Gyro im Bot, Fluch oder Segen?

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    • Gyro im Bot, Fluch oder Segen?

      Gyro im Bot

      Nach den letzten Gesprächen zum Thema Gyro habe ich mich dazu entschlossen einfach mal einen Versuch zu starten einen meiner Bots mit einem Gyro auszustatten um die Geradeausfahrt zu verbessern.
      Stalker ist gerade mal wieder zerlegt, Striker defekt, Enigma ungeeignet, Giftzwerg zu klein und fährt sowieso wie auf Schienen, also bleibt für Experimente im Moment nur Adrenalin über.
      Der Bot hat die Angewohnheit bei langsamer Fahrt voraus stark nach links zu ziehen, mit zunehmender Geschwindigkeit zieht der Bot dann leicht nach rechts. Rückwärts fährt Adrenalin recht gut geradeaus.
      Der Antrieb besteht aus zwei Planetengetriebe Eigenbauten aus Akkuschraubern mit recht kleinen Rädern von etwa 60mm Durchmesser. Gesteuert werden die beiden zugehörigen Motoren der Baugröße 540 von einem IBF-Fahrtregler der Version 3.1. Die Firmware ist noch nicht upgedated. Nur für diesen Versuch habe ich erstmalig den Kreuzmischer im Regler aktiviert, bisher habe ich immer den Mischer im Sender benutzt.Das funktioniert jetzt nicht mehr, der Mischer muss zwingend hinter dem Gyro angeschlossen sein.

      Das verwendete Gyro stammt von Hobbyking, hört auf den Namen HK401B und kostet im EU Warehouse $12,85.
      hobbyking.com/hobbyking/store/…k_Gyro_EU_warehouse_.html
      Eine Anleitung liegt nicht bei und das englische Manual aus dem Netz
      hobbyking.com/hobbyking/store/uploads/833647683X179727X8.pdf
      ist unbrauchbar weil der wichtigste Punkt, die Umschaltung des GyroMode und die Feinjustage fehlen.
      Das HK Gyro ist ein Klon des Futaba GY-401 Gyro.
      Die sehr gute Futaba Anleitung passt zu 100%:
      hofmann-modellsport.de/Anleitungen/GY-401-Anleitung.pdf

      Das Gyro hat 3 Anschlüsse:
      1) Eingang vom Empfänger für die rechts/links Bewegung, bei mir Kanal 1
      2) Ausgang zum Regler (normalerweise Heckservo Heli)für die rechts/links Bewegung
      3) Eingang vom Empfänger zur Umschaltung des Gyro Mode und Einstellung der Empfindlichkeit, bei mir Kanal 4
      Ein zusätzlicher Kanal für Punkt 3) ist unbedingt nötig, sonst lässt sich das Gyro gar nicht aktivieren.
      Ich habe dazu am Sender an Kanal 4 ein Potentiometer eingebaut. Der 3-Kanal Empfänger wurde gegen einen 4-Kanal Empfänger ausgetauscht.
      Belegung:
      Kanal 1 rechts/links
      Kanal 2 vorwärts/rückwärts
      Kanal 3 Auslösung Flipper
      Kanal 4 Gyro Empfindlichkeit
      In Mittelstellung des Potis am Sender für die Gyro Empfindlichkeit ist das Gyro deaktiviert, bei Drehung in eine Richtung wird der für uns unbrauchbare Head Hold Modus aktiviert, bei Drehung in die andere Richtung wird der Standard bzw. Normal Mode aktiviert. Je weiter man dreht, umso stärker korrigiert das Gyro die Lenkbewegungen.
      Man könnte die Funktion auch auf einen Schalter legen und mit der Servoweg Begrenzung ATV am Sender feste Punkte ansteuern, mit dem Poti sind die Fahrversuche aber etwas einfacher.

      Am Gyro gibt es zwei kleine Schalter. Mit dem einen habe ich den digital Modus aktiviert (eigentlich für digital Servos) und mit dem anderen die Reverse Funktion aktiviert, damit das Steuersignal richtig herum rauskommt.
      Dann gibt es noch ein Poti für die Einstellung der Verzögerung (steht bei mir auf 0)
      und für Wegeinstellung des rechts/links Ausgangs (steht bei mir auf max.)
      Andere Einstellungen mögen sinnvoll sein, aber so funktioniert es erstmal.

      Heute Morgen ging es dann endlich zur Probefahrt zum Supermarkt auf den noch leeren Parkplatz.
      Das Gyro korrigierte die Fahrt geradeaus recht gut, bei langsamer Fahrt zog der Bot nur noch leicht nach links statt vorher stark nach links, bei schneller Fahrt ging es fast perfekt geradeaus. Geplante Kurvenfahrten waren auch gut möglich, wobei mir hier noch die Erfahrung fehlt wie der Kreuzmischer des IBF-Controller sich normalerweise verhält, wie gesagt ich nutze ihn zum ersten mal. Schnelle Drehungen auf der Stelle gingen gut, bei sehr langsamen Drehungen auf der Stelle stotterten die Motoren und Adrenalin bewegte sich nur ruckartig.
      Vorwärts ist das Gyro also voll brauchbar.
      Rückwärts sieht es etwas anders aus, da arbeitet das Gyro für uns genau falsch herum. Wenn der Bot leicht in eine Richtung ausbricht verstärkt das Gyro das Ausbrechen und der Bot dreht nur noch Pirouetten. Geradeaus rückwärts zu fahren ist völlig unmöglich, da kann man auch nicht gegensteuern. Man könnte zwar für die Fahrt zurück das Gyro deaktivieren, praxistauglich ist das aber nicht wenn man bedenkt wie oft in einem Kampf die Fahrtrichtung gewechselt wird. Gezielte Kurvenfahrten mit Vollgas rückwärts+rechts und rückwärts+links sind aber möglich.
      Vielleicht hat Reiner einen Lösungsansatz um seine Controller so zu optimieren dass das Gyro bei Rückwärtsfahrt deaktiviert wird, oder besser noch, richtig herum arbeitet. Dann werden die Controller wirklich langsam zur eierlegenden Wollmilchsau :)
      Bis dahin halte ich das HK401 für begrenzt brauchbar. Da es sich per FB deaktivieren lässt bleibt es auch erst einmal in Adrenalin. Der Failsafe Test wurde weiterhin bestanden. Man sollte aber daran denken dass nach Aktivierung des Bots das Gyro ein paar Sekunden braucht um sich zu initialisieren.
      Da Adrenalin nicht auf dem Rücken fahren kann habe ich in der Richtung nichts ausprobiert.

      Ich hoffe dem ein oder anderen konnte ich mit diesem Text weiterhelfen. Vielleicht schaffen wir es in Zukunft dass die Bots in der Arena nicht mehr so häufig scheinbar planlos durch die Gegend fahren und schiessen beim BotHockey etwas mehr Tore :D

      Gruss Dirk
      haben ist besser als brauchen
    • Danke für den ausführlichen Bericht!
      Hilft mir in der Planung sehr (zumindest in Black Dragon II soll ja ein Gyro rein).

      ~10 € sind auch ok. (Früher waren die ja "unbezahlbar").

      Zitat:
      " Geradeaus rückwärts zu fahren ist völlig unmöglich, da kann man auch nicht gegensteuern. Man könnte zwar für die Fahrt zurück das Gyro deaktivieren, praxistauglich ist das aber nicht wenn man bedenkt wie oft in einem Kampf die Fahrtrichtung gewechselt wird. Gezielte Kurvenfahrten mit Vollgas rückwärts+rechts und rückwärts+links sind aber möglich.
      Vielleicht hat Reiner einen Lösungsansatz um seine Controller so zu optimieren dass das Gyro bei Rückwärtsfahrt deaktiviert wird, oder besser noch, richtig herum arbeitet."

      Ich habe mit meinem Vater schon in Gedanken ein wenig mit Gyros "gespielt" und über Lösungen für das Problem nachgedacht.
      Mein Vater hatte eine Idee (auch mit Reiner besprochen)
      um den Gyro über ein Ic (genau Nummer weiß ich grad nicht) nur dann anzusprechen, wenn vorwärts gefahren wird.

      (Falls nötig kann das noch erweitert werden, so kann mit einem 2ten Gyro auf dem Kopf auch die Rückwärtsfahrt gesteuert werden.)

      Wegen dem Botbau wird das vermutlich noch ein Monat oder so dauern, dann kann ich dir aber nach Tests genau sagen wie.
      Alternativ ist Reiner schneller. :D
      Warum einfach?
      Wenns auch kompliziert geht??? ;)
    • Vielen Dank für die genaue Testbeschreibung! Da konnte ich mir jetzt auch ein Bild davon machen, wie so ein Gyro eingesetzt und "getrimmt" werden muss.

      Vielleicht hat Reiner einen Lösungsansatz um seine Controller so zu optimieren dass das Gyro bei Rückwärtsfahrt deaktiviert wird, oder besser noch, richtig herum arbeitet.

      Wir hatten uns am letzten Wochenende schon einmal kurz unterhalten und mittlerweile denke ich, dass ich einen praktikablen Ansatz habe.
      Problem ist nur, dass der bei den bestehenden Fahrtreglern nicht aus dem Stand realisierbar ist. Grund: Es fehlt ein Eingangskanal.

      Aber der Reihe nach:
      Bei einem Dreikanal-Fahrtregler gibt es derzeit drei Endstufen. Zwei für die Motoren, eine für die Waffe. Ebenso gibt es drei Empfängerkanäle.
      Bei dem neuen Zweikanal-Fahrtregler (Bezeichnung "Fahrtregler4_5") braucht man für das Fahren eigentlich nur zwei Eingänge. Es gibt aber einen dritten Eingang. Der ist dafür gedacht, dass man mit der Funke (und einem dritten Empfängerkanal) die Fahrtrichtung umschalten kann. Wenn man also auf dem Rücken liegt, dann wird durch Betätigen eines Kippschalters an der Funke die Vorwärts-/Rückwärtsbewegung und Links-/Rechts getauscht.

      Diesen dritten Eingangskanal (bei dem Zweikanal-Fahrtregler) könnte ich auch als Gyro-Eingangskanal benutzen.

      Aufteilung:
      Eingang1: Lenkung Links/Rechts
      Eingang2: Vorwärts/Rückwärts
      Eingang3: Lenkung Links/Rechts ; nur wirksam für Vorwärtsfahrten => Hier wird der Gyro angeschlossen

      Effekt: Sobald am Eingang2 die Fahrtrichtung auf "Rückwärts" wechselt, wird für die Lenkung wieder Eingang1 verwendet.

      Nachteil: Wenn der Bot auf den Rücken gelegt wird, gibt es jetzt wieder keine Möglichkeit, per Funk auf einen "Reverse-Mode" zu schalten.

      Ich habe das Layout von dem Zweikanal-Fahrtregler schon durchforstet. Eventuell ist es möglich, hier noch einen vierten Eingangskanal unterzubringen. Kann ich aber noch nicht definitiv versprechen!

      Zurück zum Dreikanal-Fahrtregler (Aktuelle Bezeichnung: "Fahrtregler4_1") . Da wäre es möglich, den Eingang für die Waffe per Parametrierung so zu ändern, dass dafür der Gyro angeschlossen werden kann. Die Endstufe für die Waffe ist damit aber nicht mehr ansteuerbar. Also eigentlich nur eine Testversion.

      Und damit die Verwirrung jetzt komplett wird: Ich habe schon ein Layout und ein Versuchsmuster fertig, das den bisherigen Fahrtregler4_1 (Dreikanal mit drei Eingängen) ablösen soll. Er heißt "Fahrtregler4_4". Ist im Prinzip die gleiche Endstufe, hat aber zwei markante Änderungen:
      1)
      Der Anschluss an den Waffenkanal ist von einer zweipoligen Klemme auf eine vierpolige Klemme erweitert. Damit kann ich jetzt nicht nur eine H-Brücke für eine Schlagwaffe verwenden, sondern zwei separat anzusteuernde Schaltausgänge nachbilden. Also z.B. für zwei Ventile . Oder den Betrieb eines Kompressors und eines Ventils.
      2)
      Statt den drei Eingängen gibt es vier Eingänge. Der vierte Eingang sollte (wie beim Zweikanal-Fahrtregler) eine fern-auslösbare Umschaltung zwischen Vorwärts-/Rückwärts und Links-/Rechts beinhalten. Dieser Kanal könnte als Zwischenlösung also auch wieder als Gyro-Eingang für die Vorwärtsfahrt dienen.





      Bei diesem neuen Fahrtregler4_4 einen fünften Eingang unterzubringen, da sehe ich aktuell mehr als schwarz. Es ist einfach zu eng. Und ich möchte die Aussenmaße der Baugruppe nicht ändern, da man sonst die einzelnen Fahrtregler-Versionen im Bot nicht so ohne weiteres austauschen kann.

      Man verbessere mich, wenn ich jetzt etwas Falsches schreibe: Wenn der Gyro im Einsatz ist und nur für Vorwärtsfahrten aktiv ist, dann scheint das eine gute Sache zu sein. Aber wenn der Bot auf den Rücken gelegt wird und jetzt invers gesteuert werden muss, dann muss durch eine Umschaltung der Gyro in beiden Fahrtrichtungen eliminiert werden. Korrekt?

      => Ich überleg' mir was. ;)
      .
      Interesse an Elektronik für Schaukampfroboter und Kettenfahrzeuge (Fahrtregler, ESC) ? => http://www.Robots.IB-Fink.de
    • Kanal 4 Gyro Empfindlichkeit
      In Mittelstellung des Potis am Sender für die Gyro Empfindlichkeit ist das Gyro deaktiviert, bei Drehung in eine Richtung wird der für uns unbrauchbare Head Hold Modus aktiviert, bei Drehung in die andere Richtung wird der Standard bzw. Normal Mode aktiviert. Je weiter man dreht, umso stärker korrigiert das Gyro die Lenkbewegungen.


      Da möchte ich jetzt nochmal nachfragen....: Wie ist die Einschätzung: Kann es sein, dass jeder Bot eine andere "Gyro-Einstellung" braucht? Heißt nach jetzigem Konzept: Wenn mit einer einzigen Funke der ganze Bot-Fuhrpark bedient wird, dann müßte vor Kampfantritt jedesmal das Poti verstellt werden. (?)

      Ein "wahnwitzige" Idee, die aber wahrscheinlich aus Platzgründen nicht integrierbar ist: Am Fahrtregler gibt es einen PWM-Ausgang, der im Prinzip das Signal vom Empfänger für den Gyro nachsimmuliert. Der Gyro wird also nicht am vierten Empfängerkanal sondern am Fahrtregler angeschlossen und auch damit angesteuert.
      Diese PWM-Wert für den Gyro ist per Parameter festlegbar und wird im Fahrtregler hinterlegt. Heißt: Jeder Bot bekommt eine bestimmte Einstellung für den Gyro. Das Poti an der Funke braucht man nicht. (Ausser zum erstmaligen Einstellen des Bots, sonst muss man jedesmal bei einem Fahrversuch erst mal die Parameter per PC/Schlepptop in den Fahrtregler laden.)
      Die Funke kann also weiterhin "dumm" bleiben und es tut ein Dreikanal-Empfänger.

      Problem: Derzeit ist kein Platz auf dem Fahrtregler, um noch einen PWM-Ausgang für den Gyro bereitstellen zu können.
      .
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    • @Reiner:
      Zur Empfindlichkeitseinstellung:
      Ich vermute dass man nach ein paar Versuchen eine gute Einstellung gefunden hat und dann auf das Potentiometer verzichten kann.


      Original von IBF
      Ein "wahnwitzige" Idee, die aber wahrscheinlich aus Platzgründen nicht integrierbar ist...

      Zukünftige Regler mit der Möglichkeit Gyros einzubinden auszustatten finde ich gut, aber die Regler die bereits in Umlauf sind nachzurüsten wäre wohl etwas zuviel des Guten, oder?
      Vielleicht gibt es da noch eine Alternative vom Hobbykönig:
      hobbyking.com/hobbyking/store/…it_for_piezo_Gyro_JR.html
      wird so angeschlossen:
      hobbyking.com/hobbyking/store/…s/250047637X101814X19.jpg
      könnte man diesen pass through Baustein nicht parallel zum Gaskanal am Empfänger anschliessen um bei Vorwärtsfahrt das Gyro aktiv zu lassen und bei Rückwärtsfahrt das Lenksignal unverändert durchzuschleifen?
      Kann man überhaupt zwei Baugruppen parallel an einem Empfangskanal betreiben?
      haben ist besser als brauchen
    • gwsus.com/images/note%20book/e_pc3-1.jpg

      hier noch text zu dem Baustein.

      mit einer Computerfunke kann man damit das Problem lösen. Wenn das mit dem Einschleifen in den Gas-Kanal nicht klappen sollte, so könnte man (zumindest bei meiner Funke) einen Virtuellen Schalter programieren. Der würde nur aktiv, wenn der Gas-Kanal in den Minuswert geht und schaltet damit den Gyro über diesen Baustein ab. Möglicherweise kann über einen virtuellen Schalter auch direkt den Gyro abschalten (gain control) beim rückwärtsfahren.

      für mich ein test wert.
      ....ein Event muss her
    • Mann kann sowas auch einfach in einen Arduino-artiges processor programieren (so wie ich letztes Wochenende dabei hatte). Dieses seht signal vom Empfanger und einscheidet entweder Gyro das Poti-signal oder neutral-signal bekommt. Auch kann mann falsches Poti-signal (zu weit zurück gedreht; heading) ausfiltern.

      Vieleicht ist es auch möglich rückfahrt mit Gyro zu verbessern.....
      Marien

      Scraptosaur, Midnight Oil, Lt Lee, Mecha Knights, Rockey, Race Robots, Artbots, Linefollowers.
    • Wie wäre es mit einer seperaten Platine zwischen Regler und Empfänger. Gyro und Prozessor drauf.

      Gaskanal für Fartrichtungserkennung:
      normal 1,5-2mS Vorwärts
      invertiert 1-1,5mS Rückwärts

      Erkennung der Lenkung:
      0 Stellung 1,5mS
      Rechts 1,5-2mS
      Links 1-1,5mS

      Weiterer Kanal oder Poti für die Empfindlichkeit.
      Die meisten Gyro-Chips erkennen auch die Lage (kopfüber oder nicht).
      Z.B.:
      ebay.de/itm/like/121250476425?…pht=true&ops=true&viphx=1
      Ok ist viel "Müll" drauf kann aber alles.

      Nachrüsten ist einfach und die bestehenden Regler bleiben so wie sie sind.
      Erfahrungen sind was sehr nützliches, leider macht man sie erst kurz nachdem man sie gebraucht hätte...

      Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von Krümmel ()

    • Original von Krümmel
      Wie wäre es mit einer seperaten Platine zwischen Regler und Empfänger. Gyro und Prozessor drauf.

      Gaskanal für Fartrichtungserkennung:
      normal 1,5-2mS Vorwärts
      invertiert 1-1,5mS Rückwärts

      Erkennung der Lenkung:
      0 Stellung 1,5mS
      Rechts 1,5-2mS
      Links 1-1,5mS


      Das wäre eine Nachrüstmöglichkeit, auch wenn ich natürlich lieber die ganzen Funktionen mit in den Fahrtregler integriert hätte... ;)

      Aber :
      Es gibt ein markantes Problem: Dieses System mit Gyro und Erkennung/Unterscheidung der Vorwärts-/Rückwärts-Fahrbewegung wird von unterschiedlichen Sendern betrieben. Dabei ist am rechten Kreuzknüppel eine Invertierung möglich.
      An anderer Stelle im Forum hatte ich das schon einmal erwähnt. Hier noch einmal die Messergebnisse, wenn man die Pulsweitenänderung von einer Spectrum DX5e und einer Futaba FC16 vergleicht:


      Spectrum: . . . . . . . . . . . Futaba:


      Die Änderung von der Pulsweite ist bei den Funken unterschiedlich !

      Bisher konnte diese Eigenart etwas kaschiert werden. Bei einer Panzersteuerung wurde einfach die Polung am Motor gedreht. Bei der Kreuzmischerfunktion in meinen Fahrtreglern gab's den Parameter "links/rechts vertauschen" und "vor/zurück vertauschen". Damit konnte alles angepasst werden.
      Wenn aber jetzt tatsächlich mit der echten Fahrtrichtung gearbeitet werden muss, dann geht das "beschei...." nicht mehr.

      Ich hab' daher in meiner Fahrtregler-Software einen neuen Parameter eingeführt, mit dem definiert werden muss, wie die Funke arbeitet. Gibt also den "Spectrum-Modus" und den "Futaba-Modus".

      Jetzt werden einige aufschreiben und schreiben wollen, dass es bei den Funken ja die Einstellung zum Tauschen der PWM-Richtung gibt.... => Richtig ! Aber ich hasse es, wenn mehrer Bots an einer Funke betrieben werden und jedesmal muss erst einmal an der Funke herumgefummel und "ausprobiert" werden. Das ist eines Roboteers unwürdig. ;) => Beim Wechseln eines Bots wird die Funke eingeschaltet, der neue Bot eingeschaltet und schon muss es losgehen können.

      .
      Interesse an Elektronik für Schaukampfroboter und Kettenfahrzeuge (Fahrtregler, ESC) ? => http://www.Robots.IB-Fink.de
    • Original von IBF
      Die Änderung von der Pulsweite ist bei den Funken unterschiedlich !

      Wie weiss mann welche Einstellung mann braucht bei "FunkeX"? Ist es warscheinlich das FunkeX eine andere Einstellung braucht; im Theorie kann mann 4 unterschiedlichen Einstellungen bekommen :)
      Marien

      Scraptosaur, Midnight Oil, Lt Lee, Mecha Knights, Rockey, Race Robots, Artbots, Linefollowers.
    • Original von Marien
      Original von IBF
      Die Änderung von der Pulsweite ist bei den Funken unterschiedlich !

      Wie weiss mann welche Einstellung mann braucht bei "FunkeX"? Ist es warscheinlich das FunkeX eine andere Einstellung braucht; im Theorie kann mann 4 unterschiedlichen Einstellungen bekommen :)


      Diese Frage hatte ich erwartet... :D

      Bei einer Panzersteuerung ist diese Einstellung unerheblich. Du wirst den Unterschied nicht merken.

      Bei der Kreuzmischersteuerung ergibt sich dann folgendes Fahrverhalten:
      - Im Stand den Kreuzknüppel nach links und rechts bewegen: Bot dreht sich auf der Stelle in die richtige Richtung. => Ok
      - Während der Vorwärtsfahrt den Kreuzknüppel nach links bewegen: Der Bot macht statt einer Linkskurve eine Rechtskurve. => Fehler

      Die Sache zum Verdrahten und Einstellen kann etwas "Verwirrend" werden. Denn bisher hattet ihr das immer so gemacht, dass "es passte" . Also die Empfängereingänge umgesteckt, die Reverse-Schalter verändert, die Motoranschlüsse getauscht... ;) In Zukunft soll das natürlich alles etwas "durchdachter" ablaufen. Dazu möchte ich dann entsprechende Hinweise in die Anleitung oder im PC-Programm als Tipptool (=Text, wenn man mit der PC-Maus über den Button fährt) Hinweise ausgeben.

      Ist Dir das Feld rechts unten "Empfänger/Motorstati" aufgefallen? Dort kann man online ablesen, was der Empfängerkanal gerade liefert und welche Geschwindigkeiten daraus für die Motoren vorgegeben werden. Also praktisch ein Fahrtregler-Monitoring. ;)
      Wenn Du am Sender den Kreuzknüppel nach vorne bewegst und dieser Monitor zeigt Dir an, dass das Empfängersignal "rückwärts" bedeuted, dann hast Du den Fehler schon gefunden. ;)


      Damit mir jetzt aber keiner abgeschreckt wird: Das ist alles nicht so kompliziert wie es sich zunächst liest! Ihr kriegt das hin!
      => Versuch macht kluch (... das ist kein Schreibfehler. Aber "klug" reimt sich nicht so gut... :D )
      => Anleitung lesen ;)
      => Bei mir fragen ;)
      .
      Interesse an Elektronik für Schaukampfroboter und Kettenfahrzeuge (Fahrtregler, ESC) ? => http://www.Robots.IB-Fink.de
    • Letztes wochenende haben wir ein gyro eingebaut fur Caliope. Wenn die robot schoen schnell forwards geht dan greift die Gyro richtig ein, aber wenn langzam dann macht ehr immer nog ein eindruck wie ein linienfolger die die linie nicht findet. Es corrigiert etwas ubermassig mit der nase nach links und rechts. Ruckwarts macht er das gleiche wie nach forne.

      Wenn die robot auf die decke fahrt muss ich die gyro ausschalten sonnst geht die robot in full body spinn.

      Wir testen nog etwas weiter.
      mfg,
      Leo

      DRG
      Team RCC
    • Nach langer Zeit mal wieder etwas Neues von der Technik-Front.

      Wie in den oberen Postings nachzulesen: Wenn ein Gyro zwischen Empfängerausgang und Fahrtreglereingang geschaltet wird, dann klappt die Fahrtkorrektur. Aber nur in Vorwärtsrichtung. In Rückwärtsrichtung ist das Fahrverhalten fatal.

      In dem bestehendem Fahrtregler4_1 habe ich jetzt eine gravierende Software-Modifikation vorgenommen. Bisher war der dritte Empfängereingang immer für den Waffenkanal. Jetzt ist er wahlweise für das Lenkverhalten bei einer Rückwärtsfahrt.




      Zum Umschalten des dritten Eingangskanals muss lediglich ein Häckchen gesetzt werden:





      Heißt:
      Das Empfängersignal für die Lenkung (bei der Spectrum ist es der Kanal "ALE" ) wird aufgesplittet. Er geht auf den Gyroeingang und gleichzeitig auf den Eingangskanal 3 (=Waffe) des Fahrtreglers. Der Ausgang des Gyros geht zum Eingangskanal 1.

      Bei der Vorwärtsfahrt wird die Lenkinformation vom Eingangskanal 1 eingelesen, also mit Gyro-Unterstützung. Bei einer Rückwärtsfahrt wird vom Eingangskanal 3 die Lenkinformatin eingelesen, also ohne Gyro.

      Es war bisher leider keine richtige Zeit zum Testen. Dank der Unterstützung von Flatliner-Dirk habe ich mal provisorisch die Ratte von mir mit dem Gyro bestückt.





      Allerdings ist der erste Erfolg sehr, sehr mager. Die Umschaltung funktioniert, das ist kein Problem. Aber der Gyro hat ein Eigenleben. Wird der Bot ein bißchen bewegt, so setzen sich die Räder in Bewegung. Unschön.
      Aber das Schlimme ist, dass ein zügiges Lenkverhalten nicht möglich ist. Der Bot "pumpt" beim Drehen auf der Stelle.

      Ich hab' dazu mal ein kleines Video gemacht:

      members.roboteers.org/IBF/Rat-Rap_plus_Gyro.wmv

      Ist bestimmt irgendeine Einstellungssache und lässt sich mit etwas Geduld in den Griff kriegen. Aber nicht jetzt zu diesem Zeitpunkt. In gut zwei Wochen ist MMMV19 und nichts ist fertig.....


      - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -

      Was ist weiterhin neu in der Software:
      1)
      Wurde weiter oben schon mal vorgestellt, der Vollständigkeit halber noch einmal: Umschaltung zwischen den Funk-Moden "Spectrum" und "Futaba". (Hier sind die Signalrichtungen der PWM vertauscht, so dass beim Lenken über die Kreuzmischerfunktion die Lenkrichtung nicht stimmen würde.)



      2)
      Wahlweise kann eingestellt werden, dass die Aktivierung von einem Failsafe bei einem Motorkanal auch den zweiten Motor in den Failsafe versetzt.
      Warum?: Wer die Orange-Empfänger verwendet, der weis, dass der linke Kreuzknüppel eigentlich für das Gas von Fliegern gedacht ist. Bei Funkausfall geht das Gas zurück. Bei uns heißt das aber: Vollgas zurück. Konkret für Anwender der Panzersteuerung: Wenn Funkausfall vom rechten Kreuzknüppel kommt, wird auch der Motor für den linken Kreuzknüppel stillgelegt.

      3)
      Wie in einem anderen Thread beschrieben, habe ich eine einstellbare Kreuzmischerfunktion integriert. (Z.b. kann bei einer Linksfahrt neben der Geschwindigkeitsreduzierung des linken Motors auch der rechte Motor in der Geschwindigkeit reduziert werden.. Die Kurve lässt sich dann präziser fahren. => Diese Idee stammt von Marien, funktionierte bisher ganz gut.)
      Ich hab' hier noch einen Softwarefehler entdeckt. Bei einer Rückwärtsfahrt mit Vollgas und maximalem Lenkeinschlag fangen die Motoren an zu stottern. Ursache ist, dass ich die Umschaltung der Geschwindigkeitsreduzierung von einer falschen Variablen abgeleitet habe. Ist mir bisher nie aufgefallen. Aber jetzt. :D

      Hier der Punkt im Menü zum Einstellen der variablen Kreuzmischerfunktion:



      4)
      Kleiner Effekt der Orange-Empfänger: Beim Einschalten/Aktivieren des Bots liefert der Empfängerausgang für ELEV (rechter Kreuzknüppel in vorwärts/rückwärts) ein Vollgassignal. Ca. eine halbe Sekunde lang. Das hat den Effekt, dass beim Einstecken des Circuit-Breakers der Bot gleich mal einen Satz nach vorne macht. So kann man das nicht lassen.
      Ich habe jetzt eine Verzögerung in die Software eingebaut. Sobald der Fahrtregler Spannung bekommt, ist er erst einmal ein paar Sekunden "bewegunsunfähig" . Er sammelt in dieser Zeit zwar die Empfängersignale zusammen und bereitet alles vor, aber es wird keine Fahrbewegung ausgeführt. => Jetzt ist nach dem Einschalten Ruhe im Karton.




      Wer einen Fahrtregler4_1 von mir hat und gerne den Upgrade haben will, der möge mir seine Baugruppe bitte zuschicken.

      Vielen Dank an Flatliner-Dirk für die Unterstützung. (Wie immer wird er die neuen Features für mich testen, wenn es zeitlich möglich ist. Danke dafür!)

      //Edit:
      Wir haben noch keine Erfahrung oder gar einen Plan, wie das funktioniert, wenn ein Bot mit Gyro auf den Rücken gelegt wird. Das wird noch spannend, ob man da zukünftig vier Gyros in einem Bot braucht... :D
      .
      Interesse an Elektronik für Schaukampfroboter und Kettenfahrzeuge (Fahrtregler, ESC) ? => http://www.Robots.IB-Fink.de
    • Hi, also das Pumpen kann ich mir nur durch das viel zu dezentrale Platzieren des Gyros erklären.
      Das der Gyro ein Eigenleben hat, ist doch von vornherein klar, wenn das Teil in einem Heli sitzt muss der das ja tun, um zum Beispiel ein wegkippen zu verhindern. Meiner Meinenung nach ist ein Gyro nur bei Horizontalspinnern Sinnvoll um dort das abdriften durch den Spinner auszugleichen.

      Was mich wundert ist, dass falsche Rückwärtsverhalten ohne die Software. So würde ja kein Heli fliegen, da stimmt irgendwas mit einer Revers oder Kreuzmischereinstellung nicht :O

      Dieser Beitrag wurde bereits 1 mal editiert, zuletzt von panzerbot ()

    • Hab' jetzt noch einmal das allererste Posting von Flatliner-Dirk gelesen. Da steht das mit dem "ruckeln" (ich hab das als "pumpen" bezeichnet) schon mit drin.
      Sorry, man sollte halt vorher alles lesen, bevor man das Tippen anfängt....


      wenn das Teil in einem Heli sitzt muss der das ja tun, um zum Beispiel ein wegkippen zu verhindern.

      In der deutschen Beschreibung des Gyros ist da ein gutes Beispiel drin, sogar mit Abbildung. Je nach Einstellung des Gyros korrigiert er bei Seitenwind ein weiteres Abdriften des Helis. Im zweiten Mode wird dann die Flugrichtung auch wieder korrigiert.

      Ehrlich gesagt möchte ich so etwas nicht haben. Der Gyro sollte einfach ein Abdriften bei einer Geradeausfahrt verhindern.

      Wo wir bei den Tests noch achten müssen: Was passiert, wenn ein Bot in der Grube liegt und dann vom Arena-Marshall herumgedreht oder gar herausgenommen wird? Durch das Umdrehen/Herausnehmen können die Gyros auch ein paar Kommandos an die Motoren schicken, bevor man an den Circuit-Breaker herankommt und ihn zieht.
      .
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    • Definitiv wird das passieren. Der Gyro würde die Motoren anwerfen, wenn der bot in der grube bewegt wird. ist halt irgendwie ein teilautonomes System. Entsprechend sollte der Gyro per Funke abschaltbar sein, oder mann muss die Funke ausmachen, wenn der bot in der Grube liegt.

      Ich denke, dass der Gyro in den Drehmittelpunkt des bots muss, um vernünftig zu funktionieren. Ansonsten wird das Steuerverhalten bei einem Gyro völlig außerhalb der Steuerachsen mist sein.
      ....ein Event muss her
    • oder mann muss die Funke ausmachen, wenn der bot in der Grube liegt.

      Hm... eigentlich sollte immer erst der Bot abgeschaltet werden, bevor die Funke dann abbricht.
      Um den Vorschlag aufzugreifen: Das Abschalten der Funke bewirkt, dass normalerweise der Failsafe im Fahrtregler zuschlägt. Aber den Gyro interesiert wahrscheinlich ein fehlendes Signal vom Empfänger nicht und sendet munter seine "Korrekturkommandos". (???)

      => Nachdem es im Fahrtregler jetzt das Feature gibt, dass ein fehlendes Eingangssignal von einem Motor auch den zweiten Motor in den Failsafe zwingt, müsste somit auch dieses Problem aus der Welt zu schaffen sein.
      Schwierig wird's wenn sowohl der Gyro auf Eingangskanal 2 also auch dann der Empfänger mit seiner "Failsafe-Gasweg-Nehm"-Funktion auf Kanal 1 zuschlägt. Dann ist wieder auf allen zwei Kanälen ein Signal da und der Failsafe spricht nicht an. :(

      Ich hab' es bei meinem Testaufbau nicht geschafft, das Gyroskop "abzuschalten". Entweder verstehe ich die Anleitung nicht oder ich mach' in der Ansteuerung was falsch. Jedenfall war es nicht möglich, das Gyroskop zu bewegen, ohne dass die Motoren das Zucken anfangen.

      //Edit:
      Es liegt mir fern, den Leuten vom Techcheck zusätzlich Arbeit zu machen. Aber:
      - Wäre es sinnvoll, in der Checkliste von jedem Bot den Punkt "mit/ohne Gyroskop" aufzunehmen?
      - Wenn ein Gyroskop enthalten ist: Testen, ob bei ausgeschalteter Funke und "manuellem Drehen" des Bots irgendwas "Gefährliches" passiert? (Lieber beim Techcheck unter Aufsicht, als in der Arena durch den Arena-Marschal.)

      //Edit 2:
      durch das viel zu dezentrale Platzieren des Gyros erklären

      Da habe ich jetzt erst etwas überlegen müssen, ob das eine weitreichendere Auswirkung haben kann.
      Vom "festgestellten" Drehwinkel her ist es absolut egal, ob der Gyro im Drehzentrum des Bots oder seitlich sitzt. Wenn er ausserhalb des Zentrums sitzt, dann kommen bei einer Kurvenfahrt noch zusätzliche Beschleunigungskräfte in der Fahrtrichtung mit dazu.
      Wenn der Gyro also die Fahrgeschwindigkeit mit einbindet, dann wäre das u.U. ein Grund für das komische Verhalten.
      => "Versuch macht kluch...."


      //Edit 3:
      In Mittelstellung des Potis am Sender für die Gyro Empfindlichkeit ist das Gyro deaktiviert, bei Drehung in eine Richtung wird der für uns unbrauchbare Head Hold Modus aktiviert, bei Drehung in die andere Richtung wird der Standard bzw. Normal Mode aktiviert. Je weiter man dreht, umso stärker korrigiert das Gyro die Lenkbewegungen.
      Man könnte die Funktion auch auf einen Schalter legen und mit der Servoweg Begrenzung ATV am Sender feste Punkte ansteuern, mit dem Poti sind die Fahrversuche aber etwas einfacher.

      Bei meinen Tests war bisher nur der Schalter vom Kanal 5 der DX5e angeschlossen. Nachdem es eine "neue" Funke ist, hat der Schalter auch eine Mittelstellung.
      In zwei Stellungen (nach unten gekippt und in Mittelstellung) war zueinander kein Unterschied feststellbar. Die rote LED am Gyro blinkte bei Kurvenfahrten auch immer ganz fleißig mit.
      Erst in der oberen Schalterstellung war dann ein Unterschied feststellbar. Die rote LED blieb aus, trotzdem korrigierte der Gyro noch die Positionen. Allerdings nicht mehr so "wild" wie vorher.
      .
      Interesse an Elektronik für Schaukampfroboter und Kettenfahrzeuge (Fahrtregler, ESC) ? => http://www.Robots.IB-Fink.de
    • Original von bat_boy
      Für mich heißt Failsafe, dass nichts mehr geht, wenn die Funke aus ist. Also auch kein Nachregeln vom Gyro mehr! Wenn der Gyro nicht abstellbar ist, ist er für unser Hobby eben nicht geeignet.


      +1

      Wenn durch irgent ein gerät der robot nicht failsafet sollte das gerät nicht in ein robote sein.

      Bei mein gyro schaltet die bott immer noch aus. Wenn auf sein dach ging der robote in death spiral. Abschalten des sender war zureichend um der robote zu stoppen.
      mfg,
      Leo

      DRG
      Team RCC