Phönix (#YOLObot)

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    • ralf.96 wrote:

      Reiner bekommt bald Post. Vielleicht kann er aus dem Ant3 etwas zur Ursache der Feuer herausfinden.
      Das Päckchen ist eingeetroffen. Die erste Sichtung ergab: Die zwei Tantal-Elkos, die direkt an der Versorgungsspannung hängen, haben sich verabschiedet.


      Die Tantals sind bekanntermaßen etwas empfindlicher als die Standard-Elkos. Dafür kleiner. Für die Gründe, "warum" Tantals den Feuertod sterben, gibt es drei Gründe:
      1. Falsche Polung
      2. Zu hohe Spannung
      3. Zu hoher Strom bzw. zu lange eine pulsierende Stromzuführung und Stromentnahme (wie bei einer PWM-Ansteuerung der Endstufen)
      1) schließe ich aus, sonst wäre der vorherige Fahrtest in die Hose geganen
      2) ist ebenfalls auszuschließen, sonst hättest Du (Ralf) mir das geschrieben

      Bleibt als 3) . Laut Video hat der Fahrtest geklappt, erst beim Waffentest ist der Defekt aufgetreten. Somit die Erkenntnis: Der ESC für den Waffenmotor hat nicht genügend Kondensatoren-Kapazität verfügbar. Der Waffen-ESC bedient seine Stromspitzen über die Tantal-Kondensatoren vom Fahrt-ESC. => Die zwei Tantals des Fahr-ESC sind für solche Stromspitzen, die sich der Waffen-ESC holen will, nicht ausgelegt.

      Bleibt jetzt die Suche nach einer Lösungsmöglichkeit:
      1)
      Auf die chinesische Methode:
      Die zwei Tantals einfach weglassen. Was nicht vorhanden ist, kann auch nicht kaputtgehen. Allerdings werden dann die MOSFETs auf dem Fahrtregler etwas warm werden, weil sie ihre Stromspitzen nur noch über den Akku herbeisaugen können und kein Puffer zur Verfügung steht.
      2)
      Auf die Masse-Methode:
      Die zwei Tantals durch reguläre Elkos mit Low-ESR (geringer Widerstand beim Laden oder Entladen) ersetzen. Dann könnte sich auch der Waffen-ESC von diesen Elkos bedienen. Damit wird der Fahrtregler aber massiv größer, so dass der Anwender im Endeffekt doch lieber die kleinere China-ESC bevorzugt.
      3)
      Auf die egoistische Methode:
      In der Plus-Zuleitung vor dem Fahr-ESC wird eine Diode gesetzt. Damit werden die Tantals vom Akku versorgt und geladen. Aber der Waffen-ESC kann in umgekehrter Richtung keinen Strom mehr von den Tantals kriegen.
      4)
      Auf die Vernuft-Methode:
      4a) Direkt an der Spannungszuführung vor dem Waffen-ESC wird ein fetter Elko mit Low-ESR gelötet. Damit hat der Waffen-ESC eine brauchbare Kapazität und braucht sich nicht mehr an den Tantals des Fahrtreglers vergreifen.
      4b) Weiterhin dicke Zuleitungen zwischen Akku und Waffen-ESC, so dass eine stabile Stromversorgung gewährt ist.
      4c) Die Spannungsversorgung von Waffen-ESC und Fahr-ESC nicht einfach von einer Baugruppe zur nächsten legen, sondern "sternförmig". Am Akku bzw. nach dem Schalter teilen sich die Plus- und Minusleitungen auf und gehen einzeln zu den beiden Baugruppen. Wenn der Waffen-ESC jetzt viel Strom haben will, dann ist er praktisch schon dicht am Akku und müsste zum Fahr-ESC eine zusätzliche Leitung (Leitungswiderstand) überbrücken. Also wird die Stromspitze vorwiegend vom Akku und nicht von den Tantals bedient.

      => Ich hoffe, hier etwas für die Verbesserung beigetragen zu haben.

      @Ralf: Den Ant3-Fahrtregler müsste ich reparieren können. Besteht Interesse an einer weiteren Verwendung unter Berücksichtung der o.g. Verbesserungsvorschläge ? => Würde ihn dann wieder zuschicken.
      .
      Interesse an Elektronik für Schaukampfroboter und Kettenfahrzeuge (Fahrtregler, ESC) ? => http://www.Robots.IB-Fink.de
    • Ja, Interesse besteht weiterhin.

      1)
      Würde ich von vorneherein ausschließen.
      2)
      Ließe sich das bei der aktuellen Platine nachrüsten und wie viel Bauraum würde es zusätzlich benötigen? Aufgrund der bisherigen Erfahrungen würde es mir gefallen die Tantals durch die robustere Standardbauform zu ersetzen.
      3)
      Falls 2) nicht möglich ist oder ungünstig Bauraum benötigt.
      4)
      a) Fände ich auch sinnvoll und würde ich auch übernehmen. Welche Kapazität und Spannung würdest du vorschlagen?
      c) nur ungern aufgrund des Verkabelungsaufwands.
      ,,Why does my motor need brushes if it doesn´t have hair?" - Charles Guan
    • ralf.96 wrote:

      Ja, Interesse besteht weiterhin.
      Freut mich, wenn wir hier gemeinsam "weiter-entwickeln".

      ralf.96 wrote:

      2)
      Ließe sich das bei der aktuellen Platine nachrüsten und wie viel Bauraum würde es zusätzlich benötigen? Aufgrund der bisherigen Erfahrungen würde es mir gefallen die Tantals durch die robustere Standardbauform zu ersetzen.
      100MF mit 16V in Low-ESR und "schaltfest" habe ich leider nicht in meinem Lager. Aber wenn, dann würde ich den "kleineren" Typ verwenden als von den Kondensatoren, die ich beim Fahrtregler4_5 schon immer verbaue. Wäre dann dieser Typ hier:

      buerklin.com/de/elektrolytkondensator-100f-16v-20-/p/12d5738





      Die müsste ich eigentlich auf der Platine unterkriegen, allerdings "flachgelegt". Ein bißchen was von den12.5mm Kondensatorhöhe und 6.8mm Kondensatorbreite würden seitlich bei den Annschlusspins für die Spannungsversorgung herausstehen. Den anderen Tantal müsste ich ersetzen können, ohne dass was bei der Platine heraussteht. => Kannst Du noch 2 mm bei der Platinenseite an Platz entbehren ?



      ralf.96 wrote:

      a) Fände ich auch sinnvoll und würde ich auch übernehmen.

      Normalerweise müssen die Elkos möglichst nah ran an die MOSFETs. Jedes Stückchen Leiterbahn dazwischen ist Gift für einen flotten Strommfluss bei den Stromspitzen. Wird bei dem gekauften Waffen-ESC nicht gehen. Darum zumindest bei den Lötpads von der Stromversorgung an der Platine einen fetten Elko anbringen. Besser als gar nichts... :rolleyes:

      Anhand Deiner Beschreibung von den Motoren würde ich mindestens 1000µF/16V empfehlen. (Nicht irgendeinen beliebigen Elko, sondern unbedingt einen mit Low-ESR. Sonst bringt das nicht viel, wenn Du die Strompulse aus dem Elko nicht rein- bzw. rauskriegst.

      buerklin.com/de/elektrolytkondensator-1mf-16v-20-/p/12d5746



      Du kannst in der Spannungsfestigkeit auch noch ein bißchen höher gehen. Also 25V statt 16V.

      buerklin.com/de/elektrolytkondensator-1mf-25v-20-/p/12d5778

      Die o.g. Kondensatorentypen bestelle ich immer bei der Fa.Bürklin. Fa. Frolyt ist ein deutscher Hersteller. Die Elkos sind teurer als die chinesichen/japanischen/koreanischen Importwaren. Aber die Elkos halten die Belastung aus. Ich möchte nicht einen Fahrtregler zur Reparatur kriegen, weil es einen Elko zerrissen hat, darum lieber "Qualität".
      Auch bei der Fa.Reichelt gibt es Elkos mit Low-ESR. Sind billiger. Aber nur "Low-ESR" und nicht zusätzlich "schaltfest".
      .
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    • ralf.96 wrote:

      Die 2mm sollten kein Problem sein.
      Ok, dann baue ich den Fahrtregler auf Elkos in der Haupt-Spannungszuführung um.

      ralf.96 wrote:

      Einen passenden low-Esr Elko hätte ich sogar da.
      Kannst ja mal mit diesem Elko ausprobieren, wie dann Dein Waffenmotor hochzieht. Für den Umbau des Ant-Fahrtreglers werde ich erst am Wochenende dazu kommen. Dauert also noch bis nächste Woche, bis bei Dir das Päckchen eintrifft und der Kompletttest am Bot stattfinden kann.
      .
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    • Keine Angst, mir wird nicht langweilig. :P Die Inbetriebnahme des CNC-Routers/Fräse wird noch einige Zeit in Anspruch nehmen und dann "darf" ich auch noch Bachelorarbeit schreiben....
      Wenn der Ant-3 wieder da ist, muss ich erstmal abwägen, welchen ESC ich auf der Waffe verwende. Der ZTW spider 50 wäre 30g schwerer als der Wraith 80, dafür funktioniert der ZTW mit simonk, der meiner Meinung nach besten Firmware für diese Anwendung. Außerdem hat der ZTW in Surgeon schon bewiesen, dass er was aushält. Der im letzten Test verwendete Multistar 41A wird es jedenfalls nicht, das erscheint mir zu knapp dimensioniert.
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    • Was den Waffen esc betrifft habe ich mich nun für einen 40A Esc mit simonk entschieden. Die ersten Tests verliefen auch sehr positiv, der Spinner läuft schön aggressiv an und der Esc bleibt trotzdem kalt.
      Im Moment befürchte ich nur, dass ich mich mit der Größe etwas verschätzt habe... Im Voraus hatte ich mir zwar Klötze gedruckt, um die Größe der Komponenten abzuschätzen, aber Klötze haben keine Kabel oder zusätzliche low Esr Elkos X/ . Das wird knapp mit dem Ant3...

      Ansonsten muss der Bot auch noch ein paar Gramm abspecken. BBB gibt zwar eine gewisse Toleranz was das Gewicht betrifft, aber früher oder später muss er sowieso ins Gewichtslimit passen.
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    • Das Kabelproblem kenne ich... bin unter anderem deswegen bei Kettenkarussell jetzt mit der Bauhöhe einfach komplett 1cm hoch gegangen, damit ich zumindest an den allermeisten Stellen 1cm platz hab um Kabel zu verlegen.
      "Spiel mit dem Feuer. Tu es.
      Denn man kann einem Kind hundertmal sagen, die Herdplatte sei heiß. Die Bedeutung wird ihm erst in dem Moment, in dem es trotzdem drauffässt klar.
      So lernt doch jeder für sich selbst, in dem großen Spiel das Leben heißt. Und das Feuer ist einer der anspruchsvollsten, dennoch lohnendsten Mitspieler."

      Ps: Nicht käuflich, aber buchbar
    • Gestern ist der reparierte Regler angekommen.

      Passt: :D :


      Natürlich gleich in den Härtetest:


      Es hat nichts Feuer gefangen :thumbsup: . Und wie schön der Spinner mit Simonk hochläuft :love:

      Im Anschluss danach ein drei Minuten langer Fahrtest. Auch überstanden. Heute dann noch ein Fahrtest mit laufender Waffe und dort traten auch keine Probleme auf.
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    • ralf.96 wrote:

      Passt: :
      Wenn ich das Foto so ansehe... war doch gut, dass ich extra die kleineren Elkos bestellt habe. Da passt kein zusätzliches Drähtchen mit rein. :whistling:

      ralf.96 wrote:

      Im Anschluss danach ein drei Minuten langer Fahrtest. Auch überstanden. Heute dann noch ein Fahrtest mit laufender Waffe und dort traten auch keine Probleme auf.
      Das freut mich, dass alle drei Schwierigkeitsgrade bestanden wurden. Jetzt nur den vierten Schwierigkeitsgrad überstehen (ganztägiges Turnier :D )
      => Heißt für mich, dass es eine Designänderung am bestehenden Ant-Fahrtregler gibt, damit er in Zukunft auch bei Beetleweights verbaut werden könnte.... ;) Aber was mache ich dann mit dem bestehenden 5Kanal-Beetleweight-Fahrtregler... ?(
      .
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    • hm, 5 kanäle sind ja doch auch noch ein paar mehr...
      "Spiel mit dem Feuer. Tu es.
      Denn man kann einem Kind hundertmal sagen, die Herdplatte sei heiß. Die Bedeutung wird ihm erst in dem Moment, in dem es trotzdem drauffässt klar.
      So lernt doch jeder für sich selbst, in dem großen Spiel das Leben heißt. Und das Feuer ist einer der anspruchsvollsten, dennoch lohnendsten Mitspieler."

      Ps: Nicht käuflich, aber buchbar
    • Team Explosive wrote:

      Eine größere Sicherung einbauen und in "Raptor- Fahrtregler" umbenennen.
      :D Und dann wollen bestimmt ein paar Roboteers diverse Motoren mit jeweils 30 Ampere anhängen. ;(

      Runsler wrote:

      hm, 5 kanäle sind ja doch auch noch ein paar mehr...
      Das Grundmodul hat zwei Fahrkanäle und den skalierbaren Servo-Ausgang. Am aufsetzbaren Zusatzmodul sind drei Schaltkanäle vorhanden. Hab' das Zusatzmodul aber nicht mehr weiterentwickelt (z.B. für Brushless-Waffenmotor) weil der Beetleweight-Regler in der Gemeinde nicht so gefragt ist.
      .
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    • IBF wrote:

      Das freut mich, dass alle drei Schwierigkeitsgrade bestanden wurden. Jetzt nur den vierten Schwierigkeitsgrad überstehen (ganztägiges Turnier )
      In zwei Wochen werden wir es herausfinden :D . Sicherheitshalber werde ich aber auch die Kingkong 12A mit der brushed firmware mitnehmen.
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    • ralf.96 wrote:

      IBF wrote:

      Das freut mich, dass alle drei Schwierigkeitsgrade bestanden wurden. Jetzt nur den vierten Schwierigkeitsgrad überstehen (ganztägiges Turnier )
      In zwei Wochen werden wir es herausfinden :D . Sicherheitshalber werde ich aber auch die Kingkong 12A mit der brushed firmware mitnehmen.
      Soll ich Dir vorsichtshalber noch einen getunten Ant-Fahrtregler als Reserve zukommen lassen? => Gleichwertige Module lassen sich in dem begrenzten Raum leichter wechseln als anders gepinnte Baugruppen. :whistling:
      .
      Interesse an Elektronik für Schaukampfroboter und Kettenfahrzeuge (Fahrtregler, ESC) ? => http://www.Robots.IB-Fink.de
    • Brauchst du nicht. Wenn er kaputt gehen sollte, stehen die Chancen gut, dass ein gleiches Ersatzteil es auch nicht überlegt. Zumindest mal angenommen er stirbt eines elektrischen Todes und wird nicht von Ogredrive zweigeteilt. ;)
      Aber das hat mich auf eine gute Idee gebracht: wenn ich an die Kingkong im voraus Stiftleisten anlöte, kann ich sie vor Ort ohne Lötarbeiten austauschen
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    • Zum Schutz vor Ogredrive habe ich noch eine spezielle Akkuhalterung gebaut:


      Damit ist er Roboter jetzt auch endgültig fertig:


      Beidem Bild ist mir aufgefallen, dass es ziemlich einfach wäre andere Waffenmodule für den Bot zu bauen:


      Und hier noch ein kurzer Test:
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    • So Phönix hatte am Sonntag beim UWE Bot Brawl seinen ersten Turniereinsatz. Und was für einen :D

      Video vom Event: (Timestamps in der Beschreibung)


      8:33 gegen Crabsolutely Clawful und Swag Demon:

      Swag Demon gelang es mich auf den Rücken zu drehen und beim Selbstaufrichten gegen die Arenadecke ist der Spinner ausgefallen. Somit war ich nach dem nächsten Treffer raus. Das war übrigens Halbgas.
      Nach dem Kampf waren die Hardox Wedgelets und die Alu Motorhalterung verbogen. Ließ sich mit der Zange wieder richten. Davon war aber nichts die Ursache für den Ausfall des Spinners. Die Schrauben in der Drum haben sich als zu schwach erwiesen. Zwei sind abgeschert, die Anderen verbogen. Und eine der abgescherten Schrauben hat den Spinner blockiert. Zum Glück hatte ich die Drum für Surgeon dabei, aus der ich Ersatzschrauben leihen konnte. Die waren etwas zu lang, aber das ließ sich mit einem Dremel korrigieren. Dabei hatte ich vergessen den Waffenmotor abzukleben und habe ihn sicherheitshalber gegen den hk2221 2700kv getauscht. Die verbogenen Schrauben konnte ich vor Ort nicht entfernen.
      30:00 gegen Coffin
      Coffin hatte Traktionsprobleme, entschied sich aber trotzdem den Kampf zu starten. Aus Sicherheitsgründen ließ ich meinen Spinner wieder nur auf Halbgas laufen. Nach ein paar treffern war er dann raus.
      46:56 gegen Incomplete Control
      Bei einem Glückstreffer gelang es mir incomplete control aus der Arena zu werfen. Für die meisten eine Überraschung, Incomplete Control gilt für viele als einer der besten Schiebebots Englands.
      56:34 gegen Tempus
      Im Nachhinein mein Lieblingskampf :D . Vor dem Kampf hatten wir beide die Hosen voll. Jack wegen meinen Wedgelets, ich wegen den Schrauben in meiner Drum. Er gemeint ich soll mich nicht zurückhalten, er will eh einen Nachfolger bauen. Ok. Hier waren auch ein paar Treffer bei Vollgas dabei. Nach dem letzten Treffer sah seine Wedge so aus:

      Dürfte 2mm Titan Grade 5 sein.
      1:03:09 gegen K2
      K2 hatte leider während des Events Empfangsprobleme und ist früh ohne nennenswerten Schaden ausgefallen.

      1:07:27 gegen Daedalus
      Lief zunächst gut, nur leider ist wieder eine Schraube abgeschert und hat die Drum blockiert.

      1:09:40 gegen S.C.I
      Lief gut. S.C.I. war über das ganze Turnier hinweg ein sehr zuverlässiger Bot, besonders für einen Neuling.

      Damit wurde Phönix insgesamt dritter. Und hat zu meiner Überraschung den Best Design Award gewonnen.
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