Projekt Hammerschwanz

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    • ginge natürlich auch, aber ausprobieren ist mir glaube ich trotzdem lieber... Zumindest wenn die Zeit noch reicht
      "Spiel mit dem Feuer. Tu es.
      Denn man kann einem Kind hundertmal sagen, die Herdplatte sei heiß. Die Bedeutung wird ihm erst in dem Moment, in dem es trotzdem drauffässt klar.
      So lernt doch jeder für sich selbst, in dem großen Spiel das Leben heißt. Und das Feuer ist einer der anspruchsvollsten, dennoch lohnendsten Mitspieler."

      Ps: Nicht käuflich, aber buchbar
    • So, heute erste Probefahrt.

      Brachte doch einige Erkenntnisse:

      1. Mit der neuen Funke sollte ich doch auf Kreuzmischung gehen. Der linke Knüppel ist extrem schwer in Mittelposition zu halten ohne die Rückstellfeder... und scheinbar recht sensibel. Allein "Funke durch die Gegend tragen" reicht, damit das Rad dauernd zuckt. Also gut, dass der Deckel erstmal nur mit Klebeband befestigt wurde, dann komm ich gut an den Regler an um den mal an den PC anzuschließen.

      2. Ohne Waffe angenehm Kopflastig, mit einem ca. 50cm langen Alustab mit Holzkern, ohne Extragewicht (ca. 300g insgesamt) ist er nahezu ausgewogen, und ausrollen lassen alleine reicht schon für einen Überschlag. Da darf also schon einiges Gewicht ran.

      3. Die "Radstützen", die ein liegenbleiben auf der Seite verhindern sollten, die wir uns ausgedacht hatten funktionieren so nicht.
      Schade, aber ein Plan für neue existiert bereits und ist auch recht leicht umzusetzen. Nur nichtmehr heute.

      4. Ohne besagte Radstützen und Waffe wiegt der Bot 4622g laut unserer Waage. Das heißt, selbst mit etlichem Spielraum für jede menge Klebeband und die Radstützen, 1kg als Waffe wäre möglich.
      Das ist allerdings doch ein wenig zu viel, um einen sinnvollen Überschlag zu ermöglichen. Also wird stattdessen wahrscheinlich das Konzept von Alurohr + Holzkern mit "Hammerkopf" über den Haufen geworfen, und evt. gibt es stattdessen dann eine Waffe aus einem Stück Hardox. Werde da heute nacht mal ein bisschen im CAD rumspielen, wie schwer sowas wird, und ob das wirklich eine Alternative ist. Eventuell werden wir auch einfach beides haben, falls eines nicht funktioniert oder kaputt geht.
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      Ps: Nicht käuflich, aber buchbar
    • und jetzt gibt es auch noch Bilder dazu:




      Aus Ermangelung an Banane gabs einen Zollstock mit im Bild.
      Die Räder sind erstmal provisorisch, nicht "endfest", weil noch die Stützen an den Seiten fehlen.
      letztes mal auf der Bahnfahrt haben wir das mit den Fahrradreifen auch besser hinbekommen, da stehen jetzt überall schief reingeschraubte Schrauben raus. müssen wir noch abschnitzen und irgendwie sichern, damit sich keiner verletzt falls er die Räder anfässt.

      Außerdem muss die Kabellage um den Link noch ein wenig besser gesichert werden, und der Link selber ordentlich weggesteckt, damit den keiner zufällig im vorbeifahren herauszieht...

      Der "Schwanz" wird deutlich kürzer als beim letztes Mal, um den Überschlag leichter zu ermöglichen. zusammen mit der neuen Kopflastigkeit des restlichen Chassis und einer reduzierung des "Hammerkopfes" von fast 1200g auf unter 700g sollte das jetzt deutlich besser funktionieren. Hoffen wir.
      Außerdem wird es noch einen "Wechselhammer" geben mit einem Gesamtgewicht von nur 680g und komplett aus einem Stück 8mm Hardox geschnitten.

      Leider sind die beiden nicht ohne weiteres austauschbar, da sowohl die Mittelwand, als auch die Rückwand dafür ausgetauscht werden müssen... oder ich denk mir einen ausreichend festen Einsatz für das Runde Loch aus, um einen Flachstahl darin festzuklemmen. Aber irgendwie glaube ich nicht, dass das so gut funktioniert^^

      Radstützen, fehlende Schrauben und Kabelmanagement dürfen dann noch gute 600g wiegen, grob geschätzt werden die Stützen ca. 100-120g insgesamt... haben als noch ein wenig Spielraum für Klebeband ;)
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      The post was edited 1 time, last by Runsler ().

    • Die (fast) letzten Teile für Hammerschwanz sind angekommen.
      Zwei Sets von Waffen, dazu die Radstützen für ein Rad...

      Ja.... scheinbar ist da zwischen Bestellung und versand irgendwo das "jeweils" zu einem "insgesamt" zwei Teile geworden... gut, dass noch ein paar Tage Zeit ist. Aber damit kann ich jetzt zumindest schonmal alles zusammenbauen, wiegen, und (sofern ich nicht zu schnell eine Kurve in die falsche Richtung mache) auch eine Probefahrt.

      Also, wenn ich die Zeit finde. Muss wohl irgendwie.
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    • Hammerschwanz 2.0 ist einsatzbereit.
      Die zweite Radstütze kommt angeblich morgen an, und die erste ist auch noch nicht festgeschraubt... aber das sind vllt 15 Minuten Arbeit, inklusive Abholung des Paketes.

      Naja, vllt. doch 30, das letzte war wirklich, wirklich anstrengend auf zu bekommen.

      Außerdem gab es die erste kleine Probefahrt, auf 3m² OSB-Platte lässt sich nicht sehr viel fahren.
      Aber dabei der erste richtige Waffentest: funktioniert, Überschlag klappt, und die Waffe dringt durch die 16mm OSB-Platte knapp durch. Wie viel genau keine Ahnung, dadrunter war halt Betonfußboden... für eine sichtbare Macke dadrin hat die Restenergie nicht gereicht. Hab mich bei herausziehen der Waffe aber wie Artus gefühlt, die steckte echt fest...
      Das haben wir dann noch etwas entschärft, damit wir uns nicht bei einem Fehlschlag selbst bewegungsunfähig im Boden verankern. Trotzdem haben wir uns auch mit begrenztem Platz und ohne sinnvolle Vorsichtsmaßnahmen nicht getraut mehr Probefahrt zu machen. Der Bot reagiert doch recht sensibel am Steuerknüppel, und keiner von uns hatte lust eine 700g-Hardox-Platte gegens Schienenbein zu bekommen, selbst wenn eine Kappe über dem spitzen Ende ist.

      Die Waage kann leider nur bis 5kg anzeigen, da sind wir drüber.
      Aber vor der letzten Montage noch Waffe und Bot getrennt gewogen und eine Handvoll Schrauben dazugelegt:
      Angeblich haben wir knapp 200g Untergewicht. Aber ich weiß nicht, wie sehr ich der Waage vertraue, also bleiben die lieber auch noch...
      Vllt. überkommt es mich noch und ich kaufe genug Wackelaugen, um die Räder damit zu pflastern, falls Gewicht übrig ist.
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    • Das Paket ist natürlich nicht da.
      Laut servicehotline schon seit Anfang der Woche im Pickup-shop, laut denen ist da aber kein Paket.

      Tjoa... die haben jetzt Feierabend, und morgen früh um 5 geht es los.
      Gut, dass ich von dem Material an sich etwas da habe... werde mir heute Nacht alsos tatt Schlaf eine Laubsäge schnappen. Oder das zumindest anzeichnen, und dann wird auf der Fahrt gesägt.

      Jetzt erstmal Nerven beruhigen, danach Sachen zusammenpacken/aufräumen... das wird ein Spaß. Da ist seit Hammerschwanz1 noch totales Chaos.
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    • Beim MMMV24 in Hannover hatten wir die Kennlinie der Motorsteuerung etwas geändert.

      Vorlage war zunächst die Expo2 von Buchi. Aber dann konnte Runsler nicht mehr so schnell "schlagen".
      Ich habe dann kurzfristig noch diese Expo2 geändert.
      - Die ersten 5 Werte raus
      - Ab der Hälfte die Steigung erhöht => also etwas mehr Power ab der Hälfte

      @Buchi: Zunächst mal danke für's Leihen von dem Laptop. Ich hatte ganz vergessen, dass ich Dir sage, dass diese Kennlinie derzeit nur auf Deinem Laptop ist. Kannst Du sie hier bitte mal zur Verfügung stellen? Im Filenamen ist "Runsler" mit aufgeführt. :D

      Als Folge von dem ersten Test mit der Expo2 von Buchi habe ich immer noch den Verdacht, dass die Bots vom Vandal-Team mehr Power können müssten, als derzeit von den Fahrtregler abgerufen wird.
      => Ich übergebe dieses Thema an die Threads von dem Team. :D
      .
      Interesse an Elektronik für Schaukampfroboter und Kettenfahrzeuge (Fahrtregler, ESC) ? => http://www.Robots.IB-Fink.de
    • Die zweite Kennlinie ist jetzt glaube ich ein ganz guter Kompromiss aus "Kontrollierbarkeit", sofern man bei dem Bot und meinen Fahrkünsten davon reden kann, und "Reaktionsgeschwindigkeit".
      Denn sobald man anfängt, den Knüppel zu schieben, fängt der Bot ja an, den Knüppel zu schwingen. Nur zunächst recht langsam, was dafür sorgt dass Weg zum "richtigen" beschleunigen verloren geht und/oder der Bot etwas rückwärts fährt bevor er überschlägt. Das macht das zielen natürlich nicht einfacher.
      Muss ich den Knüppel also wirklich bis zum Anschlag schieben, geht auf dem Weg dorthin schon minimal Kraft und Präzision verloren.

      Ich denke, ich werde bis zum nächsten event evt. sogar mal mit ganz anderen Kennlinien experimentieren, irgendwas im Sinne einer langsam steigenden graden auf der ersten Hälfte, und ab da einfach nur volle power. Denn bei den Rädern und der möglichen Endgeschwindigkeit bei dem Mangel an Kontrolle brauche ich den mittleren Leistungsbereich eigentlich garnicht. Fahren kann ich damit sowieso nicht, ohne dass der Bot überall ist, außer da wo ich ihn haben will, und zum schlagen reicht es noch nicht.

      Evt. auch eine Katastrophe falls ich zufällig zu weit drücke, aber mal schauen.
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    • Nach dem letzten Turnier war Hammerschwnaz noch quasi einsatzbereit, also eigentlich nicht viel zu tun außer Kosmetik (wobei ich daran nicht viel ändern möchte, solange nicht nötig: mir gefällt der zernarbte "look").

      Allerdings werde ich den "Schwanz" etwas verlängern, um hoffentlich ein bisschen mehr Trefferquote zu haben und nicht immer nur unter mich zu schlagen.

      Außerdem schienen sich die Schrauben um die Räder zu kontern etwas gelöst zu haben, das hatte dazu geführt, dass im letzten Kampf zum teil eine leichte Verzögerung bei den Reaktionen des Bots war, weil erst das Rad in eine Richtung geschraubt wurde, bevor es angetrieben wurde. die werden wieder befestigt und mit locktite versehen.

      Außerdem hat die Fernsteuerung jetzt auf beiden Seiten einen Neutralisierungssatz verbaut, das sollte helfen.
      Aber, falls die Zeit dafür reicht, werde ich wohl mal probieren wie sich der Bot mit Kreuzmischerfunktion steuern lässt.
      intuitiv gefällt mir Panzersteuerung für so einen Bot zwar besser, aber:
      bei der IBF-Parametrierung lässt sich die "kurvenfahrt" drosseln, wenn ich das richtig gesehen habe. Das könnte dafür sorgen, dass ich vorwärts/rückwärts Vollgas geben kann, aber trotzdem nicht irgendwo seitwärts hinrase. Also... solange beide Räder auf dem Boden sind.
      Versuch dürfte es Wert sein, falls ich auch genug Zeit für vergleichende Probefahrten und etwas üben zum umgewöhnen finde.
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      Ps: Nicht käuflich, aber buchbar
    • muss halt nur noch das richtige maß finden, und dafür brauche ich dann Zeit zum ausprobieren. Stattdessen sitze ich den halben Tag in der Berufsschule rum und versah mir die Noten, weil ich aus Langeweile mit den Lehrern streite...
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      Ps: Nicht käuflich, aber buchbar
    • So, mal schauen, wie das funktioniert: Hammerschwanz läuft jetzt über Kreuzmischer, Linear, Standard-Motorkennlinie. Linear-Einstellungen:
      Auf der Stelle drehen = 20% Leistung je Motor, während der Fahrt der innere 0%, der äußere 30%.

      Macht "im stehen" jetzt einen deutlich besser beherrschbaren Eindruck, getestet wird aber erst, wenn der Rest auch geändert wurde.

      Leider scheinen 23mm Alurohre, die ich bisher verwendet habe mehr oder weniger komplett aus dem Sortiment verschwunden zu sein, die Baumärkte haben den Zulieferer gewechselt (gibt nurnoch 20 oder 25mm), und selbst ebay und amazon haben nichts. Hab zum Glück noch zweimal Ersatz, und ein paar Gramm waren auch noch übrig, außerdem gab es 22mm Stahlrohre. Notfalls darauf umsteigen, auch wenn die Presspassung dann nichtmehr gegeben ist. Eventuell treib ich ja auch noch einen anderen Laden auf, der dann auch noch schnell genug liefert.

      Also jetzt längere Waffe einbauen, Dreiecke austauschen für "wieder hübsch", und dabei gleich die Räder wieder richtig festschrauben.
      Wollte dabei eigentlich auch gleich den Radstand verbreitern, aber dafür müsste ich das Vierkantrohr, in dem motoren und Getriebe stecken austauschen. Und das ist leider so garnicht leicht... Stabil, aber Motor/Getriebetausch ist nicht leicht.

      Naja, 3 von 4 Verbesserungen schaffbar bis Dortmund, ist doch auch was. bleibt noch Luft für Hannover.
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      Ps: Nicht käuflich, aber buchbar
    • Runsler wrote:

      Leider scheinen 23mm Alurohre, die ich bisher verwendet habe mehr oder weniger komplett aus dem Sortiment verschwunden zu sein,
      Scheint tatsächlich ein Problem zu sein:



      Und das bei der allerersten Adresse die ich kenne, wenn es um Metallteile geht:
      gemmel-metalle.de/
      gemmel-metalle.de/aluminiumhalbzeuge/rohre%2C-rund/3.html
      .
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    • jop. Naja, im zweifelsfall die 22mm Stahlrohre mit 1-2 Wicklungen Tape versehen für eine bessere Passung. Das muss ja eigentlich nichts halten, sondern nur die Schrauben etc. etwas entlasten.
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      Ps: Nicht käuflich, aber buchbar
    • ich habe ehrlicherweise jetzt noch nie von einem 23mm Rohr gehört. ?(
      Soeben nachgeschaut, keiner unserer Lieferanten führt so etwas, weder im Lagerprogramm noch als Sonderware.
      gängig sind 20, 22, 25, selten auch mal 24 mm.

      aber Du kannst ja ein 22er nehmen.
      hier kannst Du je nach Gewichtsbedarf mit 1mm oder 1,5mm oder 2mm Wandung nehmen.
      um es in deiner Aufnahme sicher zu befestigen
      könntest Du dann beidseitiges Schleifband dazwischenklemmen.
      real.de/product/313639203/?kwd…ce=pla&sid=21515265&gclid
    • Hab extra nochmal nachgemessen: 23mm (vllt. 23,5, ist dank surgeon "leicht" zerschrammt...) bei 1,5mm Wandstärke -> 20mm Holzstab passt perfekt rein zur Versteifung.

      Wird für Dortmund schon gehen, Hannover hab ich dann ja genug Zeit für Lösungsansätze.
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