres rein - gibt es eigentlich BL-Motoren, die auf die gleichen Montagebohrungen passen und die man einsetzen könnte ?)

      Hier die Schwerpunktlage:



      Wir hoffen, dass die Fahrbarkeit damit deutlich besser wird.

      Team Explosive wrote:

      Vor allem das Rot gefällt mir.
      Ja, aber der wird wohl wieder mit transparentem Polycarbonat gebaut. Das Rot hatte ich genommen, weil Solidworks sich bei transparenten Teilen mit dem Selektieren von Oberflächen schwertut. Ja, aber ich gebe zu, auch mir hat das nicht mal schlecht gefallen - drum hatte ich es auch auf dem Screenshot mal so gelassen. Aber ich denke, dass das rote Leuchten, das wir beim letzten Mal hatten dann auch wieder gut aussieht. (ist ja schließlich unsere "Ein-LED")

      LG
      -Michael

      The post was edited 1 time, last by Buchi ().

    • So, Jetzt mal das Ganze mit Holzplatten zusammengebaut. Natürlich mussten wir die Motorhalter noch um 11 mm versetzen, damit die Riemenspannung stimmt. Aber dann konnten wir wenigstens mal Probefahren, um zu sehen wie er sich jetzt steuern läßt.
      Viiiiiel Besser als vorher ! Durch die näher am Spinner befindlichen Räder liegt mehr Gewicht auf den Antriebsrädern und weniger auf
      dem Spinner, so dass die Reifen nicht so schnell durchdrehen.
      Nachteil: Bei engagierter Fahrweise fangen die 380er Motoren jetzt noch schneller das Qualmen an als vorher. Also wollten wir noch
      die Kunststoffplatte, die den Motor mit dem Getriebegehäuse verbindet, durch ein Alublech ersetzen, damit sich das bei Wärme nicht
      verkantet und dann das Getriebe blockiert.
      Aber... wenn man schon die Motorhalterung ändert.... und genau die Bohrungen vom Getrieb und dem 380er Motor abzeichnen muss.... Würde dann da auch ein 540er Motor reinpassen... Und kriegt man das Ritzel vom 380er runter und auf die 540er Achse drauf.... JA !
      Also muss ich jetzt noch die Motorträger umdesignen, damit das Ganze wieder zusammenpasst... Juchee.....
      Aber der Klang der Getriebe mit dem 540er Antrieb ist schon mal besser. Glabe, das wird noch mal ne Ecke besser fahren.
      Wenn wir jetzt mit nur 3 Minuten max. Kampfdauer statt 4 Minuten rechnen müssen, können wir evtl. nir einen statt bisher zwei Akkus einbauen, das würde gewichtsmäßig helfen. Das müssen wir aber erst live und mit laufenden Spinner testen. Wir wollten den Spinner jetzt nicht mit der Holz-Lagerung hochlaufen lassen.

      LG
      -Michael
    • So, das mit den 540er Fahrmotoren war eine gute Idee. Die laufen viel ruhiger als die ursprünglichen 380er, und der Wechsel des Zahnrads vom 380er auf den 540er (inkl Aufbohren und aufquetschen im Schraubstock) ging erstaunlich problemlos.
      Zwischenzeitlich sind auch die 750er 2-Euro-Motoren von Pollin eingetroffen. Die machen irgendwie den Eindruck, genauso gut zu laufen wie unsere alten 775er. Auch die Montagelöcher passen. Also 775er durch 750er ersetzt, 140 Gramm gespart.
      Beim Probefahren und Spinner-Probleauf stellten wir fest, dass die Riemenspannung zu gering war. Also Spinnerachse um 1.5 mm verlagert, passt.
      Nach ein paar Minuten Probelauf wieder lockere Riemen. Verdacht: Die alten Riemen haben sich gelängt. Also neue rein, gleicher Effekt.
      Nach längerer Suche: Die 750er Motoren haben 4 mm weniger Durchmesser als die 775er, deshalb sind sie dann im Motorhalter verrutscht.
      Also darf ich nochmal die Motorhalter ändern....
      Auch die Steuerbarkeit mit Panzersteuerung ist mit dem schnelleren Bot nicht mehr wirklich gegeben. Wir werden auf Auto-Steuerung (Gas/Links/Rechts) umstellen. Im IBF-Regler kann ich nur 25/50/75% für die Stärke des Lenkungseinflusses auf die Motordrehzahlen einstellen. 25 und 50% sind gut zum Fahren, aber damit kriegt man auf der Stelle keinen so schönen "Siegestanz" hin wie mit der Panzersteuerung, wo wir voll vor/rückwärts steuern können. Also mal probehalber meinen selbstgebstelten Regler (ohne Kühlkörper) eingebaut - ich dachte, der dird mir sofort in die thermische Selbstabschaltung gehen. Aber er hat sich gut gehalten, wir konnten unter Vollast bei beiden Fahrmotoren einen "Burnout" machen. Ich habe nach Abschalten gerufen, weil ich den Qualm gesehen und verbranntes Plastik gerochen habe - aber der Regler wer nur handwarm, gequalmt haben nur die Fahrradreifen auf dem Kellerboden. Jetzt darf ich schauen, wie ich die schwarzen Streifen wieder vom Beton wegbringe :)
      Also noch ein Todo: spezielle Kennlinie für den Regler einbauen, die ab 90 % Links/rechts-Knüppelausschlag die beiden Fahrmotoren auf "Vollgas vor/rückwärts" schaltet, egal was der Gasknüppel sagt....
      Ich wollte eigentlich in Dortmund mit dem bewährten IBF-Regler fahren, aber meine Teamkollegen haben mich überstimmt - jetzt hoffe ich nur, dass mein "Bastel-Regler" auch durchhält...
      Die Federung der Räder muss auch noch härter werden, sonst schleifen die Spinnerrriemen an den Fahrmotoren. Die Seiten-und Heckpanzerung muss noch zugeschnitten und beschriftet werden, und die Spinnerlager müssen noch einlaufen.
      Ist also wie jedesmal: wird schon fertig, aber halt auf den letzten Drücker.

      LG
      -Michael
    • Buchi wrote:

      Im IBF-Regler kann ich nur 25/50/75% für die Stärke des Lenkungseinflusses auf die Motordrehzahlen einstellen. 25 und 50% sind gut zum Fahren, aber damit kriegt man auf der Stelle keinen so schönen "Siegestanz" hin wie mit der Panzersteuerung, wo wir voll vor/rückwärts steuern können.

      Soweit ich das in Erinnerung habe, hattest Du beim Dreikanal-Fahrtregler den 4_1 von jemand gebraucht übernommen? (Oder täusche ich mich da jetzt?)
      Ich hatte mal angeboten, einen Firmware-Update dafür zu machen. Dann wäre eine variable Verstellung von jeweils der maximalen Vorwärts-Geschwindigkeit, der unterschiedlichen Rad-Geschwindigkeit beim Kurvenfahren und der Geschwindigkeit beim Drehen möglich. ;)



      Buchi wrote:

      Also mal probehalber meinen selbstgebstelten Regler (ohne Kühlkörper) eingebaut - ich dachte, der dird mir sofort in die thermische Selbstabschaltung gehen. Aber er hat sich gut gehalten, wir konnten unter Vollast bei beiden Fahrmotoren einen "Burnout" machen.
      Sehr gut !
      Mach mal testweise das Schlimmste, was Du einem Fahrtregler antun kannst: Vorwärts <=> Rückwärts ; Das Beschleunigen (steigern des PWM-Verhältnisses) klappt normalerweise ganz gut. Aber beim Bremsen muss innerhalb kurzer Zeit die ganze Bewegungsenergie in den MOSFET-Halbbrücken verheizt werden. Die Hitze muss irgendwie weggeschaufelt werden.

      Buchi wrote:

      jetzt hoffe ich nur, dass mein "Bastel-Regler" auch durchhält...
      Wenn die Verlustleistung beim Bremsen gut weggeschaufelt wird, habe ich da keine Bedenken. Du benutzt ja die gleichen MOSFET-Halbbrücken als ich, die Dinger sind relative robust.
      .
      Interesse an Elektronik für Schaukampfroboter und Kettenfahrzeuge (Fahrtregler, ESC) ? => http://www.Robots.IB-Fink.de
    • IBF wrote:

      Dann wäre eine variable Verstellung von jeweils der maximalen Vorwärts-Geschwindigkeit, der unterschiedlichen Rad-Geschwindigkeit beim Kurvenfahren und der Geschwindigkeit beim Drehen möglich.
      Jein... bei "Linear" habe ich dann wieder im normalen Fahrbetrieb zu starke Einwirkung.
      Ich will ja gerade beim Fahren z.B. nur 20% Drehzahländerung, und nur wenn der Fahrer den Lenkknüppel auf
      Anschlag drückt, die schnelle Drehung auf dem Fleck.

      Danke für den Hinweis !
      Ich habe den gebrauchten 4_1, und noch einen den ich direkt von Dir bekam, der in Yggdrasil werkelt. (welcher genau das ist,
      weiss ich grad nicht auswendig)
      Das sit ja grad das Schöne an den IBF-Reglern: Einbauen und vergessen, weil die einfach funktionieren !

      LG
      -Michael
    • Buchi wrote:

      und noch einen den ich direkt von Dir bekam, der in Yggdrasil werkelt. (welcher genau das ist,
      weiss ich grad nicht auswendig)
      Müsste der Zweikanal sein, also "Fahrtregler4_5XL"

      Buchi wrote:

      Das sit ja grad das Schöne an den IBF-Reglern: Einbauen und vergessen, weil die einfach funktionieren !
      Vielen Dank! Der Applaus freut den Kunstler. :saint:

      Buchi wrote:

      bei "Linear" habe ich dann wieder im normalen Fahrbetrieb zu starke Einwirkung.
      Ich will ja gerade beim Fahren z.B. nur 20% Drehzahländerung, und nur wenn der Fahrer den Lenkknüppel auf
      Anschlag drückt, die schnelle Drehung auf dem Fleck.
      Die Verteilung des Kreuzknüppel-Weges kannst Du über die Kennlinie vorgeben, das hast Du ja schon gemacht und Dir auch selber eine Kennlinie erstellt.
      Diese Werte werden dann über die Max-Angaben an dem stilisiertem Koordinatensystem vom PC-Programm gezoomt oder gestaucht. Die Überführung an die vorgegebenen Zwischenwerte des Kreuzknüppel (ist ja zweidimensional) erfolgt über zwei lineare Interpolationen (Geradengleichungen).

      Das hat natürlich den Nachteil, dass die Kennlinie, die eigentlich nur zur Anpassung an die Motoren- oder Bot-Charakteristik für vorwärts/rückwärts und das abgeleitete Kurvenfahren dienen soll, auch beim Drehen auf der Stelle (Kreuzknüppel links oder rechts) wirkt.
      Aber für zwei getrennte Kennlinien sah ich damals keine Notwendigkeit. Irgendwann wird's für den Anwender sonst zu undurchschtig, was sich der Entwickler bei den ganzen Parametern gedacht haben könnte. => Du kennst die Grafik mit der Schaukel an dem Baum ? :saint: (waidner-itsolutions.de/wordpre…loads/2016/01/cartoon.png)
      .
      Interesse an Elektronik für Schaukampfroboter und Kettenfahrzeuge (Fahrtregler, ESC) ? => http://www.Robots.IB-Fink.de